激光雷达自动测试方法及装置、系统制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达自动测试方法及装置、系统，所述方法包括：响应于针对控制平台的位姿调整指令，调整控制平台的位姿，使位于控制平台上的激光雷达的待测视场与测试板之间保持测试角度；采集所述测试板的点云数据，基于所述点云数据确定所述测试板中心点；基于所述中心点的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的测量距离，并根据所述测量距离与预先标定的距离，确定激光雷达的待测视场的测距性能。本申请避免了人工操作时带来的不确定性的测试误差，并大幅提升了测试效率。幅提升了测试效率。幅提升了测试效率。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达自动测试方法及装置、系统


[0001]本申请实施例涉及激光雷达测试技术，尤其涉及一种激光雷达自动测试方法及装置、激光雷达自动测试系统。

技术介绍

[0002]随着工业智能化的发展，自动驾驶、机器人避障、智慧城市的车路协同以及测绘领域等，对3D感知技术尤其是激光雷达技术的需求日益增加。随之而来的是，激光雷达技术不断迭代更新，成本逐渐降低，生产效率逐步提高，逐渐走向量产。
[0003]在激光雷达量产的道路上，出厂性能测试如测距精度、测距重复性、点云质量等，往往依赖人工推动测试板，并基于过往经验进行测试和判断，导致测试效率非常低下，成为激光雷达量产的一大短板，因此，亟需测试效率较高的技术，以实现对量产激光雷达进行出厂测试。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种激光雷达自动测试方法及装置、系统。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种激光雷达自动测试方法，包括：
[0006]响应于针对控制平台的位姿调整指令，调整控制平台的位姿，使位于所述控制平台上的激光雷达的待测视场与测试板之间保持测试角度；
[0007]采集所述测试板的点云数据，基于所述点云数据确定所述测试板中心点；
[0008]基于所述中心点的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的测量距离，并根据所述测量距离与预先标定的距离，确定激光雷达的待测视场的测距性能。
[0009]在一个实施例中，所述基于所述中心点的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的测量距离，包括：
[0010]采集所述测试板中心点设定时长的点云数据，并基于每次采集的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的距离。
[0011]在一个实施例中，根据所述测量距离与预先标定的距离，确定激光雷达的待测视场的测距性能，包括：
[0012]基于所确定的多个距离，分别计算所述多个距离的平均值，以所述多个距离的平均值与预先标定的距离作差，作为所述激光雷达的待测视场的测距精度；和/或
[0013]基于所确定的多个距离，分别计算所述多个距离的标准差，将所述标准差作为所述激光雷达的待测视场的测距的重复性结果。
[0014]在一个实施例中，所述控制平台的位姿包括通过下参数中的至少之一表征：翻滚角、俯仰角、偏航角、X轴位移、Y轴位移和Z轴位移。
[0015]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0016]设置所述控制平台的位姿，使所述激光雷达的测距原点位于所述控制平台的支持
的旋转轴上。
[0017]根据本申请实施例的第二方面，提供一种激光雷达自动测试装置，包括：
[0018]调整单元，用于响应于针对控制平台的位姿调整指令，调整控制平台的位姿，使位于所述控制平台上的激光雷达的待测视场与测试板之间保持测试角度；
[0019]采集单元，用于采集所述测试板的点云数据；
[0020]第一确定单元，用于基于所述点云数据确定所述测试板中心点；
[0021]第二确定单元，用于基于所述中心点的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的测量距离，并根据所述测量距离与预先标定的距离，确定激光雷达的待测视场的测距性能。
[0022]在一个实施例中，所述第一确定单元，还用于：
[0023]采集所述测试板中心点设定时长的点云数据，并基于每次采集的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的距离。
[0024]在一个实施例中，所述第二确定单元，还用于：
[0025]基于所确定的多个距离，分别计算所述多个距离的平均值，以所述多个距离的平均值与预先标定的距离作差，作为所述激光雷达的待测视场的测距精度；和/或
[0026]基于所确定的多个距离，分别计算所述多个距离的标准差，将所述标准差作为所述激光雷达的待测视场的测距的重复性结果。
