物体检测装置制造方法及图纸

本公开的一个方式所提供的物体检测装置具备范围测定部、范围获取部、范围判定部、以及物体检测部。在S402中，范围测定部基于至少检测物体的方位的一个以上的第一传感器的检测结果，至少将物体所在的方位的范围测定为物体的存在范围。在S404中，范围获取部获取能够由第一传感器检测物体的位置的检测范围与能够由检测与物体的距离的多个第二传感器检测物体的位置的检测范围重叠的共同范围。在S404中，范围判定部判定存在范围与共同范围是否重叠。在S406中，在存在范围与共同范围重叠的情况下，物体检测部在存在范围中基于各个第二传感器检测的第二传感器与物体的距离来检测物体的位置。体的位置。体的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请主张基于2019年3月27日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019－060887号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019－060887号的全部内容引用至本国际申请。


[0003]本专利技术涉及一种检测物体的位置的技术。

技术介绍

[0004]作为检测物体的位置的技术，例如在专利文献1中记载有以下技术，即，在三个以上的传感器中两组不同的传感器的组合的每一个中，测定来自物体的电波的到达时间的差，根据因传感器与物体的距离的差而产生各组的到达时间差来检测物体的位置。
[0005]在根据各组传感器测定的到达时间的差检测物体的位置的情况下，存在由于多个信号发生干扰、或在具有传感器的接收机中产生噪声，而由各组传感器测定出多个不同的到达时间差的情况。
[0006]因此，在专利文献1所记载的技术中，当由各组传感器测定出多个不同的到达时间差时，使其他的传感器接收到的电波信号相对于成为基准的传感器偏移各自的到达时间差，计算偏移后的电波信号彼此的内积。若为正确的到达时间差彼此的电波信号，则当使电波信号偏移到达时间差时，对各组传感器而言是在相同的时刻到达的电波信号，因此成为大于其他的到达时间差彼此的电波信号彼此的内积的值。
[0007]而且，在专利文献1所记载的技术中，根据内积的值较大、相关性较高的组合的电波信号的到达时间差来检测物体的位置。
[0008]另外，已知有以下内容，即，通过多个第二传感器检测距物体的距离，将以各个第二传感器为中心并以测定出的距离为半径的圆的交点检测为物体的位置。
[0009]专利文献1：日本特开2014－44160号公报
[0010]然而，专利技术者的详细研究的结果是，发现了在专利文献1所记载的技术中，为了求出相关性较高的电波信号的组合，需要对各组传感器所接收的接收信号的所有组合计算内积，因此处理负荷较大这一课题。
[0011]另外，发现了在提取以距物体的距离为半径的圆的交点作为表示物体的位置的候补点，对提取出的候补点进行物体的检测处理的情况下，当对所有候补点执行物体的检测处理时，检测处理的处理负荷较大这一课题。

