本实用新型专利技术涉及机械搬运技术领域，公开了一种机械抓手组件及搬运装置，该机械抓手组件包括：承载架；转动机构，转动结构安装于承载架，转动机构包括转动部，转动部绕一轴线可转动地安装于承载架；机械抓手，机械抓手包括绕轴线的周向分布的多个夹持爪，各夹持爪与转动部连接且可向靠近或远离轴线的方向动作；当机械抓手位于第一工位时，各夹持爪靠近轴线以聚拢，并使多个夹持爪之间形成夹持空间。该机械抓手组件的机械抓手的夹持爪自动聚拢或分散以对物品的抓取或松放，可以实现机械化搬运物品，精准度高，工作效率较高，节省人力，且物品被抓取时位于多个夹持爪围成的夹持空间内，抓取可靠性强，避免物品伤损。避免物品伤损。避免物品伤损。
【技术实现步骤摘要】
一种机械抓手组件及搬运装置
[0001]本技术涉及机械搬运
，特别涉及一种机械抓手组件及搬运装置。
技术介绍
[0002]目前对于蔬果仓中对蔬果进行热收缩包装，并且进行热收缩包装后装箱时，都需要对蔬果进行搬运、装箱；例如，加工前需要讲产品搬运到运输带上，或者将输送带上加工后的产品搬运到筐中，目前这个过程大多是有人工来完成，费时费力，且效率很低，当生产量达到一定程度时，工人劳动强度过大，也会极大程度的降低生产人员生产积极性，并且也会容易出现原料碰撞、擦伤或者抓取不牢固造成摔损的情况。
技术实现思路
[0003]本技术公开了一种机械抓手组件及搬运装置，上述机械抓手组件具有转动部调节机械抓手的旋转角度，实现精准抓取，且机械抓手的夹持爪自动聚拢或分散以对物品的抓取或松放，可以实现机械化搬运物品，工作效率较高，节省人力，且物品被抓取时位于多个夹持爪围成的夹持空间内，抓取可靠性强，避免物品伤损。
[0004]为达到上述目的，本技术提供以下技术方案：
[0005]一种机械抓手组件，包括：
[0006]承载架；
[0007]转动机构，所述转动机构安装于所述承载架，且所述转动机构包括转动部，所述转动部绕一轴线可转动地安装于所述承载架；
[0008]用于驱动所述转动部转动的第一驱动装置；
[0009]机械抓手，所述机械抓手包括绕所述轴线的周向分布的多个夹持爪，各所述夹持爪与所述转动部连接且可向靠近或远离所述轴线的方向动作；当所述机械抓手位于第一工位时，各所述夹持爪靠近所述轴线以聚拢，并使所述多个夹持爪之间形成夹持空间；当所述机械抓手位于第二工位时，各所述夹持爪远离所述轴线以分散；
[0010]用于驱动各所述夹持爪在所述第一工位和所述第二工位之间切换的第二驱动装置。
[0011]上述机械抓手组件中，转动机构安装在承载架上，转动机构中包括有转动部，转动部可以绕一轴线可转动地安装于承载架，第一驱动装置与所述转动部传动连接可以驱动转动部绕轴线旋转，机械抓手安装于转动部，机械抓手可以随转动部转动而转动，可以通过转动部来调节机械抓手绕轴线的角度，在抓取过程中便于调节相对物品的角度，有助于精准抓取，其中，机械抓手包括绕轴线的周向分布设置的多个夹持爪，其中夹持爪可以设置3个、4个或者5个，或者其它数量，本实施例不做局限，只要可以抓取物品就可以，且多个夹持爪可以均匀的分布在轴线的周侧；其中，每个夹持爪与转动部连接，可以向靠近或远离轴线的方向动作；当机械抓手位于第一工位时，每个夹持爪靠近轴线以实现聚拢在一起，并且在多个夹持爪之间围成一个夹持空间，用于容纳被夹持的物品，多个夹持爪可以将物品包围并
夹持住；当机械抓手位于第二工位时，每个夹持爪远离轴线，以实现多个夹持爪分散，也就是多个夹持爪的自由端形成较大的敞口，机械抓手张开，使物品进入多个夹持爪的围绕的内部空间，便于对物品进行抓取；第二驱动装置与各夹持爪传动连接，可以驱动每个夹持爪动作，以便于实现机械抓手对物品的抓取或松放。
[0012]因此，上述机械抓手组件具有转动部调节机械抓手的旋转角度，实现精准抓取，且机械抓手的夹持爪自动聚拢或分散以对物品的抓取或松放，可以实现机械化搬运物品，工作效率较高，节省人力，且物品被抓取时位于多个夹持爪围成的夹持空间内，抓取可靠性强，避免物品伤损。
[0013]可选地，所述机械抓手还包括与所述转动部固定连接的支架，所述支架包括与所述多个夹持爪一一对应的连接部；
[0014]每个所述夹持爪包括两个并排设置的第一连杆和第二连杆、以及与所述第一连杆和第二连杆连接的夹持部，所述第二连杆位于所述第一连杆背离所述轴线的一侧；所述第一连杆的第一端通过第一转轴与对应的所述连接部铰接，所述第一连杆的第二端通过第二转轴与所述连接部铰接，所述第二连杆的第一端通过第三转轴与所述连接部铰接，且所述第一转轴与所述第三转轴平行设置，所述第二连杆的第二端通过第四转轴与所述夹持部铰接，且所述第二转轴与所述第四转轴平行设置，其中，所述第一转轴与所述第二转轴之间沿所述第一连杆延伸方向的尺寸小于所述第三转轴与所述第四转轴之间沿所述第二连杆延伸方向的尺寸；
