一种智能扫地机器人的智能校准装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能扫地机器人的智能校准装置和方法。该装置属于制造和校准智能机器人的高端制造设备，扫地机器人包括缓冲板组件，在缓冲板组件上设置有红外传感器。智能校准装置包括：障碍物模拟组件和控制器；红外传感器用于发射红外光，接收被反射的红外光并对应生成反馈信号；障碍物模拟组件与红外传感器相对设置，障碍物模拟组件用于模拟障碍物，反射红外传感器发出的红外光；控制器与缓冲板组件通信连接，控制器用于接收对应于被反射的红外光的反馈信号，由处于预设校准范围内的反馈信号的值计算得到校准系数，并将校准系数写入扫地机器人的处理器中。本发明专利技术技术方案降低了校准难度，提高了测试效率。提高了测试效率。提高了测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能扫地机器人的智能校准装置和方法


[0001]本专利技术实施例涉及机器人检测技术，尤其涉及一种智能扫地机器人的智能校准装置和方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术水平的提高，越来越多的智能电器走进千家万户。近些年，扫地机器人由于其体积小、效率高且智能化水平高等优点，越来越受到消费者的青睐。
[0003]在使用扫地机器人时，要求扫地机器人能顺应墙壁直线行走并减少姿态调整时间。然而，机器人的传感器精度不可避免地有差异，这导致扫地机器人经常会出现不能达到要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种智能扫地机器人的智能校准装置和方法，以实现降低测试难度，提高测试效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能扫地机器人的智能校准装置，所述扫地机器人包括缓冲板组件，在所述缓冲板组件上设置有红外传感器，其特征在于，所述智能校准装置包括：障碍物模拟组件和控制器；所述红外传感器用于发射红外光，接收被反射的红外光并对应生成反馈信号；所述障碍物模拟组件与所述红外传感器相对设置，所述障碍物模拟组件用于模拟障碍物，反射所述红外传感器发出的红外光；所述控制器与所述缓冲板组件通信连接，所述控制器用于接收对应于所述被反射的红外光的所述反馈信号，由处于预设校准范围内的所述反馈信号的值计算得到校准系数，并将所述校准系数写入扫地机器人的处理器中。
[0006]可选地，所述缓冲板组件具有沿第一方向延伸的前面板，与所述前面板垂直的两个侧面板，两个所述侧面板处于所述前面板的同侧；所述红外传感器包括第一红外传感器，所述第一红外传感器设置在所述前面板与所述侧面板的拐角处，所述第一红外传感器包括第一红外发射极和第一接收极；所述障碍物模拟组件包括第一挡板，所述第一挡板对应于所述第一红外发射极和所述第一接收极设置以反射所述第一红外发射极发出的的红外光，所述第一接收极接收所述第一挡板反射的红外光并产生第一反馈信号，所述控制器还用于接收所述第一反馈信号并使用所述第一反馈信号的值对所述第一红外传感器校准。
[0007]可选地，所述预设校准范围包括对应于所述第一反馈信号的值的第一预设范围；所述控制器还用于在确定所述第一反馈信号的值在所述第一预设范围外后，则判定校准失败；所述控制器还用于在确定所述第一反馈信号的值在所述第一预设范围内后，根据所述第一反馈信号的值和预存储在所述校准装置中的第一预设标准值由第一计算式计算出第一校准系数；所述第一计算式为β1=A/b，其中，β1为所述第一校准系数，A为基于所述智能扫地机器人的预设避障距离规定的所述第一反馈信号的第一预设标准值，其预存储在所述智能校准装置中，b为所述第一反馈信号的值。
