内镜器械(312，820，824)包括从近管端延伸至远管端的外管(206)、延伸穿过所述外管的柔性转矩部件(200)、关节组件(400，500，600，700，828)和末端执行器(450，550，650，750，824)。所述关节组件(400，500，600，700，828)联接至远管端并且包括多个节段(404，408，504，604，704)和至少一个控制件(412，512，612，712)，所述控制件从近侧控制端延伸至与所述多个节段联接的远侧控制端。所述控制件响应于在所述近侧控制端处接收到的控制输入操控所述多个节段中至少一个节段的取向。所述末端执行器(450，550，650，750，824)联接至所述柔性转矩部件的远端，从而操控所述至少一个节段的取向(516，616，620)来控制所述末端执行器(450，550，650，750，824)相对于所述外管(206)的取向，并且操控所述柔性转矩部件(200)的旋转来控制所述末端执行器(450，550，650，750，824)相对于所述外管(206)的旋转角度。(206)的旋转角度。(206)的旋转角度。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带有关节端头的内镜器械的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利技术要求于2018年11月13日提交的美国临时申请号62/760344、题为“带有关节端头的内镜器械的系统和方法”的优先权，其公开内容全部被援引纳入本文。
技术介绍
[0003]结肠癌是美国第三大癌症起因，但为癌症相关死亡的第二大起因。结肠癌由早已存在的结肠息肉(腺瘤)引起，该息肉在多达35％的美国人口中发生。结肠息肉可以是良性的、癌前的或癌性的。结肠镜检查被广泛认为是用于在世界范围内发病率正在增加的结肠癌的一种优秀的筛查工具。根据文献，结肠镜筛查每增加1％可使结肠癌的发病率降低3％。当前对结肠镜检查的需求超出了医疗系统提供充分筛查的能力。尽管过去几十年来对结肠癌的筛查有所增加，但仅筛查了55％的合格人群，远远低于建议的80％，这使数百万的患者处于危险之中
[0004]由于缺乏足够的资源，执行结肠镜检查的操作者通常仅对最大的息肉进行采样，通过通常遗留在将来的结肠镜检查之前可能发展为结肠癌的较小、较难检出的息肉而使患者面临样本偏差。由于样本偏差，从采样息肉中获得的阴性结果不能确保患者没有真正患癌。现有的息肉移除技术缺乏精度，麻烦且耗时。
[0005]目前，结肠息肉采用套圈移除，该套圈通过内窥镜中限定的工作通道引入到患者体内。套圈的尖端绕在息肉茎部上以从结肠壁上切下息肉。一旦进行切割，被切下的息肉就位于患者的肠壁上，直到操作者将其取回作为样本。为了取回样本，首先从内窥镜上卸下套圈，然后将活检钳或抽吸装置穿过内窥镜的同一通道送入以取回样本。
技术实现思路
[0006]提供本
技术实现思路
以通过简化形式引入一些概念，这些概念将在下文具体实施方式中进一步描述。本
技术实现思路
既不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于提供任何或所有优点或解决任何或所有现有技术问题的实施方式。
[0007]提供一种改进的内镜器械，其能从患者处精确地移除无蒂息肉并且有效地获得多个息肉的样本。具体说，该改进的内镜器械能够清除一个或多个息肉并且取回被清除的息肉，无需交替使用单独的切割工具和单独的样本取回工具。该样本可与结肠镜检查整合在一起。在一些实施方式中，内镜器械可从患者体内切割并且移除组织。在一些此种实施方式中，内镜器械可从通过柔性内窥镜能够触及的患者体内基本同步地切割和移除组织。在一些实施方式中，内镜工具的远端可进行弯曲，实现了改进的内镜工具，以从位于曲折路径中的难以到达的几何形状处更加有效地移除样本。
[0008]至少一方面涉及内窥镜系统。该内窥镜系统可包括内窥镜和内镜器械。该内窥镜可包括器械通道、联接至该内窥镜的外护套或两者。内镜器械可插穿器械通道或外护套。内镜器械可包括从近管端延伸至远管端的外管。内镜器械可包括延伸穿过外管的柔性转矩部
件。柔性转矩部件可包括柔性转矩线或柔性转矩线圈中的至少一个。关节组件可联接至外管的远管端，并且可包括多个节段和至少一个控制件，该控制件从近侧控制端延伸至与多个节段联接的远侧控制端。至少一个控制件可响应于在近侧控制端处接收到的控制输入操控多个节段中至少一个节段的取向。内镜器械可包括末端执行器，其联接至柔性转矩部件的远端，以操控至少一个节段的取向来控制末端执行器相对于内窥镜的纵轴线的取向，并且操控柔性转矩部件的旋转来控制末端执行器相对于末端执行器的执行器轴线的旋转角度。操控该取向可包括操控末端执行器的姿态(如位置和取向)。由此，即使在穿过曲折路径之后，内镜器械也可用于使末端执行器弯曲至更大范围的取向和位置。
[0009]至少一方面涉及内镜器械。该内镜器械可包括从近管端延伸至远管端的外管。该内镜器械可包括延伸穿过外管的柔性转矩部件。柔性转矩部件可包括柔性转矩线或柔性转矩线圈中的至少一个。关节组件可联接至外管的远管端，并且可包括多个节段和至少一个控制件，该控制件从近侧控制端延伸至与多个节段联接的远侧控制端。至少一个控制件可响应于在近侧控制端处接收到的控制输入操控多个节段中至少一个节段的取向。内镜器械可包括末端执行器，其联接至柔性转矩部件的远端以使操控至少一个节段的取向来控制末端执行器相对于外管的取向，并且操控柔性转矩部件的旋转来控制末端执行器相对于外管的旋转角度。
[0010]至少一方面涉及用于控制内镜器械的末端执行器的方法。该方法包括提供所述内镜器械穿过内窥镜的器械通道或联接至所述内窥镜的外护套中的至少一个，所述内窥镜的远端靠近受试者体内的部位定位，确定所述末端执行器进行弯曲以接触位于所述受试者体内部位处的物质的取向，基于所述取向提供第一控制输入至所述内镜器械的至少一个控制件以使得所述内镜器械的关节组件将所述末端执行器移动至所述取向，和提供第二控制输入至联接至所述末端执行器的柔性转矩部件，以使得所述末端执行器响应于所述第二控制输入与所述物质相互作用。
