一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，涉及盾构机，特别涉及一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，包括：夹持机构，包括四爪盘和对称设置在四爪盘两侧的钩锁，所述四爪盘的下端连接有四个卡爪，两个所述钩锁设置在相邻所述两个卡爪之间并与所述卡爪形成夹持结构；刀座，设置可被所述夹持结构卡接的销轴；夹持传感器，若干所述夹持传感器设置在所述卡爪和所述钩锁上，用以检测销轴的应变，在本申请中，通过夹持结构对刀座进行夹持的同时，采用夹持传感器器测量夹持结构所受作用力，获得销轴所受的夹持力，具有结构简单、占用空间小的特点，而且可以实时进行夹持力检测，便于滚刀的稳定更换。刀的稳定更换。刀的稳定更换。

【技术实现步骤摘要】
一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法


[0001]本专利技术涉及盾构机，特别涉及一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法。

技术介绍

[0002]盾构机是一种隧道掘进的专用工程机械，主要通过安装在刀盘上的刀箱内的滚刀进行破岩和切削土体的工作。滚刀损坏是不可避免的，损坏到一定程度，将会影响盾构机的正常工作。因此需要更换滚刀，而人工更换极为不便；在此发展出了使用夹持机构辅助换刀。稳定换刀需要了解整个换刀过程的受力情况。
[0003]盾构机空间有限，夹持机构操作空间狭小，带来了三维力传感器布局困难；薄膜压力传感器加入则影响实际夹持力等问题。因此，目前还没有具体方法检测滚刀自动换刀过程中的受力。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，其目的是为了解决现有技术中滚刀所受夹持力难以测量的问题。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术的实施例提供了一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置，包括：
[0006]夹持机构，包括四爪盘和对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置，其特征在于，包括：夹持机构(1)，包括四爪盘(11)和对称设置在四爪盘(11)两侧的钩锁(12)，所述四爪盘(11)的下端连接有四个卡爪(111)，两个所述钩锁(12)设置在相邻所述两个卡爪(111)之间并与所述卡爪(111)形成夹持结构；刀座(2)，设置可被所述夹持结构卡接的销轴(21)；夹持传感器，若干所述夹持传感器设置在所述卡爪(111)和所述钩锁(12)上，用以检测销轴(21)的应变。2.根据权利要求1所述的用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置，其特征在于，所述夹持结构包括左前夹持结构、左后夹持结构、右前夹持结构和右后夹持结构，所述左前夹持结构和右后夹持结构的钩锁(12)侧面分别设置有第一夹持传感器(31)和第二夹持传感器(32)，所述第一夹持传感器(31)与水平位置的夹角为
‑
180
°
，所述第二夹持传感器(32)与水平位置的夹角为
‑
225
°
，所述左前夹持结构和右后夹持结构的卡爪(111)上分别设置有第三夹持传感器(33)、第四夹持传感器(34)和第五夹持传感器(35)，所述第三夹持传感器(33)与水平位置的夹角为0
°
，所述第四夹持传感器(34)与水平位置的夹角为
‑
45
°
，所述第五夹持传感器(35)与水平位置的夹角为
‑
85
°
，所述第一夹持传感器(31)、第二夹持传感器(32)、第三夹持传感器(33)、第四夹持传感器(34)和第五夹持传感器(35)关于销轴(21)的圆心环形排布；所述左后夹持结构和右前夹持结构的钩锁(12)侧面设置有第六夹持传感器(36)、第七夹持传感器(37)和第八夹持传感器(38)，所述第六夹持传感器(36)与竖直位置的夹角为
‑
22.5
°
，所述第七夹持传感器(37)与竖直位置的夹角为
‑
57.5
°
，所述第八夹持传感器(38)与竖直位置的夹角为
‑
110
°
，所述左后夹持结构和右前夹持结构的卡爪(111)上设置有第九夹持传感器(39)和第十夹持传感器(310)，所述第九夹持传感器(39)与竖直位置的夹角为+112.5
°
，所述第十夹持传感器(310)与竖直位置的夹角为+152.5
°
，所述第六夹持传感器(36)、第七夹持传感器(37)、第八夹持传感器(38)、第九夹持传感器(39)和第十夹持传感器(310)关于销轴(21)的圆心环形排布。3.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨妹，暨智勇，黎焕强，张帅坤，赵海鸣，曾桂英，林赉贶，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：