【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带有关节端头的内镜器械的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利技术要求于2018年11月13日提交的美国临时申请号62/760344、题为“带有关节端头的内镜器械的系统和方法”的优先权，其公开内容全部被援引纳入本文。
技术介绍
[0003]结肠癌是美国第三大癌症起因，但为癌症相关死亡的第二大起因。结肠癌由早已存在的结肠息肉(腺瘤)引起，该息肉在多达35％的美国人口中发生。结肠息肉可以是良性的、癌前的或癌性的。结肠镜检查被广泛认为是用于在世界范围内发病率正在增加的结肠癌的一种优秀的筛查工具。根据文献，结肠镜筛查每增加1％可使结肠癌的发病率降低3％。当前对结肠镜检查的需求超出了医疗系统提供充分筛查的能力。尽管过去几十年来对结肠癌的筛查有所增加，但仅筛查了55％的合格人群，远远低于建议的80％，这使数百万的患者处于危险之中
[0004]由于缺乏足够的资源，执行结肠镜检查的操作者通常仅对最大的息肉进行采样，通过通常遗留在将来的结肠镜检查之前可能发展为结肠癌的较小、较难检出的息肉而使患者面临样本偏差。由于样本偏差...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种内窥镜系统，其包括：内窥镜，其包括器械通道或联接至所述内窥镜的外护套中的至少一个，所述内窥镜限定出纵轴线，所述器械通道或所述外护套中的至少一个沿所述纵轴线延伸；和内镜器械，其被构造为穿过所述器械通道或所述外护套中的至少一个，所述内镜器械包括：从近管端延伸至远管端的外管；延伸穿过所述外管的柔性转矩部件，所述柔性转矩部件包括柔性转矩线或柔性转矩线圈中的至少一个；关节组件，其联接至所述外管的远管端，所述关节组件包括多个节段和至少一个控制件，所述控制件从近侧控制端延伸至与所述多个节段联接的远侧控制端，所述至少一个控制件被构造为响应于在所述近侧控制端接收的控制输入来操控所述多个节段中的至少一个节段的取向；和末端执行器，其联接至所述柔性转矩部件的远端，从而操控所述至少一个节段的取向控制所述末端执行器相对于所述内窥镜的纵轴线的取向，并且操控所述柔性转矩部件的旋转控制所述末端执行器相对于所述末端执行器的执行器轴线的旋转角度。2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件被构造为通过相对于所述内窥镜的纵轴线操控所述多个节段的至少两个自由度来操控所述至少一个节段的取向。3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述末端执行器包括延伸超过所述外护套的器械通道中的至少一个的出口的套圈或切割件中的至少一个。4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括联接至所述关节组件的远端的外部切割件，所述外部切割件限定切割窗口，其中所述末端执行器包括内部切割件，所述内部切割件被构造为响应于所述柔性转矩部件的借助联接至所述柔性转矩部件的近端的驱动组件的致动而在所述外部切割件内旋转。5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件被构造为控制所述切割窗口相对于所述内窥镜的纵轴线的取向。6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括抽吸通道，所述抽吸通道穿过所述外管从近侧抽吸端延伸至所述末端执行器附近的远侧抽吸端，以使由所述末端执行器接收的物质响应于施加至所述近侧抽吸端的真空力从所述远侧抽吸端移经所述抽吸通道至所述近侧抽吸端。7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述外护套绕着所述内窥镜的外壁延伸。8.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括一个或多个处理器，所述处理器构造为接收指示所述末端执行器的取向的目标值的第一控制输入，接收指示使所述末端执行器旋转的的第二控制输入，并且使得在所述柔性转矩部件响应于所述第一控制输入和所述第二控制输入而使所述末端执行器旋转时所述至少一个控制件操控所述至少一个节段。9.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括锁定组件，所述锁定组件被构造为限制所述至少一个控制件的运动以将所述关节组件设定至预设取向。10.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件包括多根控制线。11.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述多个节段分别包括电活性聚合物、形
状记忆合金、电磁线圈或永磁体中的至少一个，所述至少一个控制件被构造为控制所述多个节段的形状的输出电场或磁场中的至少一个。12.一种内镜器械，其构造为插穿...
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