工程机械主动安全避障的监控方法、监控装置及工程机械制造方法及图纸

本申请提供了一种工程机械主动安全避障的监控方法及其监控装置，解决或改善了现有技术中无法实现对工程机械发生碰撞的风险进行精确的预测，降低安全事故发生概率的技术问题。通过获取当前时刻时，工程机械与障碍物之间的第三距离；当第三距离小于或等于预设预警距离，继续获取第一时刻、第二时刻工程机械与障碍物之间的第一距离、第二距离；根据第一距离、第二距离、第三距离获取工程机械与障碍物之间的距离变化以及距离速度变化，结合工程机械与障碍物之间当前时刻的第三距离，控制工程机械执行相应动作；工程机械与障碍物之间发生碰撞的风险进行精确的预测，提高预测的精准度，并且控制工程机械的动作，降低安全事故发生概率。生概率。生概率。

【技术实现步骤摘要】
工程机械主动安全避障的监控方法、监控装置及工程机械


[0001]本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种工程机械主动安全避障的监控方法、监控装置及工程机械。

技术介绍

[0002]凡土石方施工工程、路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程所必需的机械装备，称为工程机械。工程机械的施工现场环境比较复杂，且由于工程机械的车高体宽视野盲区较大，操作手在施工时无法四面顾及，一不小心就会发生工程机械碰撞其他物体或者人员，存在有不确定安全隐患。
[0003]现有技术中，为了预防工程机械在施工过程中发生碰撞其他物体或者人员的现象，通过获取工程机械的运行速度，进行提前预警；然而，采用获取工程机械的运行速度的方式，由于施工现场环境的复杂性，难以将工程机械的运行速度与安全制动距离进行拟合，导致安全距离计算存在误差，并且，人工进行制动时，存在操作手的反应执行时间；因此，采用上述方式，无法实现对工程机械发生碰撞的现象进行精确的提前预警与控制，降低安全事故的发生概率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种工程机械主动安全避障的监控方法、监控装置及工程机械，解决或者改善了现有技术中无法实现对工程机械发生碰撞的风险进行精确的预测与控制，降低安全事故发生概率的技术问题。
[0005]根据本申请的一个方面，一种工程机械主动安全避障的监控方法，包括：获取当前时刻时，工程机械与障碍物之间的第三距离；当所述第三距离小于或等于预设预警距离时，分别获取第一时刻以及第二时刻时工程机械与障碍物之间的第一距离以及第二距离，其中，所述第一时刻、所述第二时刻、所述当前时刻为按时间顺序排列的三个时刻；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；以及根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离变化速度控制所述工程机械动作。
[0006]在一种可能的实现方式中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；以及根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离变化速度控制所述工程机械动作，包括：根据所述第一距离以及所述第二距离，获取第一距离变化，其中，所述第一距离变化为第一距离与所述第二距离之差；根据所述第二距离以及所述第三距离，获取第二距离变化，所述第二距离变化为所述第二距离与所述第三距离之差；根据所述第一距离变化、所述第一时刻以及所述第二时刻，获取第一距离变化速度；根据所述第二距离变化、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取第二距离变化速度；根据所述第一距离变化速度以及所述第二距离变化速度获取距离变化速度差值；当所述距离变化速度差值小
于零时，调整实际警告距离以及调整实际制动距离，其中调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离；以及根据第二距离变化速度、所述第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告距离以及所述实际制动距离控制所述工程机械动作。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述调整实际警告距离以及调整实际制动距离，其中调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离；包括：当所述第二距离变化速度小于或者等于第一预设速度时，调整实际警告距离，调整后的实际警告距离大于或等于所述预设警告距离，且小于所述预设预警距离；调整实际制动距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离，且小于所述预设警告距离。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述调整实际警告距离以及调整实际制动距离，其中调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离，包括：当所述第二距离变化速度大于第一预设速度时，调整实际警告距离，调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，且小于或等于所述预设预警距离；调整实际制动距离，调整后的实际制动距离大于或等于所述预设警告距离，且小于或者等于所述调整后的实际警告距离。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述根据第二距离变化速度、所述第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告距离以及所述实际制动距离控制所述工程机械动作，包括：当所述第三距离小于或者等于所述预设预警距离，且大于所述调整后实际警告距离时，生成第一告警信息和减速控制信息，所述第一告警信息用于提示危险，所述减速控制信息用于控制所述工程机械减速；当所述第三距离小于或者等于所述调整后的实际警告距离时，生成制动控制信息，所述制动控制信息用于控制所述工程机械停止运动。