[0008]可选地，所述红外传感器还包括第二红外传感器，所述第二红外传感器设置在所述侧面板上，所述第二红外传感器包括远端发射极、近端发射极和第二接收极，所述远端发射极和所述近端发射极相对于所述第二接收极的发射角度和距离不同；所述障碍物模拟组件还包括第二挡板，所述第二挡板对应于所述第二红外传感器设置用于反射所述远端发射极和近端发射极发出的红外光，所述第二接收极接收所述远端发射极发出的红外光的反射光并对应生成远端值，接收所述近端发射极发出的红外光的反射光并生成近端值，由此产生第二反馈信号，所述第二反馈信号包括所述远端值和所述近端值；所述控制器还用于接收所述第二反馈信号并使用所述第二反馈信号对所述第二红外传感器校准。
[0009]可选地，所述预设校准范围还包括对应于所述近端值和所述远端值的第二预设范围；所述控制器在确定所述近端值和/或所述远端值在所述第二预设范围外后则判定校准失败；所述控制器在确定所述近端值和所述远端值均在所述第二预设范围内后，根据所述第二反馈信号由第二计算式计算出第二校准系数；所述第二计算式为：β2=b1/(nb2)；其中，β2为所述第二校准系数，b1为在所述智能扫地机器人与障碍物之间的距离为预定距离的前提下所述第二反馈信号中的所述近端值，b2为在所述智能扫地机器人与障碍物之间的距离为预定距离的前提下所述第二反馈信号中的所述远端值，n为预设系数，所述预设系数由所述远端发射极和所述近端发射极相对于所述第二接收极的发射角度和距离来确定。
[0010]可选地，在所述扫地机器人中还预存有对应于所述第二校准系数的第三预设范围，在判定所述第二校准系数在第三预设范围外的情况下，控制器则生成错误提示信号，在判定所述第二校准系数在第三预设范围内的情况下，控制器则将所述第二校准系数写入所述扫地机器人的处理器中。
[0011]可选地，所述智能扫地机器人的智能校准装置还包括：开始按钮和选择旋钮；所述开始按钮与所述控制器连接，用于向所述控制器发出开始检测信号；所述选择旋钮与所述控制器连接，所述选择旋钮用于向所述控制器发出模式切换信号以切换检测模式，其中，不同所述检测模式下，所述预设校准范围和所述校准系数的计算式不同。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种智能扫地机器人的智能校准方法，该智能扫地机器人的智能校准方法采用第一方面任一所述智能扫地机器人的智能校准装置来实现，该智能扫地机器人的智能校准方法包括：接收对应于被反射的红外光的反馈信号；判断所述反馈信号的值是否在预设校准范围内，若否则判定红外传感器校准失败，进行下一个所述红外传感器的校准；若是则根据所述反馈信号的值计算得到校准系数；将所述校准系数写入扫地机器人的处理器中。
[0013]可选地，所述缓冲板组件具有沿第一方向延伸的前面板和与所述前面板垂直的两个侧面板，两个所述侧面板处于所述前面板的同侧；所述红外传感器包括第一红外传感器，所述第一红外传感器设置在所述前面板与所述侧面板的拐角处，所述第一红外传感器包括第一红外发射极和第一接收极；所述预设校准范围包括对应于第一反馈信号的值的第一预设范围；根据所述反馈信号的值与预设校准范围的关系计算得到校准系数包括：确定所述第一反馈信号的值在所述第一预设范围内的情况下，根据所述第一反馈信号的值和预存储在所述校准装置中的第一预设标准值由第一计算式计算出第一校准系数，所述第一计算式为β1=A/b，其中，β1其为所述第一校准系数，A为基于所述智能扫地机器人的预设避障距离规
定的所述第一反馈信号的第一预设标准值，其预存储在所述智能校准装置中，b为所述第一反馈信号的值。
[0014]可选地，所述红外传感器还包括第二红外传感器，所述第二红外传感器设置在所述侧面板上，所述第二红外传感器包括远端发射极、近端发射极和第二接收极，所述远端发射极和所述近端发射极相对于所述第二接收极的发射角度和距离不同；第二反馈信号包括远端值和近端值，所述第二接收极用于接收所述远端发射极发出的信号并对应生成所述远端值，接收所述近端发射极发出的信号并生成所述近端值；所述预设校准范围还包括对应于所述近端值和远端值的第二预设范围；并且在所述扫地机器人中还预存有对应于所述第二校准系数的第三预设范围；根据所述反馈信号的值与预设校准范围的关系计算得到校准系数还包括：在确定所述近端