一种目标关联方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种目标关联方法、装置、设备及存储介质。其中，目标关联方法，包括：获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。本发明专利技术实施例的技术方案，通过获取多个不同类型传感器采集的目标物体的航迹信息，对目标物体进行关联，可以在提高目标关联效率的同时，缓解误关联和漏关联的问题。解误关联和漏关联的问题。解误关联和漏关联的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种目标关联方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能交通
，尤其涉及一种目标关联方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在汽车高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)领域，经常利用安装在车辆上的多种传感器，在汽车行驶过程中来采集周围的环境数据，进而将多种传感器采集到的数据进行目标级融合，实现对静态以及动态目标物体的识别、侦测与追踪等。在目标级融合方案中，一个重要问题是如何判断不同传感器采集的多条航迹为同一目标的航迹。
[0003]现有技术中，经常采用K最近邻算法(K
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Nearest Neighbor，KNN)、联合概率数据关联算法(Joint Probability Data Association，JPDA)以及多假设跟踪算法(Multiple Hypothesis Tracking，MHT)等算法，基于多种传感器采集到的数据进行目标级融合。
[0004]上述方法在中KNN算法适用于目标稀疏的环境中，但容易出现误关联以及漏关联的问题，JPDA以及MHT算法在目标密集环境中关联准确率较高，但是计算量大，难以满足自动驾驶过程中的实时性要求。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种目标关联方法、装置、设备及存储介质，通过获取多个不同类型传感器采集的目标物体的航迹信息，对目标物体进行关联，可以在提高目标关联效率的同时，缓解误关联和漏关联的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标关联方法，所述方法包括：
[0007]获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；
[0008]根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；
[0009]根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标关联装置，所述装置包括：
[0011]航迹信息获取模块，用于获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；
[0012]目标物体信息确定模块，用于根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；
[0013]目标物体关联模块，用于根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例提供的目标关联方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例提供的目标关联方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，首选获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息，其中，各传感器类别不同且航迹信息包括目标物体与传感器的相对距离和相对速度，进而根据航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息，最终根据目标位置信息、目标方位信息和相对速度，解决了现有技术中KNN算法容易出现误关联和漏关联的问题，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联，在提高目标关联效率的同时，缓解误关联和漏关联的问题。
附图说明
[0020]图1是本专利技术实施例一中的一种目标关联方法的流程图；
[0021]图2是本专利技术实施例二中的一种目标关联方法的流程图；
[0022]图3a是本专利技术实施例三中的一种目标关联方法的流程图；
[0023]图3b是本专利技术实施例三中的目标关联场景示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例四中的一种目标关联装置的结构示意图；
[0025]图5是本专利技术实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0027]实施例一
[0028]图1为本专利技术实施例一中的一种目标关联方法的流程图，本实施例的技术方案适用于根据多个传感器采集的多种航迹信息，进行目标关联的情况，该方法可以由目标关联装置执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并可以集成在各种通用计算机设备中。本实施例中的目标关联方法，具体包括如下步骤：
[0029]步骤110、获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各传感器类别不同；航迹信息包括目标物体与传感器的相对距离和相对速度。
[0030]其中，传感器上传的航迹信息可以包括目标物体与传感器的相对距离和相对速度，还可以包括目标物体的身份标识、目标物体的种类以及目标物体相对于传感器的方位角等信息，其中，相对距离包括横向相对距离以及纵向相对距离，相对速度包括横向相对速度和纵向相对速度。
[0031]本实施例中，为了对不同类别的传感器采集到的目标进行关联，首先获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息，上述传感器类别不同，例如，传感器可以是红外传感器、毫米波雷达以及视觉传感器等可以探测道路上目标物体相关信息的传感器。示例性的，
分别获取毫米波雷达和视觉传感器采集的目标物体的航迹信息，各传感器可以采集到多个目标物体的航迹信息。
[0032]步骤120、根据航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息。
[0033]本实施例中，在获取到目标物体的航迹信息后，根据航迹信息中的相对距离，来计算目标物体的目标位置信息和目标方位信息，其中，目标位置信息和目标方位信息是在预先设定的同步坐标系下的位置信息和方位信息，示例性的，同步坐标系是以传感器所属车辆的前方保险杠中心为原点，以车辆正前方为纵轴方向，以车辆正右方为横轴方向建立的坐标系。具体的，可以根据航迹信息中的相对距离，以及传感器在上述同步坐标系下的位置，计算目标物体在同步坐标系下的位置信息作为目标位置信息，进一步的，根据同步坐标系原点位置和目标位置信息，确定目标物体在同步坐标系下的目标方位信息。值得注意的是，考虑到不同传感器信息采集周期可能不同，可以在获取到两个目标物体在同步坐标系下的位置信息后，进一步将两个目标物体的在同步坐标系下的位置信息进行时间同步，得到同一时间下在同步坐标系中的位置信息，作为目标位置信息。
[0034]步骤130、根据目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标关联方法，其特征在于，包括：获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息，包括：根据所述航迹信息中的相对距离，确定各传感器探测到的目标物体在同步坐标系下的空间同步位置信息；对所述目标物体的空间同步位置信息进行时间同步，得到各传感器探测到的目标物体在同一时间下的时间同步位置信息作为目标位置信息；根据所述同步坐标系原点的位置和所述目标位置信息，确定所述目标物体的目标方位信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述航迹信息中的相对距离，确定各传感器探测到的目标物体在同步坐标系下的空间同步位置信息，包括：根据所述航迹信息中的相对距离，确定所述目标物体相对于传感器的相对位置；根据传感器在探测车辆的安装位置，对所述相对位置进行坐标转换，得到目标物体在同步坐标系下的空间同步位置信息；对所述目标物体的空间同步位置信息进行时间同步，得到各传感器探测到的目标物体在同一时间下的时间同步位置信息作为目标位置信息，包括：基于预设的目标物体运动模型，根据传感器上传航迹信息时携带的时间戳，对所述目标物体的空间同步位置信息进行时间同步，获取各传感器探测到的目标物体在同一时间下的时间同步位置信息作为目标位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联，包括：将第一类别的传感器获取到的目标物体作为中心目标物体，并将第二类别的传感器探测到的至少一个目标物体作为候选关联物体；根据所述中心目标物体和候选关联物体的目标方位信息，判断所述候选关联物体的目标方位信息是否符合方位关联条件；当所述候选关联物体的目标方位信息符合方位关联条件时，判断所述候选关联物体的目标位置信息是否符合位置关联条件；当所述候选关联物体的目标位置信息符合位置关联条件时，判断所述候选关联物体的相对速度是否符合速度关联条件；当所述候选关联物体的相对速度符合速度关联条件时，确定所述候选关联物体与所述中心目标物体关联。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述候选关联物体的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：付仁涛，厉健峰，王祎男，吕颖，关瀛洲，魏源伯，刘汉旭，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：