一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置，包括自动对接系统，自动对接系统包括主动对接机构、被动对接机构，主动对接机构与被动对接机构对接，主动对接机构包括位姿检测系统、控制系统和运动执行机构组成，位姿检测系统由双目相机A、双目相机B，激光位移传感器A、激光位移传感器B、伺服电缸、力传感器A、力传感器B和视觉模块组成。本实用新型专利技术基于计算机视觉、激光位移传感器、力传感器等传感器数据融合的高精度对接方法，解决了传统自动对接系统中设备成本高、无法应用于移动作业、无法应用于复杂光照环境作业等问题，系统设备成本低，系统的环境适应能力强，稳定性好。稳定性好。稳定性好。

【技术实现步骤摘要】
一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置


[0001]本技术涉及一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置，属于零部件对接


技术介绍

[0002]零件是机器组成的基本要素。机器一般包括一个或几个用来接受外界能源的传动部分，实现机器生产职能的执行部分(如机床中的刀具)，把原动机的运动和动力传递给执行部分的传动部分(如机床中的齿轮与螺旋传动机构)，保障机器中各部分协调工作的检测与控制系统(如机床中的数控系统)构成(即机器由原动部分，传动部分，执行部分，测控部分构成)，将机器进行进一步分解，可以得到各类零件。
[0003]传统的大型空间六自由度零部件对接和装配通常依靠人工完成，花费的人力和时间成本高，对接和装配的效率低，近年来有研究者开发出用于室内环境的大型零部件的自动对接和装配系统，常使用激光跟踪仪、iGPS、计算机视觉等作为自动对接中的位姿检测设备，前两者成本高昂，无法应用于室外空旷、移动的工作环境，而现有的基于计算机视觉的自动对接系统对于环境光照条件的要求都很高，无法在户外等复杂光照环境下工作。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于复杂光照环境的激光视觉融合的高精度对接装置，其特征在于，包括自动对接系统，所述自动对接系统包括主动对接机构、被动对接机构，所述主动对接机构与被动对接机构对接；所述主动对接机构包括位姿检测系统、控制系统和运动执行机构组成，所述位姿检测系统由双目相机A(8)、双目相机B(9)，激光位移传感器A(10)、激光位移传感器B(11)、伺服电缸(12)、力传感器A(3)、力传感器B(4)和视觉模块组成，所述运动执行机构由并联机构定平台(1)和并联机构动平台(2)组成，所述被动对接机构由自动锁紧机构(13)组成，所述并联机构定平台(1)固定安装于移动平台安装面，所述并联机构动平台(2)的两边侧分别安装有力传感器A(3)和力传感器B(4)，所述力传感器A(3)和力传感器B(4)承托主动对接体(5)，所述主动对接体(5)与自动锁紧机构(13)位置对正，所述并联机构动平台(2)的两侧分别安装有固定安装有立柱A(6)和立柱B(7)，所述立柱A(6)的顶端安装有双目相机A(8)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张沪松，楼佩煌，钱晓明，武星，王樟平，
申请(专利权)人：南京航空航天大学苏州研究院，
类型：新型
国别省市：