本实用新型专利技术公开了一种四自由度工装、仓储装置及混凝土试件处理系统，所述四自由度工装，包括三维移动件、旋转件和托起件，所述旋转件安装在所述三维移动件的驱动端，所述托起件水平设置，且其与所述旋转件的驱动端传动连接，所述三维移动件用以带动所述旋转件在三维空间内做三维移动，所述旋转件用以驱动所述托起件在水平面转动，所述托起件用以托起物件，如此由三维移动件带动旋转件在空间内做三维移动，另外再由旋转件带动托起件水平转动，如此可便捷的利用托起件将物件托起并带动物件灵活的作四自由度移动。灵活的作四自由度移动。灵活的作四自由度移动。
【技术实现步骤摘要】
四自由度工装、仓储装置及混凝土试件处理系统
[0001]本技术属于机械设备领域，尤其涉及一种四自由度工装、仓储装置及混凝土试件处理系统。
技术介绍
[0002]在混凝土试件加工成型后，需将其在特定环境条件下静置一段时间以实现对其的养护，养护合格后，混凝土试件会保有一定的硬度，目前的后养护过程通常是人工将混凝土试件在特定环境条件下随意码垛，无法做到精细化管理。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本技术的目的之一在于提供一种结构简单，且移动灵活的四自由度工装。
[0004]为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种四自由度工装，包括三维移动件、旋转件和托起件，所述旋转件安装在所述三维移动件的驱动端，所述托起件水平设置，且其与所述旋转件的驱动端传动连接，所述三维移动件用以带动所述旋转件在三维空间内做三维移动，所述旋转件用以驱动所述托起件在水平面转动，所述托起件用以托起物件。
[0005]上述技术方案的有益效果在于：如此由三维移动件带动旋转件在空间内做三维移动，另外再由旋转件带动托起件水平转动，如此可便捷的利用托起件将物件托起并带动物件灵活的作四自由度移动。
[0006]上述技术方案中所述三维移动件包括X向移动件、Z向移动件和Y向移动件，所述X向移动件沿左右方向水平设置，所述Z向移动件竖向安装在所述X向移动件的驱动端上，所述Y向移动件沿前后方向水平安装在所述Z向移动件的驱动端上，所述旋转件安装在所述Y向移动件的驱动端上，所述X向移动件用以驱动所述Z向移动件沿左右方向移动，所述Z向移动件用以驱动所述Y向移动件沿前后方向移动，所述Y向移动件用以驱动所述旋转件沿前后方向移动。
[0007]上述技术方案的有益效果在于：其结构简单且控制方便。
[0008]本技术的目的之二在于提供一种结构简单，且自动化程度高的仓储装置。
[0009]为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种仓储装置，包括储纳架和如上所述的四自由度工装，所述储纳架沿左右方向设置在所述X向移动件侧方，且所述储纳架具有多个储纳隔间，每个所述储纳隔间朝向所述X向移动件的一侧开口，所述四自由度工装用以将其托起件上的物件送入到所述储纳架的储纳隔间内或从储纳架的储纳隔间内取出物件。
[0010]上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且可由四自由度工装将物件送至任意一个储纳隔间中进行储存，同时也可由四自由度工装将储纳隔间中的物件取出。
[0011]上述技术方案中所述储纳架设有两个，两个所述储纳架分别设置在所述X向移动
件的前后两侧。
[0012]上述技术方案的有益效果在于：如此使得其储纳空间更多。
[0013]上述技术方案中还包括进料装置和第一出料装置，所述进料装置的出料端靠近所述X向移动件的左端，所述第一出料装置的进料端靠近所述X向移动件的右端，所述进料装置用以将加工成型后的物件输送至其出料端，并由所述四自由度工装的托起件将所述物件从所述进料装置的出料端取走并放入到任意一个所述储纳隔间中储存，或所述四自由度工装将所述储纳架任意一个储纳隔间中的物件取走并送至所述第一出料装置的进料端以由所述第一出料装置送出。
[0014]上述技术方案的有益效果在于：如此使得其自动化程度更高，可形成流水线式的物件自行送入和自行送出。
[0015]上述技术方案中所述进料装置和第一出料装置均为辊式输送机。
[0016]上述技术方案的有益效果在于：其送料方便，且结构简单。
[0017]上述技术方案中还包括喷码设备和扫码设备，所述喷码设备悬设在所述进料装置的上方，其用以向所述进料装置所输送的物件的上端喷印二维码或条形码，所述扫码设置悬设在所述第一出料装置的上方，其用以对所述第一出料装置上所送出的物件逐个进行扫码。
[0018]上述技术方案的有益效果在于：如此可在每个物件在储纳前进行喷码，每个物件的二维码或条形码记录了该物件的信息，而在取出后进行扫码处理以全程掌握每个物件的信息。
[0019]本技术的目的之三在于提供一种结构简单，且自动化程度高，同时可流水线式的对混凝土试件进行后处理的混凝土试件处理系统。
[0020]为了实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种混凝土试件处理系统，还包括取放件、干燥设备和如上所述的仓储装置，所述干燥设备设置在靠近所述第一出料装置的出料端的位置处，所述取放件用以将所述第一出料装置上的物件取走并放置在所述干燥设备内进行干燥，所述干燥设备内的物件干燥后再后由所述取放件取走，所述物件为混凝土试件。
