本公开的实施例公开了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据组集合；基于上述点云数据组集合，构建点云道路地图；响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组；将上述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。该实施方式可以提高显示的车道线信息的准确度。信息的准确度。信息的准确度。
【技术实现步骤摘要】
车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]车道线信息显示方法，是从点云数据中确定车道线并显示的一项技术。目前，在显示车道线信息时，通常采用的方式为：采用固定的阈值对点云数据进行筛选，以生成车道线信息并显示。
[0003]然而，当采用上述方式进行车道线信息显示时，经常会存在如下技术问题：第一，由于道路上的车道线磨损情况不同，使得检测出的点云数据包括的激光反射强度大小不同，因此，采用固定的阈值对点云数据进行筛选，导致在不同车道线位置筛选出的点云数据数量差距较大，从而，导致生成的车道线信息不够准确，进而，导致显示的车道线信息不够准确；第二，点云数据的数量较多，导致生成车道线信息的效率较低，进而，降低了显示车道线信息的效率。
技术实现思路
[0004]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0005]本公开的一些实施例提出了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0006]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车道线信息显示方法，该方法包括：获取点云数据组集合，其中，上述点云数据组集合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值；基于上述点云数据组集合，构建点云道路地图，其中，上述点云道路地图由上述点云数据组集合中的点云数据构成；响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组；将上述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。
[0007]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车道线信息显示装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取点云数据组集合，其中，上述点云数据组集合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值；构建单元，被配置成基于上述点云数据组集合，构建点云道路地图，其中，上述点云道路地图由上述点云数据组集合中的点云数据构成；坐标投影单元，被
配置成响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；动态调整单元，被配置成基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；生成单元，被配置成基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组；发送以及显示单元，被配置成将上述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。
[0008]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0009]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，可以提高显示的车道线信息的准确度。具体来说，造成降低显示的车道线信息的准确度的原因在于：由于道路上的车道线磨损情况不同，使得检测出的点云数据包括的激光反射强度大小不同，因此，采用固定的阈值对点云数据进行筛选，导致在不同车道线位置筛选出的点云数据密度不同，从而，导致生成的车道线信息不够准确。基于此，本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，首先获取点云数据组集合。基于上述点云数据组集合，构建点云道路地图。由此，可以便于点云数据的提取。然后，响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合。之后，基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整得到调整后反射强度值。通过对初始反射强度值进行了动态调整，可以降低筛选出的对应不同的车道线位置的点云数据的数量差距。由此，可以提高筛选出的点云数据的准确度。最后，基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组。也因为对初始反射强度值进行了动态调整以及引入了高精度地图信息，不仅可以提高筛选出的点云数据的准确度，还可以通过点云数据与高精度地图信息中的地图车道线之间的关联关系，进一步提高生成的车道线信息的准确度。进而，可以提高显示的车道线信息的准确度。
附图说明
[0011]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0012]图1是本公开的一些实施例的车道线信息显示方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的车道线信息显示方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的车道线信息显示方法的另一些实施例的流程图；图4是根据本公开的车道线信息显示装置的一些实施例的结构示意图；
图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0014]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0015]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0016]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线信息显示方法，包括：获取点云数据组集合，其中，所述点云数据组集合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值；基于所述点云数据组集合，构建点云道路地图，其中，所述点云道路地图由所述点云数据组集合中的点云数据构成；响应于确定预设的高精度地图信息中存在与所述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将所述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至所述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；基于所述调整后反射强度值和所述点云道路地图，生成第一车道线信息组；将所述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述预设的高精度地图信息中不存在与所述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，对所述点云道路地图中的点云数据进行分类处理，以生成分类后点云数据组集合；对所述分类后点云数据组集合进行筛选处理，以生成筛选后点云数据组集合；将所述筛选后点云数据组集合中各个筛选后点云数据包括的激光反射强度中最大的激光反射强度值确定为待调整反射强度值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述筛选后点云数据组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对所述待调整反射强度值进行动态调整，得到目标反射强度值；基于所述目标反射强度值和所述点云道路地图，生成第二车道线信息组；将所述第二车道线信息组发送至所述显示终端以供显示。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据组集合，构建点云道路地图，包括：对所述点云数据组集合中每个点云数据组中的各个点云数据组进行运动补偿以生成补偿后点云数据组，得到补偿后点云数据组集合；基于所述补偿后点云数据组集合，生成地面点云数据组集合；对所述地面点云数据组集合中各个地面点云数据进行融合，得到密集点云数据组；对所述密集点云数据组中的各个密集点云进行体素滤波处理，以生成点云道路地图。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值，包括：对所述投影后车道线坐标组集合中的每个投影后车道线坐标组中的各个投影后车道线坐标进行车道线拟合以生成投影车道线，得到投影车道线组；将所述点云道路地图中与所述投影车道线组中每个投影车道线相匹配的点云数据确定为匹配点云数据组，得到匹配点云数据组集合；对于所述初始反射强度值、所述投影车道线组中每个投影车道线与对应的匹配点云数
据组，执行如下动态调整步...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵家兴，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。