技术实现思路

[0012]本公开的一个方面期望提供一种以尽可能少的处理负荷来检测物体的位置的技术。
[0013]基于本公开的一个方式的物体检测装置具备范围测定部、范围获取部、范围判定
部、以及物体检测部。
[0014]范围测定部基于至少检测物体的方位的一个以上的第一传感器的检测结果，至少将物体所在的方位的范围测定为存在物体的存在范围。范围获取部获取能够由第一传感器检测物体的位置的检测范围与能够由检测与物体的距离的多个第二传感器检测物体的位置的检测范围重叠的共同范围。范围判定部判定范围测定部测定出的存在范围与范围获取部获取的共同范围是否重叠。在范围判定部判定为存在范围与共同范围重叠时，物体检测部在存在范围中基于各个第二传感器检测的第二传感器与物体的距离来检测物体的位置。
[0015]根据这样的构成，能够基于第一传感器的检测结果，至少将物体所在的方位的范围测定为存在物体的存在范围。而且，若存在范围和第一传感器的检测范围与第二传感器的检测范围重叠的共同范围重叠，则能够在存在范围中基于各个第二传感器检测的第二传感器与物体的距离来检测物体的位置。
[0016]由此，在第二传感器的检测范围中除存在范围以外的范围中，不需要基于第二传感器检测的距离检测物体的位置。因此，能够减少基于第二传感器检测的距离检测物体的位置的处理负荷。
附图说明
[0017]图1是示出第一实施方式的物体检测装置的框图。
[0018]图2是示出物体的检测处理的流程图。
[0019]图3是对由第一传感器进行的物体的方位的检测的进行说明的示意图。
[0020]图4是示出第一传感器的检测范围与第二传感器的检测范围的共同范围的说明图。
[0021]图5是对存在范围中的物体的检测进行说明的示意图。
[0022]图6是示出第二实施方式的物体检测装置的框图。
[0023]图7是示出物体的检测处理的流程图。
[0024]图8是对网格分割后的存在范围中的物体的检测进行说明的示意图。
[0025]图9是示出第三实施方式的物体检测装置的框图。
[0026]图10是示出第一传感器的检测范围与第二传感器的检测范围的共同范围的说明图。
[0027]图11是对网格分割后的存在范围中的物体的检测进行说明的示意图。
[0028]图12是示出第四实施方式的网格分割的一个例子的示意图。
[0029]图13是示出网格分割的其他的例的示意图。
[0030]图14是示出第五实施方式的网格分割的一个例子的示意图。
[0031]图15是示出网格分割的其他的例子的示意图。
具体实施方式
[0032]以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。
[0033][1.第一实施方式][0034][1－1.构成][0035]图1所示的物体检测装置10例如搭载于车辆等移动体，检测存在于移动体的周围
的物体的位置。物体检测装置10从至少测定物体的方位的第一传感器2获取物体所在的方位。第一传感器2也可以是除了物体的方位以外还能够检测第一传感器2与物体的距离的传感器。作为第一传感器2，例如使用单目相机或者毫米波雷达等。
[0036]另外，物体检测装置10从检测与物体的距离的第二传感器4获取第二传感器4与物体的距离。在第一实施方式中，第一传感器2为一个，第二传感器4为多个。在第一传感器2是除了物体的方位还能够检测第一传感器2与物体的距离的传感器的情况下，第二传感器4能够检测与物体的距离的精度高于第一传感器2能够检测与物体的距离的精度。作为第二传感器4，例如使用毫米波雷达。
[0037]物体检测装置10以具备CPU、RAM、ROM、闪存等半导体存储器、以及输入输出接口的微型计算机为中心构成。以下，也将半导体存储器仅称为存储器。物体检测装置10既可以搭载一个微型计算机，也可以搭载多个微型计算机。
[0038]物体检测装置10的各种功能通过CPU执行存储于非过渡性实体记录介质的程序而实现。在该例中，存储器对应于储存有程序的非过渡性实体记录介质。通过CPU执行该程序，从而执行与程序对应的方法。
[0039]作为通过CPU执行程序而实现的功能的构成，物体检测装置10具备范围测定部12、范围获取部14、范围判定部16、以及物体检测部18。范围测定部12、范围获取部14、范围判定部16、以及物体检测部18所实现的功能的详细内容在接下来的处理的部分进行说明。
[0040][1－2.处理][0041]基于图2的流程图，对由物体检测装置10进行的物体检测处理进行说明。
[0042]在S400中，如图3所示，作为第一传感器2，例如毫米波雷达通过对每个规定的扫描角度以波束扫描规本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测装置，该物体检测装置(10、20)具备：范围测定部(12、S402、S412)，构成为基于至少检测物体(200)的方位的一个以上的第一传感器(2)的检测结果，至少将上述物体所在的方位的范围测定为存在上述物体的存在范围(300、302、330、340、350、360、370、380、390)；范围获取部(14、S404、S414)，获取能够由上述第一传感器检测上述物体的位置的检测范围(310、314)与能够由检测与物体的距离的多个第二传感器检测上述物体的位置的检测范围(312、316)重叠的共同范围(320)；范围判定部(16、S404、S414)，构成为判定上述范围测定部测定出的上述存在范围与上述范围获取部获取的上述共同范围是否重叠；以及物体检测部(18、26、S406、S420)，构成为当上述范围判定部判定为上述存在范围与上述共同范围重叠时，在上述存在范围中，基于各个上述第二传感器检测的上述第二传感器与上述物体的距离来检测上述物体的位置。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述第一传感器除了检测存在上述物体的方位以外，还检测上述第一传感器与上述物体的距离，上述范围测定部构成为基于上述第一传感器的检测结果，根据上述第一传感器与上述物体的距离的范围、和上述方位的范围测定上述存在范围，上述范围判定部构成为判定上述存在范围是否包含于上述共同范围，上述物体检测部构成为当上述范围判定部判定为上述存在范围包含于上述共同范围时，在上述存在范围中基于各个上述第二传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：亢健，守永光利，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：