[0021]上述技术方案的有益效果在于：如此可通过仓储装置对每个混凝土试件进行储存养护，并在养护完成后送出并由取放件将混凝土试件取至干燥设备进行干燥，干燥完成后由取放件将混凝土试件取走。
[0022]上述技术方案中还包括压强测试机、推料件和第二出料装置，所述压强测试机置于所述干燥设备旁，所述推料件和第二出料装置均设置在所述压强测试机旁，所述取放件用以将所述干燥设备内干燥后的物件取走并放置在所述压强测试机上，所述压强测试机用以对放置在其上的物件的耐压性能进行检测，所述推料件用以将所述压强测试机上测试完成后的物件推送至所述第二出料装置上，并由所述第二出料装置将其上的物件送出。
[0023]上述技术方案的有益效果在于：如此可在混凝土试件经干燥设备干燥后由取放件将干燥后的混凝土试件送至压强测试机进行压强测试，测试完成由推料件将所述混凝土试件从压强测试机中送至第二出料装置送出。
[0024]上述技术方案中所述取放件为机械手。
[0025]上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且取放灵活。
[0026]上述技术方案中所述第二出料装置为双向辊式输送机，其用以将所述压强测试机测试后耐压性能合格和耐压性能不合格的物件分别从其两端送出以进行分类。
[0027]上述技术方案的有益效果在于：如此由第二出料装置根据压强测试机的测试结果将混凝土试件进行自行分类。
附图说明
[0028]图1为本技术实施例1所述四自由度工装的结构简图；
[0029]图2为本技术实施例2所述仓储装置的结构简图；
[0030]图3为本技术实施例2中所述储纳架的侧视图；
[0031]图4为本技术实施例3中所述混凝土试件处理系统的结构简图；
[0032]图5为本技术实施例3中所述干燥设备的结构简图；
[0033]图6为本技术实施例3中所述推料件、压强测试机和第二出料装置的配合图；
[0034]图7为本技术实施例3中所述第一出料装置送料时的状态图。
[0035]图中：1仓储装置、11四自由度工装、111三维移动件、1111X向移动件、1112Z向移动件、1113Y向移动件、112旋转件、113托起件、12储纳架、121储纳隔间、13进料装置、14第一出料装置、141第一伸缩件、142挡板、15喷码设备、16扫码设备、2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四自由度工装，其特征在于，包括三维移动件(111)、旋转件(112)和托起件(113)，所述旋转件(112)安装在所述三维移动件(111)的驱动端，所述托起件(113)水平设置，且其与所述旋转件(112)的驱动端传动连接，所述三维移动件(111)用以带动所述旋转件(112)在三维空间内做三维移动，所述旋转件(112)用以驱动所述托起件(113)在水平面转动，所述托起件(113)用以托起物件(7)。2.根据权利要求1所述的四自由度工装，其特征在于，所述三维移动件(111)包括X向移动件(1111)、Z向移动件(1112)和Y向移动件(1113)，所述X向移动件(1111)沿左右方向水平设置，所述Z向移动件(1112)竖向安装在所述X向移动件(1111)的驱动端上，所述Y向移动件(1113)沿前后方向水平安装在所述Z向移动件(1112)的驱动端上，所述旋转件(112)安装在所述Y向移动件(1113)的驱动端上，所述X向移动件(1111)用以驱动所述Z向移动件(1112)沿左右方向移动，所述Z向移动件(1112)用以驱动所述Y向移动件(1113)沿前后方向移动，所述Y向移动件(1113)用以驱动所述旋转件(112)沿前后方向移动。3.一种仓储装置，其特征在于，包括储纳架(12)和如权利要求2所述的四自由度工装(11)，所述储纳架(12)沿左右方向设置在所述X向移动件(1111)侧方，且所述储纳架(12)具有多个储纳隔间(121)，每个所述储纳隔间(121)朝向所述X向移动件(1111)的一侧开口，所述四自由度工装(11)用以将其托起件(113)上的物件(7)送入到所述储纳架(12)的储纳隔间(121)内或从储纳架(12)的储纳隔间(121)内取出物件(7)。4.根据权利要求3所述的仓储装置，其特征在于，所述储纳架(12)设有两个，两个所述储纳架(12)分别设置在所述X向移动件(1111)的前后两侧。5.根据权利要求3或4所述的仓储装置，其特征在于，还包括进料装置(13)和第一出料装置(14)，所述进料装置(13)的出料端靠近所述X向移动件(1111)的左端，所述第一出料装置(14)的进料端靠近所述X向移动件(1111)的右端，所述进料装置(13)用以将加工成型后的物件(7)输送至其出料端，并由所述四自由度工装(...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝培宇，陈俊良，王彦庆，
申请(专利权)人：北京首瑞大同测控技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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