[0010]在一种可能的实现方式中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；以及根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离变化速度控制所述工程机械动作，还包括：当所述距离变化速度差值大于或者等于零时，生成实际警告距离以及实际制动距离，其中所述实际警告距离等于预设警告距离，所述实际制动距离等于预设制动距离；根据第二距离变化速度、所述第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告距离以及所述实际制动距离控制所述工程机械动作。
[0011]在一种可能的实现方式中，根据第二距离变化速度、所述第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告距离以及所述实际制动距离控制所述工程机械动作，包括：当所述第二距离变化速度小于或者等于第一预设速度时，且当所述第三距离小于或者等于所述预设警告距离且大于所述预设制动距离时，生成第一告警信息和减速控制信息，所述第一告警信息用于提示危险，所述减速控制信息用于控制所述工程机械减速；或当所述第三距离小于或者等于所述预设制动距离时，生成制动控制信息，所述制动控制信息用于控制所述工程机械停止运动。
[0012]在一种可能的实现方式中，根据第二距离变化速度、所述第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告距离以及所述实际制动距离控制所述工程机械动作，还包括：当所述第二距离变化速度大于或者等于第一预设速度时，当所述第三距离小于或者等于所述预设预警距离，且大于所述预设警告距离时，生成所述第一告警信息和所述减速控制信息；或当所
述第三距离小于或者等于所述预设警告距离时，生成所述制动控制信息。
[0013]作为本申请的第二个方面，一种工程机械主动安全避障的监控装置，包括：数据获取模块，用于获取当前时刻时，工程机械与障碍物之间的第三距离；以及当所述第三距离小于或等于预设预警距离时，分别获取第一时刻以及第二时刻时工程机械与障碍物之间的第一距离以及第二距离，其中，所述第一时刻、所述第二时刻、所述当前时刻为按时间顺序排列的三个时刻；信息生成模块，用于根据所述第一距离，所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；执行模块，根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械主动安全避障的监控方法，其特征在于，包括：获取当前时刻时，工程机械与障碍物之间的第三距离；当所述第三距离小于或等于预设预警距离时，分别获取第一时刻以及第二时刻时工程机械与障碍物之间的第一距离以及第二距离，其中，所述第一时刻、所述第二时刻、所述当前时刻为按时间顺序排列的三个时刻；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；以及根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离变化速度控制所述工程机械动作。2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；以及根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离变化速度控制所述工程机械动作，包括：根据所述第一距离以及所述第二距离，获取第一距离变化，其中，所述第一距离变化为第一距离与所述第二距离之差；根据所述第二距离以及所述第三距离，获取第二距离变化，所述第二距离变化为所述第二距离与所述第三距离之差；根据所述第一距离变化、所述第一时刻以及所述第二时刻，获取第一距离变化速度；根据所述第二距离变化、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取第二距离变化速度；根据所述第一距离变化速度以及所述第二距离变化速度获取距离变化速度差值；当所述距离变化速度差值小于零时，调整实际警告距离以及调整实际制动距离，其中调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离；以及根据第二距离变化速度、所述第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告距离以及所述实际制动距离控制所述工程机械动作。3.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，所述调整实际警告距离以及调整实际制动距离，其中调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离；包括：当所述第二距离变化速度小于或者等于第一预设速度时，调整实际警告距离，调整后的实际警告距离大于或等于所述预设警告距离，且小于所述预设预警距离；调整实际制动距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离，且小于所述预设警告距离。4.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，所述调整实际警告距离以及调整实际制动距离，其中调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，调整后的实际制动距离大于所述预设制动距离，包括：当所述第二距离变化速度大于第一预设速度时，调整实际警告距离，调整后的实际警告距离大于所述预设警告距离，且小于或等于所述预设预警距离；调整实际制动距离，调整后的实际制动距离大于或等于所述预设警告距离，且小于或者等于所述调整后的实际警告距离。5.根据权利要求3或4所述的监控方法，其特征在于，所述根据第二距离变化速度、所述
第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁建华，汪建利，廖勇，
申请(专利权)人：湖南三一华源机械有限公司，
类型：发明
国别省市：