纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统，所述方法包括：建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系；通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速；通过RPA控制器与智能刹车系统进行交互，控制车辆减速；在VDC整车控制器失效时，通过RPA控制器与智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；在智能刹车系统失效时，通过VDC整车控制器与RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过RPA控制器与电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车。本发明专利技术提供的纯电动汽车遥控泊车控制方法，无需两套制动系统，控制逻辑简单，大幅降低遥控泊车的开发成本。遥控泊车的开发成本。遥控泊车的开发成本。

【技术实现步骤摘要】
纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及纯电动汽车自动泊车
，尤其涉及一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车电动化、智能化的技术不断发展，驾驶辅助技术不断迭代更新，汽车的全自动泊车技术逐步应用，同时，通过手机对车辆进行遥控泊车的技术也逐步应用到车辆中。
[0003]遥控泊车需要对控制系统进行安全的冗余备份，需要两套制动系统，当其中一套制动系统失效时，另外一套可以将车辆刹停，保证车辆安全。目前市场上的遥控泊车，大多采用电子稳定控制系统(Electronic Stability Control，ESC)和智能刹车系统(EBooster)进行双冗余备份，系统逻辑复杂，同时成本较高。
[0004]因此，亟需一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种纯电动汽车遥控泊车控制方法及系统，以解决上述现有技术中的问题，无需两套制动系统，控制逻辑简单，大幅降低遥控泊车的开发成本。
[0006]本专利技术提供了一种纯电动汽车遥控泊车控制方法，包括：
[0007]建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系；
[0008]在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速；
[0009]在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速；
[0010]在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；
[0011]在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车。
[0012]如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系，具体包括：
[0013]响应于遥控泊车指令，RPA控制器分别与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统进行握手，若PA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统之间的交互正常，且无故障，则握手成功。
[0014]如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，具体包括：
[0015]在车辆加速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送加速度信号，所述加速度信号包括加速度、速度和位移；
[0016]在接收到所述加速度信号后，所述VDC整车控制器对所述加速度信号进行解析并转化为扭矩信号；
[0017]所述VDC整车控制器将所述扭矩信号发送到所述PCU电机控制器；
[0018]响应于所述扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出扭矩，控制车辆加速。
[0019]如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，还包括：
[0020]所述PCU电机控制器将电机输出的扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器；
[0021]所述VDC整车控制器向所述RPA控制器同步反馈当前执行的加速度信号。
[0022]如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速，具体包括：
[0023]在车辆减速时，所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号或压力信号；
[0024]在接收到所述减速度信号或压力信号后，所述智能刹车系统控制整车进行减速。
[0025]如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速，还包括：
[0026]所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈整车的减速度值。
[0027]如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车，具体包括：
[0028]在VDC整车控制器失效时，所述VDC整车控制器向所述RPA控制器反馈故障值；
[0029]所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号；
[0030]在接收到所述减速度信号后，所述智能刹车系统控制车辆刹停；
[0031]在车辆刹停后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令；
[0032]响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
[0033]如上所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其中，优选的是，所述在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车，具体包括：
[0034]在所述智能刹车系统失效时，所述智能刹车系统向所述RPA控制器反馈故障值；
[0035]在减速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送减速度信号；
[0036]在接收到所述减速度信号后，所述VDC整车控制器对所述减速度信号进行解析并转化为负扭矩信号；
[0037]所述VDC整车控制器将所述负扭矩信号发送到所述PCU电机控制器；
[0038]响应于所述负扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出负扭矩，进行能量回收，回收的能量进入电池，控制车辆减速；
[0039]所述PCU电机控制器将电机输出的负扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器；
[0040]在本次泊车结束后，所述RPA控制器向所述电子驻车制动系统发送驻车指令；
[0041]响应于所述驻车指令，所述电子驻车制动系统控制车辆驻车。
[0042]本专利技术还提供一种采用上述方法的纯电动汽车遥控泊车控制系统，包括：
[0043]RPA控制器、VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统和PCU电机控制器，其中：
[0044]所述RPA控制器与所述VDC整车控制器、所述智能刹车系统和所述电子驻车制动系统之间建立有握手关系；
[0045]所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，以控制车辆加速；
[0046]所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，以控制车辆减速；
[0047]所述RPA控制器与所述智能刹车系统和所述电子驻车制动系统进行交互，以在所述VDC整车控制器失效时，控制车辆刹停和驻车；
[0048]所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系；在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速；在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速；在所述VDC整车控制器失效时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统和电子驻车制动系统进行交互，控制车辆刹停和驻车；在所述智能刹车系统失效时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和所述PCU电机控制器进行交互，控制车辆减速，并通过所述RPA控制器与所述电子驻车制动系统进行交互，控制车辆驻车。2.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述建立RPA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统和电子驻车制动系统之间的握手关系，具体包括：响应于遥控泊车指令，RPA控制器分别与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统进行握手，若PA控制器与VDC整车控制器、智能刹车系统、电子驻车制动系统之间的交互正常，且无故障，则握手成功。3.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，具体包括：在车辆加速时，所述RPA控制器向所述VDC整车控制器发送加速度信号，所述加速度信号包括加速度、速度和位移；在接收到所述加速度信号后，所述VDC整车控制器对所述加速度信号进行解析并转化为扭矩信号；所述VDC整车控制器将所述扭矩信号发送到所述PCU电机控制器；响应于所述扭矩信号，所述PCU电机控制器控制电机输出扭矩，控制车辆加速。4.根据权利要求3所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆加速时，通过所述VDC整车控制器与所述RPA控制器和PCU电机控制器进行交互，控制车辆加速，还包括：所述PCU电机控制器将电机输出的扭矩信号反馈到所述VDC整车控制器；所述VDC整车控制器向所述RPA控制器同步反馈当前执行的加速度信号。5.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控制车辆减速，具体包括：在车辆减速时，所述RPA控制器向所述智能刹车系统发送减速度信号或压力信号；在接收到所述减速度信号或压力信号后，所述智能刹车系统控制整车进行减速。6.根据权利要求1所述的纯电动汽车遥控泊车控制方法，其特征在于，所述在车辆减速时，通过所述RPA控制器与所述智能刹车系统进行交互，控...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宁，张亚生，李官保，宫闪闪，刘洪思，孙兆动，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：