[0015]所述第二驱动装置与各所述第一连杆传动连接以使所述第一连杆绕所述第一转轴运动。
[0016]可选地，所述第二驱动装置包括中心轴线沿所述轴线设置且安装于所述转动部的支撑杆、沿所述支撑杆的延伸方向位置可调地安装于所述支撑杆的驱动块、以及用于驱动所述驱动块动作的动力装置；所述驱动块通过多个与所述夹持爪一一对应的连接杆与所述夹持爪的第一连杆连接，以使所述第一连杆绕所述第一转轴运动。
[0017]可选地，所述连接杆的第一端通过第五转轴与所述第一连杆铰接。
[0018]可选地，所述支撑杆包括丝杆，所述驱动块包括与所述丝杆配合的螺母结构、以及安装于所述螺母结构且用于连接所述连接杆的连接块，所述第二驱动装置与所述丝杆传动连接以用于驱动所述丝杆绕其中心轴线转动。
[0019]可选地，所述夹持部朝向所述轴线的一侧形成弧形凹陷结构。
[0020]可选地，所述夹持部的自由端的端部朝向所述轴线的表面形成粗糙面。
[0021]可选地，所述转动机构包括深沟球轴承，所述深沟球轴承的中心轴线沿所述轴线设置，所述深沟球轴承的外圈与所述承载架固定安装，所述转动部固定安装于所述深沟球轴承的内圈，沿所述轴线的延伸方向，所述机械抓手位于所述深沟球轴承的一侧。
[0022]可选地，所述第一驱动装置包括动力组件，所述动力组件通过传动带组件与所述转动部传动连接以驱动所述转动部转动。
[0023]基于相同的专利技术构思，本技术还提供了一种搬运装置，包括如上述技术方案提供的任意一种机械抓手组件、以及与所述机械抓手组件连接且用于驱动所述机械抓手组件移动的机械臂。
附图说明
[0024]图1为本技术实施例提供的一种机械抓手组件的结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例提供的一种机械抓手组件的结构示意图；
[0026]图3为本技术实施例提供的一种机械抓手组件的结构示意图；
[0027]图4为本技术实施例提供的一种机械抓手组件的局部机构示意图。
[0028]图标：1
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承载架；2
‑
转动机构；3
‑
第一驱动装置；4
‑
机械抓手；5
‑
第二驱动装置；21
‑
转动部；22
‑
深沟球轴承；31
‑
动力组件；41
‑
夹持爪；42
‑
支架；51
‑ꢀ
支撑杆；52
‑
驱动块；53
‑
动力装置；54
‑
连接杆；411
‑
第一连杆；412
‑
第二连杆； 413
‑
夹持部；421
‑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械抓手组件，其特征在于，包括：承载架；转动机构，所述转动机构安装于所述承载架，且所述转动机构包括转动部，所述转动部绕一轴线可转动地安装于所述承载架；用于驱动所述转动部转动的第一驱动装置；机械抓手，所述机械抓手包括绕所述轴线的周向分布的多个夹持爪，各所述夹持爪与所述转动部连接且可向靠近或远离所述轴线的方向动作；当所述机械抓手位于第一工位时，各所述夹持爪靠近所述轴线以聚拢，并使所述多个夹持爪之间形成夹持空间；当所述机械抓手位于第二工位时，各所述夹持爪远离所述轴线以分散；用于驱动各所述夹持爪在所述第一工位和所述第二工位之间切换的第二驱动装置。2.根据权利要求1所述的机械抓手组件，其特征在于，还包括与所述转动部固定连接的支架，所述支架包括与所述多个夹持爪一一对应的连接部；每个所述夹持爪包括两个并排设置的第一连杆和第二连杆、以及与所述第一连杆和第二连杆连接的夹持部，所述第二连杆位于所述第一连杆背离所述轴线的一侧；所述第一连杆的第一端通过第一转轴与对应的所述连接部铰接，所述第一连杆的第二端通过第二转轴与所述连接部铰接，所述第二连杆的第一端通过第三转轴与所述连接部铰接，且所述第一转轴与所述第三转轴平行设置，所述第二连杆的第二端通过第四转轴与所述夹持部铰接，且所述第二转轴与所述第四转轴平行设置，其中，所述第一转轴与所述第二转轴之间沿所述第一连杆延伸方向的尺寸小于所述第三转轴与所述第四转轴之间沿所述第二连杆延伸方向的尺寸；所述第二驱动装置与各所述第一连杆传动连接以使所述第一连杆绕所述第一转轴运动。3.根据权利要求2所述的机械抓手组件，其特征在于，所述第二驱动装置包括中心轴线沿所述轴线设置且安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘启明，程健，
申请(专利权)人：上海壹佰米网络科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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