附图说明
[0011]本专利技术参照附图被示意性示出和描述，在附图中：
[0012]图1示出可在身体内形成的各种类型的息肉，
[0013]图2是根据本专利技术的实施例的改进的内镜工具的分解立体图，
[0014]图3是受试者的结肠的示意图，
[0015]图4A是根据本专利技术的实施例的内镜器械的关节组件的立体图，
[0016]图4B是图4A的关节组件的截面图，
[0017]图4C是图4A的关节组件处于弯曲构型下的侧视图，
[0018]图4D是联接至切割组件的图4A的弯曲部分的侧视图，
[0019]图5A是根据本专利技术的实施例的内镜器械的关节组件的立体图，
[0020]图5B是图5A的关节组件的侧视图，
[0021]图5C是图5A的关节组件处于弯曲构型下的侧视图，
[0022]图5D是联接至切割组件的图5A的关节组件的侧视图，
[0023]图6A是根据本专利技术的实施例的内镜器械的关节组件的立体图，
[0024]图6B是图6A的关节组件的截面图，
[0025]图6C是图6A的关节组件处于弯曲构型下的截面图，
[0026]图6D是联接至切割组件的图6A的关节组件的侧视图，
[0027]图7A是根据本专利技术的实施例的内镜器械的关节组件的立体图，
[0028]图7B是图7A的关节组件的导体与节段相联接的示意图，
[0029]图7C是图7A的关节组件的节段的细节图，
[0030]图7D是图7A的关节组件的节段的详细立体图，
[0031]图7E是图7A的关节组件处于弯曲构型的侧视图，
[0032]图7F是联接至切割组件的图7A的关节组件的侧视图，
[0033]图8是包括关节组件的内窥镜系统的示意图，
[0034]图9是用于控制内镜器械的方法的流程图。
具体实施方式
[0035]本文提供的技术涉及改进的柔性内镜器械，其能够精确且有效地从患者处获取单个和多个息肉和肿瘤的样本。具体地，该改进的内镜器械能够从一个或多个息肉处本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种内窥镜系统，其包括：内窥镜，其包括器械通道或联接至所述内窥镜的外护套中的至少一个，所述内窥镜限定出纵轴线，所述器械通道或所述外护套中的至少一个沿所述纵轴线延伸；和内镜器械，其被构造为穿过所述器械通道或所述外护套中的至少一个，所述内镜器械包括：从近管端延伸至远管端的外管；延伸穿过所述外管的柔性转矩部件，所述柔性转矩部件包括柔性转矩线或柔性转矩线圈中的至少一个；关节组件，其联接至所述外管的远管端，所述关节组件包括多个节段和至少一个控制件，所述控制件从近侧控制端延伸至与所述多个节段联接的远侧控制端，所述至少一个控制件被构造为响应于在所述近侧控制端接收的控制输入来操控所述多个节段中的至少一个节段的取向；和末端执行器，其联接至所述柔性转矩部件的远端，从而操控所述至少一个节段的取向控制所述末端执行器相对于所述内窥镜的纵轴线的取向，并且操控所述柔性转矩部件的旋转控制所述末端执行器相对于所述末端执行器的执行器轴线的旋转角度。2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件被构造为通过相对于所述内窥镜的纵轴线操控所述多个节段的至少两个自由度来操控所述至少一个节段的取向。3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述末端执行器包括延伸超过所述外护套的器械通道中的至少一个的出口的套圈或切割件中的至少一个。4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括联接至所述关节组件的远端的外部切割件，所述外部切割件限定切割窗口，其中所述末端执行器包括内部切割件，所述内部切割件被构造为响应于所述柔性转矩部件的借助联接至所述柔性转矩部件的近端的驱动组件的致动而在所述外部切割件内旋转。5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件被构造为控制所述切割窗口相对于所述内窥镜的纵轴线的取向。6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括抽吸通道，所述抽吸通道穿过所述外管从近侧抽吸端延伸至所述末端执行器附近的远侧抽吸端，以使由所述末端执行器接收的物质响应于施加至所述近侧抽吸端的真空力从所述远侧抽吸端移经所述抽吸通道至所述近侧抽吸端。7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述外护套绕着所述内窥镜的外壁延伸。8.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括一个或多个处理器，所述处理器构造为接收指示所述末端执行器的取向的目标值的第一控制输入，接收指示使所述末端执行器旋转的的第二控制输入，并且使得在所述柔性转矩部件响应于所述第一控制输入和所述第二控制输入而使所述末端执行器旋转时所述至少一个控制件操控所述至少一个节段。9.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括锁定组件，所述锁定组件被构造为限制所述至少一个控制件的运动以将所述关节组件设定至预设取向。10.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述至少一个控制件包括多根控制线。11.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中所述多个节段分别包括电活性聚合物、形
状记忆合金、电磁线圈或永磁体中的至少一个，所述至少一个控制件被构造为控制所述多个节段的形状的输出电场或磁场中的至少一个。12.一种内镜器械，其构造为插穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：因特斯高普公司，
类型：发明
国别省市：
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