值和所述远端值均在所述第二预设范围内的情况下，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人的智能校准装置，所述扫地机器人包括缓冲板组件，在所述缓冲板组件上设置有红外传感器，其特征在于，所述智能校准装置包括：障碍物模拟组件和控制器；所述红外传感器用于发射红外光，接收被反射的红外光并对应生成反馈信号；所述障碍物模拟组件与所述红外传感器相对设置，所述障碍物模拟组件用于模拟障碍物，反射所述红外传感器发出的红外光；所述控制器与所述缓冲板组件通信连接，所述控制器用于接收对应于所述被反射的红外光的所述反馈信号，由处于预设校准范围内的所述反馈信号的值计算得到校准系数，并将所述校准系数写入扫地机器人的处理器中。2.根据权利要求1所述智能扫地机器人的智能校准装置，其特征在于，所述缓冲板组件具有沿第一方向延伸的前面板，与所述前面板垂直的两个侧面板，两个所述侧面板处于所述前面板的同侧；所述红外传感器包括第一红外传感器，所述第一红外传感器设置在所述前面板与所述侧面板的拐角处，所述第一红外传感器包括第一红外发射极和第一接收极；所述障碍物模拟组件包括第一挡板，所述第一挡板对应于所述第一红外发射极和所述第一接收极设置以反射所述第一红外发射极发出的红外光，所述第一接收极接收所述第一挡板反射的红外光并产生第一反馈信号，所述控制器还用于接收所述第一反馈信号并使用所述第一反馈信号的值对所述第一红外传感器校准。3.根据权利要求2所述智能扫地机器人的智能校准装置，其特征在于，所述预设校准范围包括对应于所述第一反馈信号的值的第一预设范围；所述控制器还用于在确定所述第一反馈信号的值在所述第一预设范围外后，则判定校准失败；所述控制器还用于在确定所述第一反馈信号的值在所述第一预设范围内后，根据所述第一反馈信号的值和预存储在所述校准装置中的第一预设标准值由第一计算式计算出第一校准系数；所述第一计算式为β1=A/b，其中，β1为所述第一校准系数，A为基于所述智能扫地机器人的预设避障距离规定的所述第一反馈信号的第一预设标准值，其预存储在所述智能校准装置中，b为所述第一反馈信号的值。4.根据权利要求2所述智能扫地机器人的智能校准装置，其特征在于，所述红外传感器还包括第二红外传感器，所述第二红外传感器设置在所述侧面板上，所述第二红外传感器包括远端发射极、近端发射极和第二接收极，所述远端发射极和所述近端发射极相对于所述第二接收极的发射角度和距离不同；所述障碍物模拟组件还包括第二挡板，所述第二挡板对应于所述第二红外传感器设置用于反射所述远端发射极和近端发射极发出的红外光，所述第二接收极接收所述远端发射极发出的红外光的反射光并对应生成远端值，接收所述近端发射极发出的红外光的反射光并生成近端值，由此产生第二反馈信号，所述第二反馈信号包括所述远端值和所述近端值；所述控制器还用于接收所述第二反馈信号并使用所述第二反馈信号对所述第二红外传感器校准。5.根据权利要求4所述智能扫地机器人的智能校准装置，其特征在于，所述预设校准范围还包括对应于所述近端值和所述远端值的第二预设范围；
所述控制器在确定所述近端值和/或所述远端值在所述第二预设范围外后则判定校准失败；所述控制器在确定所述近端值和所述远端值均在所述第二预设范围内后，根据所述第二反馈信号由第二计算式计算出第二校准系数；所述第二计算式为：β2=b1/(nb2)；其中，β2为所述第二校准系数，b1为在所述智能扫地机器人与障碍物之间的距离为预定距离的前提下所述第二反馈信号中的所述近端值，b2为在所述智能扫地机器人与障碍物之间的距离为预定距离的前提下所述第二反馈信号中的所述远端值，n为预设系数，所述预设系数由所述远端发射极和所述近端发射极相对于所述第二接收极的发射角度和距离来确定。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：严庆玲，贾海颖，孟彬，
申请(专利权)人：莱克电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：