车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括：实时采集自车车辆的环视图像，并确定所述环视图像中是否存在目标车辆；若存在，则获取所述目标车辆行驶的目标车轨迹和所述自车车辆对应的目标车道线，并检测所述目标车轨迹是否在预设的相交时间阈值前和所述目标车道线相交；若相交，则根据所述自车车辆采集的前视图像数据对所述目标车轨迹进行更新，以获取新目标车轨迹，并检测所述新目标车轨迹是否和所述自车车辆的行驶轨迹相交；若相交，则确定存在加塞场景，并输出预设的加塞信号。从而减少了从目标车辆出现在前视感知系统的视角中到被确认为目标车辆的时间，为本车创造更多的反应时间，降低了追尾的风险。降低了追尾的风险。降低了追尾的风险。

【技术实现步骤摘要】
车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及智能车辆
，尤其涉及一种车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在行驶的过程中经常发生被相邻车道车道加塞的情况，加塞行为不仅影响道路上车辆的正常行驶，扰乱车道间的行车秩序，还容易造成车辆碰撞等危险，因此，能够对相邻车道车辆加塞行为进行判别尤为重要。而现阶段量产的智能车辆已经具有判断相邻车道车辆是否加塞的功能，其主要的实现方式为，通过前视长距离摄像头感知前方是否有车辆进入自车车辆的运行路线，从而控制自车车辆进行减速。但是由于前视长距离摄像头的感知视角范围有限，从加塞车辆出现在视角中到被确认为目标车辆，需要经过一段较长的确认时间。而在这段时间内，目标车辆已经完成加塞，导致自车车辆来不及反应并进行有效刹车，造成追尾的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆加塞的预判断方法。旨在解决由于前视长距离摄像头的感知视角范围有限，确认加塞车辆用时长的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆加塞的预判断方法，其特征在于，包括如下步骤：实时采集自车车辆的环视图像，并确定所述环视图像中是否存在目标车辆；若存在目标车辆，则获取所述目标车辆行驶的目标车轨迹和所述自车车辆对应的目标车道线，并检测所述目标车轨迹是否在预设的相交时间阈值前和所述目标车道线相交；若所述目标车轨迹和所述目标车道线相交，则根据所述自车车辆采集的前视图像数据对所述目标车轨迹进行更新，以获取新目标车轨迹，并检测所述新目标车轨迹是否和所述自车车辆的行驶轨迹相交；若所述新目标车轨迹和所述自车车辆的行驶轨迹相交，则确定存在加塞场景，并输出预设的加塞信号。2.根据权利要求1所述的车辆加塞的预判断方法，其特征在于，所述检测所述目标车轨迹是否在预设的相交时间阈值前和所述目标车道线相交的步骤，包括：根据所述环视图像确定所述目标车轨迹是否与所述目标车道线相交；若所述目标车轨迹与所述目标车道线相交；则获取所述目标车轨迹与所述目标车道线相交的相交时刻；若所述相交时刻小于预设的相交时间阈值，则确定存在预加塞场景，并基于所述预加塞场景检测预设加塞时间内是否有进入所述目标车道线的其它车辆；根据所述基于所述预加塞场景检测预设加塞时间内是否有进入所述目标车道线的其它车辆的检测结果，确定所述目标车轨迹是否在预设的相交时间阈值前和所述目标车道线相交。3.根据权利要求1所述的车辆加塞的预判断方法，其特征在于，所述获取所述自车车辆对应的目标车道线的步骤，包括：根据所述环视图像确定所述自车车辆的自车车辆行驶车道，并检测是否存在所述自车车辆行驶车道对应的初始车道线；若存在所述自车车辆行驶车道对应的初始车道线，则将所述初始车道线作为所述自车车辆对应的目标车道线。4.根据权利要求3所述的车辆加塞的预判断方法，其特征在于，所述检测是否存在所述自车车辆行驶车道对应的初始车道线的步骤之后，还包括：若不存在所述自车车辆行驶车道对应的初始车道线，则基于预设的安全距离在所述自车车辆的左侧和/或右侧生成虚拟车道线，将所述虚拟车道线作为所述自车车辆对应的目标车道线。5.根据权利要求1所述的车辆加塞的预判断方法，其特征在于，所述根据所述自车车辆采集的前视图像数据对所述目标车轨迹进行更新，以获取新目标车轨迹的步骤，...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃高峰，罗覃月，林智桂，甘鑫，廖梓涵，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：