激光雷达校准装置和方法制造方法及图纸

本说明书实施例提供激光雷达校准装置和方法。所述装置包括：相互平行设置的第一平面反射镜和第二平面反射镜，所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜的反射表面之间构成传播空间；置于所述传播空间外侧第一位置的第一反射转镜，被设置为将待校准激光雷达发射的激光束反射至所述传播空间；置于所述传播空间外侧第二位置的第二反射转镜，被设置为将所述传播空间中射出的激光束沿与入射光路重叠的反射光路反射至所述传播空间。射光路反射至所述传播空间。射光路反射至所述传播空间。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达校准装置和方法


[0001]本说明书涉及激光
，特别涉及激光雷达校准装置和方法。

技术介绍

[0002]激光雷达通过向目标范围或物体发射激光和接收物体的反射光，探测目标范围内的环境和对象的位置(如，距离和角度)、运动状态(如，速度、振动和姿态)和形状等特征。由于机械部件的设计、制造等各环节可能存在误差，导致激光雷达自身可能会带有一定的误差。激光雷达存在误差，可能会导致探测物体时，获得的物体数据或信息存在偏差。
[0003]因此，期望提供激光雷达的校准装置和方法。

技术实现思路

[0004]本说明书的一个方面提供一种激光雷达校准装置。所述装置包括：相互平行设置的第一平面反射镜和第二平面反射镜，所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜的反射表面之间构成传播空间；置于所述传播空间外侧第一位置的第一反射转镜，被设置为将待校准激光雷达发射的激光束反射至所述传播空间；置于所述传播空间外侧第二位置的第二反射转镜，被设置为将所述传播空间中射出的激光束沿与入射光路重叠的反射光路反射至所述传播空间。
[0005]在一些实施例中，所述第一反射转镜与所述第一平面反射镜可转动连接，所述第二反射转镜与所述第一平面反射镜或所述第二平面反射镜可转动连接。
[0006]在一些实施例中，所述第一反射转镜被设置为可停留于多个第一旋转角，所述第二反射转镜被设置为可停留于与所述多个第一旋转角相对应的多个第二旋转角；所述第二旋转角基于所述第一旋转角确定。
[0007]在一些实施例中，所述第一反射转镜和所述第二反射转镜在第一方向具有第一间距；所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜在第二方向具有第二间距；所述第一方向平行于所述第一平面反射镜，所述第二方向垂直于所述第一平面反射镜；所述第一旋转角基于所述第一间距和所述第二间距确定。
[0008]在一些实施例中，所述装置的光路长度基于所述第二间距和所述第一旋转角确定。
[0009]在一些实施例中，所述装置还包括夹具，所述夹具用于承载所述待校准激光雷达，并将所述待校准激光雷达调整至测试位置。
[0010]在一些实施例中，所述装置还包括控制模块，所述控制模块用于获取所述待校准激光雷达发射的激光束的测试距离。
[0011]本说明书的另一方面提供一种激光雷达校准方法。所述方法基于如上任一实施例所述的激光雷达校准装置实现，所述方法包括：获取测试指令，基于所述测试指令设置所述激光雷达校准装置的光路长度；控制待校准激光雷达向所述激光雷达校准装置发射激光束，并接收从所述激光雷达校准装置返回的所述激光束；确定所述激光束的测试距离；基于
所述测试距离和光路长度确定所述待校准激光雷达的误差，其中，所述光路长度为所述激光束在所述激光雷达校准装置中传播的实际距离。
[0012]在一些实施例中，所述测试指令包括待测距离；所述基于所述测试指令设置所述激光雷达校准装置，包括：基于所述待测距离确定光路长度；基于所述光路长度设置第一旋转角和第二旋转角。
[0013]在一些实施例中，所述确定所述激光束的测试距离，包括：获取所述激光束的发射时间与返回时间；基于所述发射时间和所述返回时间确定所述激光束的测试距离。
附图说明
[0014]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0015]图1是根据本说明书的一些实施例所示的示例性激光雷达校准装置的示意图；
[0016]图2是根据本说明书的另一些实施例所示的示例性激光雷达校准装置的示意图；
[0017]图3是根据本说明书的又一些实施例所示的示例性激光雷达校准装置的示意图；
[0018]图4A是根据本说明书的一些实施例所示的示例性激光雷达校准装置的测试场景的示意图；
[0019]图4B是根据本说明书的一些实施例所示的示例性激光雷达校准装置的另一测试场景的示意图；
[0020]图5是根据本说明书的一些实施例所示的示例性激光雷达校准方法的流程示意图。
具体实施方式
[0021]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0022]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0023]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0024]虽然本说明书对根据本说明书的实施例的系统中的某些模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块或单元可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。
[0025]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。
应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0026]激光雷达可以通过向目标范围或物体发射激光和接收物体的反射光，探测目标范围内的环境和对象的特征，其探测准确性反映准确探测目标范围环境的水平。例如，在无人驾驶场景中，激光雷达可以通过向无人驾驶车辆周边物体发射激光和接收物体的反射光，探测车辆周边的环境和对象的位置、速度等特征，进而为自动驾驶策略提供环境信息。如果激光雷达存在较大的探测误差，不仅影响车辆自动驾驶策略的实施，对车辆行驶安全也将是很大的隐患。通过对激光雷达进行校准，可以确定在设定的实际出射距离下激光雷达测得的测试距离，从而检验激光雷达的距离探测是否准确。进一步地，可以确定设定的实际出射距离与激光雷达的测试距离的偏差，建立实际出射距离与测试距离的对应关系，基于该对应关系对所述偏差进行补偿，以校准激光雷达对对象的探测结果。
[0027]在一些实施例中，参见图1，激光雷达校准装置100可以包括反射板101、小车102和直线导轨103，反射板101设置在小车102上，待校准激光雷达104设置在直线导轨103的一端，与反射板101彼此面对布置，小车102能够沿直线导轨103移动以调节待校准激光雷达104和反射板101之间的距离作为设定出射距离。待校准激光雷达104向反射板101发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达校准装置，其特征在于，所述装置包括：相互平行设置的第一平面反射镜和第二平面反射镜，所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜的反射表面之间构成传播空间；置于所述传播空间外侧第一位置的第一反射转镜，被设置为将待校准激光雷达发射的激光束反射至所述传播空间；置于所述传播空间外侧第二位置的第二反射转镜，被设置为将所述传播空间中射出的激光束沿与入射光路重叠的反射光路反射至所述传播空间。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一反射转镜与所述第一平面反射镜可转动连接，所述第二反射转镜与所述第一平面反射镜或所述第二平面反射镜可转动连接。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一反射转镜被设置为能够停留于多个第一旋转角，所述第二反射转镜被设置为能够停留于与所述多个第一旋转角相对应的多个第二旋转角；所述第二旋转角基于所述第一旋转角确定。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一反射转镜和所述第二反射转镜在第一方向具有第一间距；所述第一平面反射镜和所述第二平面反射镜在第二方向具有第二间距；所述第一方向平行于所述第一平面反射镜，所述第二方向垂直于所述第一平面反射镜；所述第一旋转角基于所述第一间距和所述第二间距确定。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置的光路长度基于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张泉，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：