[0027]在一个实施例中，所述控制平台的位姿包括通过下参数中的至少之一表征：翻滚角、俯仰角、偏航角、X轴位移、Y轴位移和Z轴位移。
[0028]在一个实施例中，所述装置还包括：
[0029]设置单元，用于设置所述控制平台的位姿，使所述激光雷达的测距原点位于所述控制平台的支持的旋转轴上。
[0030]根据本申请实施例的第三方面，提供一种激光雷达自动测试系统，包括：
[0031]所述的激光雷达自动测试装置、控制平台、激光雷达、至少一个测试板；所述激光雷达自动测试装置与所述激光雷达、所述控制平台分别电连接，所述激光雷达以设定位姿设置于所述控制平台上，使所述激光雷达的测距原点的空间位置保持恒定；所述至少一个测试板以环形放射状设置于所述激光雷达四周。
[0032]在一个实施例中，所述测试板包括位于测试架上的至少两个子测试板，所述至少两个子测试板在所述测试架上的设置位置不同，且所述至少两个子测试板的子测试板反射率不同。
[0033]根据本申请实施例的第四方面，提供一种非临时性电子设备可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述的激光雷达自动测试方法的步骤。
[0034]本申请实施例中，通过对控制平台的自动位姿调整，使激光雷达的待测视场与测试板之间保持在设定测试角度如垂直等，从而实现对激光雷达的待测视场的全自动测试，避免了人工操作时带来的不确定性的测试误差，并大幅提升了测试效率。另外，本申请实施例尤其适用于多视场拼接的激光雷达视场测试，便于对每个视场的单独测试。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本申请实施例的激光雷达自动测试方法的流程示意图；
[0037]图2为本申请实施例的激光雷达自动测试系统的组成结构示意图；
[0038]图3为本申请实施例的测试板的组成结构示意图；
[0039]图4为本申请实施例的激光雷达自动测试装置的组成结构示意图。
具体实施方式
[0040]以下结合附图，详细阐明本申请实施例技术方案的实质。
[0041]图1为本申请实施例的激光雷达自动测试方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的激光雷达自动测试方法包括以下步骤：
[0042]步骤101，响应于针对控制平台的位姿调整指令，调整控制平台的位姿，使位于所述控制平台上的激光雷达的待测视场与测试板之间保持测试角度。
[0043]本申请实施例中，当需要对激光雷达的测试场进行相关测试时，首先将激光雷达置放于控制平台上。对激光雷达的测距原点与各测试板之间的距离进行标定，如通过激光测距仪或其他测距精度更高的测试仪器对激光雷达的测距中心与各测试板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达自动测试方法，其特征在于，所述方法包括：响应于针对控制平台的位姿调整指令，调整控制平台的位姿，使位于所述控制平台上的激光雷达的待测视场与测试板之间保持测试角度；采集所述测试板的点云数据，基于所述点云数据确定所述测试板中心点；基于所述中心点的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的测量距离，并根据所述测量距离与预先标定的距离，确定激光雷达的待测视场的测距性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的测量距离，包括：采集所述测试板中心点设定时长的点云数据，并基于每次采集的点云数据确定所述激光雷达的测距原点与所述测试板中心点之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述测量距离与预先标定的距离，确定激光雷达的待测视场的测距性能，包括：基于所确定的多个距离，分别计算所述多个距离的平均值，以所述多个距离的平均值与预先标定的距离作差，作为所述激光雷达的待测视场的测距精度；和/或基于所确定的多个距离，分别计算所述多个距离的标准差，将所述标准差作为所述激光雷达的待测视场的测距的重复性结果。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制平台的位姿包括通过下参数中的至少之一表征：翻滚角、俯仰角、偏航角、X轴位移、Y轴位移和Z轴位移。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置所述控制平台的位姿，使所述激光雷达的测距原点位于所述控制平台的支持的旋转轴上。6.一种激光雷达自动测试装置，其特征在于，所述装置包括：调整单元，用于响应于针对控制平台的位姿调整指令，调整控制平台的位姿，使位于所述控制平台上的激光雷达的待测视场与测试板之间保持测试角度；采集单元，用于采集所述测试板的点云数据；第一确定单元，用于基于所述点云数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏冰冰，赵拓，张乃川，崔鹏飞，纪志勇，石拓，
申请(专利权)人：苏州一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：