一种机器人关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人关节及机器人，所述机器人关节包括：外壳；磁码盘组件，包括支架以及安装于所述支架上的磁码盘、磁码盘读头、转轴以及轴承，所述转轴与关节法兰的法兰轴连接；束线架，用于约束所述关节的线束，所述束线架包括片状主体部以及沿主体部周边向外延伸的锁紧部，所述束线架的主体部安装于所述磁码盘组件的支架，所述锁紧部用于与关节外壳的安装柱紧固连接；所述束线架与安装柱之间具有未锁紧状态以及锁紧状态，当所述束线架处于未锁紧状态时，所述安装柱与所述锁紧部之间存在间隙。本实用新型专利技术的有益效果是：机器人关节的编码器组件工作稳定性好，检测精度高，机器人关节的工作性能好。人关节的工作性能好。人关节的工作性能好。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节及机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]机器人关节是机器人的主要组成部件之一，机器人关节设置有编码器组件以检测关节位置、速度等信息，编码器组件包括轴承作为转动元件，轴承通常存在轴承游隙，轴承游隙的存在可能会影响轴承的工作寿命和编码器组件运行的稳定性，进而影响编码器组件的检测精度。
[0003]因此，有必要设计一种有利于消除轴承游隙，进而提升编码器组件工作稳定性和检测精度的机器人关节及机器人。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本技术的目的在于提供一种有利于消除轴承游隙，进而提升编码器组件工作稳定性和检测精度的机器人关节及机器人。
[0005]本技术可采用如下技术方案：一种机器人关节，包括：外壳，包括分布于所述外壳内侧的安装柱；谐波减速器，包括谐波减速器输入轴和输出轴；关节法兰，所述关节法兰的法兰轴连接所述谐波减速器的输出轴；磁码盘组件，包括支架以及安装于所述支架上的磁码盘、磁码盘读头、转轴以及轴承，所述转轴与法兰轴连接；束线架，用于约束所述关节的线束，所述束线架包括片状主体部以及沿主体部周边向外延伸的锁紧部，所述束线架的主体部安装于所述磁码盘组件的支架，所述锁紧部用于与所述安装柱紧固连接；所述束线架与安装柱之间具有未锁紧状态以及锁紧状态，当所述束线架处于未锁紧状态时，所述安装柱与所述锁紧部之间存在间隙。
[0006]进一步的，所述束线架为钣金件，当所述束线架处于锁紧状态时，所述束线架对磁码盘组件的支架产生作用力以消除轴承游隙。
[0007]进一步的，所述磁码盘组件的轴承为薄壁轴承。
[0008]本技术还可采用如下技术方案：一种机器人，其特征在于，包括底座、连杆，以及前述任一项的机器人关节，所述关节连接于所述底座以及连杆。
[0009]与现有技术相比，本技术具体实施方式的有益效果为：机器人关节的束线架和关节外壳的安装柱之间处于未锁紧状态时存在间隙，处于锁紧状态时束线架对磁码盘组件的支架产生向下的作用力，磁码盘组件的转轴连接于法兰轴，法兰轴对转轴产生向上的作用力，进而消除所述磁码盘组件的转轴的游隙，磁码盘组件的工作稳定性好、检测精度高，机器人关节的工作性能好。
附图说明
[0010]以上所述的本技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：
[0011]图1是本技术一个实施例的机器人关节的示意图
[0012]图2是图1所示的机器人关节的剖面图
[0013]图3是图2所示机器人关节A部位的局部示意图
[0014]图4是本技术一个实施例的磁码盘组件的示意图
[0015]图5是本技术一个实施例的磁码盘组件的分解示意图
[0016]图6是本技术一个实施例的机器人的示意图
具体实施方式
[0017]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]本技术保护一种机器人关节，参图1
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3，所述机器人关节1包括：外壳10，所述外壳10包括分布于所述外壳内侧的安装柱11；谐波减速器，包括谐波减速器输入轴21和输出轴22；关节法兰30，所述关节法兰的法兰轴连接所述谐波减速器的输出轴22；磁码盘组件，参图4
