【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】警报装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请主张于2019年3月20日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2019－053109号的优先权，并在此引用其全部内容。
[0003]本公开涉及警报装置。
技术介绍
[0004]已知有使用配置于本车的后方部分的雷达检测在车辆后退时向该后退的车辆(以下，也表述为本车)的后方接近的其它的车辆(以下，也表述为其它车)，并对本车的驾驶员进行检测到的结果的报告的被称为RCTA的技术。此外，RCTA是Rear Cross Traffic Alert：倒车预警的省略。
[0005]这里，在本车的后方存在护栏，栅栏等成为车辆的通行的妨碍的遮挡物，并且，检测到相对于本车隔着遮挡物存在于相反侧的其它车的情况下，在以往的警报装置中也进行基于该检测到的其它车的存在的报告。
[0006]尽管没有其它车与本车接触的可能性但进行该报告，所以对本车的驾驶员进行了不必要的报告。
[0007]在专利文献1提出了对与接近本车的其它的车辆、和设置在本车的后方的遮挡...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种警报装置，是搭载于车辆的警报装置，具备：获取部(S110、S210)，构成为从雷达模块获取包含在探测范围内检测到的至少一个反射点的位置以及举动的信息亦即反射点信息以及包含使用上述反射点信息检测出的至少一个物标的位置以及举动的信息亦即物标信息，其中，上述雷达模块将搭载了上述警报装置的车辆亦即本车(100)的右后方以及左后方作为上述探测范围；警报判定部(S160、S260)，构成为使用通过上述获取部获取到的上述物标信息，分别对根据上述物标信息确定的上述至少一个物标判定是否是警报候补，上述警报候补是表示需要对上述本车的驾驶员的报告的移动体的上述物标；报告部(S290)，构成为在上述本车进行后退时，对上述本车的驾驶员进行与上述警报候补相关的报告；静止提取部(S410)，构成为使用通过上述获取部获取到的上述反射点信息，提取根据上述反射点信息确定的上述至少一个反射点中静止的上述反射点亦即静止反射点；遮挡边界设定部(S340、S440、S450、S480、S490)，构成为通过对根据上述反射点信息确定的上述静止反射点的位置进行抗差估计来计算近似直线，并将上述近似直线设定为遮挡边界；以及抑制部(S350)，构成为抑制与在从上述本车观察时隔着上述遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的上述警报候补相关的上述报告部的报告。2.根据权利要求1所述的警报装置，其中，上述遮挡边界设定部具备：预备直线近似部(S630、S640)，构成为将与至少一个上述静止反射点的每一个的位置的误差作为近似误差，计算出使上述近似误差的绝对值的合计最小的上述近似直线亦即预备近似直线；权重设定部(S650)，构成为对各上述静止反射点设定与上述预备近似直线的上述近似误差越小其值越大的权重；权重平均计算部(S660)，构成为计算对各上述静止反射点设定的上述权重的平均作为权重平均；正规直线近似部(S630)，构成为计算出使通过上述权重平均计算部计算出的上述权重平均的合计最大的上述近似直线亦即正规近似直线；以及近似直线设定部(S470～S490)，构成为将上述正规近似直线设定为上述遮挡边界。3.根据权利要求2所述的警报装置，其中，上述预备直线近似部构成为使用车长近似误差作为上述近似误差，计算出作为上述预备近似直线的横向预备直线，并使用车宽近似误差作为上述近似误差，计算出作为上述预备近似直线的纵向预备直线，其中，上述车长近似误差为沿着上述本车的车长方向的各上述静止反射点与上述近似直线的距离，上述车宽近似误差为沿着上述本车的车宽方向的各上述静止反射点与上述近似直线的距离，上述权重设定部构成为计算上述车长近似误差越小其值越大的横向权重以及上述车宽近似误差越小其值越大的纵向权重，作为上述权重，上述权重平均计算部构成为计算上述横向权重的平均值亦即横向权重平均和上述纵向权重的平均值亦即纵向权重平均，作为上述权重平均，
上述正规直线近似部构成为计算上述横向权重平均最大的横向近似直线、和上述纵向权重平均最大的纵向近似直线，作为上述正规近似直线，上述近似直线设定部构成为将上述横向近似直线以及上述纵向近似直线中通过上述权重平均计算部计算出的上述权重平均更大的一方设定为上述遮挡边界。4.根据权利要求3所述的警报装置，其中，具备方向判定部(S470)，上...
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