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5，所述磁码盘组件40包括支架41以及安装于所述支架41上的磁码盘42、磁码盘读头45、转轴43以及轴承44，所述转轴43与法兰轴连接；束线架50，用于约束所述关节的线束，所述束线架50包括片状主体部51以及沿主体部周边向外延伸的锁紧部52，所述束线架50的主体部安装于所述磁码盘组件的支架41，所述锁紧部52用于与所述安装柱11紧固连接；所述束线架50与安装柱11之间具有未锁紧状态以及锁紧状态，当所述束线架50处于未锁紧状态时，参图2
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图3，所述安装柱11与所述锁紧部52之间存在间隙，图3对图2机器人关节的A部位进行了局部放大，图3中清晰示出了安装柱11和锁紧部52之间的间隙。具体的，所述安装柱11一端固定于所述关节的外壳，另一端与所述锁紧部52紧固连接。所述安装柱11为柱状结构，所述束线架的锁紧部52处于所述安装柱11上方，即所述安装柱11的高度小于所述束线架的锁紧部52的高度，从而使得两者之间存在间隙，当对所述安装柱11和束线架的锁紧部52之间锁紧时，因安装柱11和束线架的锁紧部52之间存在间隙，锁紧后消除了两者之间的间隙，束线架50会产生变形。束线架的主体部51安装于所述磁码盘组件的支架41，束线架50发生变形时，对所述磁码盘组件的支架41产生作用力，具体的，所述作用力朝向磁码盘组件40下方。同时，所述磁码盘组件40的转轴43连接于法兰轴，所述转轴43与轴承44连接，当束线架50对磁码盘组件的支架41产生向下的作用力时，所述法兰轴对所述转轴43产生向上的作用力，相反方向的作用力能够消除轴承44的游隙，进而使得磁码盘组件的工作稳定性好，检测精度好，机器人关节的工作性能较好。同时，本技术所提供的机器人关节1，其磁码盘组件40采用模块化设计，即将磁码盘42、磁码盘读头45、转轴43和轴承44均连接至编码器支架41，使得磁编码器组件40为一整体结构，相较于传统设计中常将磁码盘直接安装至转动轴的方式，磁码盘组件的磁码盘和磁码盘读头之间的位置相对稳定，磁码盘组件工作稳定，且磁码盘组件一体式结构使得机器人关节的零件模块化程度高，易于维护和更换。
[0019]在本技术的一个实施例中，所述束线架50为钣金件，所述束线架50处于锁紧状态时，对磁码盘组件40的支架41产生作用力以消除轴承44游隙。进一步的，所述束线架50
受力易变形，例如，所述束线架50为镂空结构，刚度相对小易产生变形。磁码盘的轴承44存在游隙，当磁码盘的轴承44采用不同结构时，游隙的大小也不同，在本技术的一个实施例中，所述磁码盘组件的轴承44为薄壁轴承，采用薄壁轴承能够有效减小磁码盘组件40的体积，进而使得机器人关节结构紧凑、体积较小，所述薄壁轴承的游隙相对较大，使得本技术的技术方案消除游隙的效果较为明显，机器人关节性能的提升较为明显。
[0020]以上优选实施例的有益效果是：机器人关节的束线架和外壳的安装柱之间存在间隙，当束线架处于锁紧状态时，对磁码盘组件的支架产生向下的作用力，同时，磁码盘组件的转轴连接法兰轴，法兰轴对磁码盘组件产生向上的作用力，相反作用力的存在能够消除转轴的游隙，使得磁码盘组件的工作稳定性好，磁码盘组件的检测精度好，进而使得机器人关节的工作性能较好。
[0021]本技术还保护一种机器人，参图4，所述机器人6包括底座61、连杆62以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：外壳，包括分布于所述外壳内侧的安装柱；谐波减速器，包括谐波减速器输入轴和输出轴；关节法兰，所述关节法兰的法兰轴连接所述谐波减速器的输出轴；磁码盘组件，包括支架以及安装于所述支架上的磁码盘、磁码盘读头、转轴以及轴承，所述转轴与法兰轴连接；束线架，用于约束所述关节的线束，所述束线架包括片状主体部以及沿主体部周边向外延伸的锁紧部，所述束线架的主体部安装于所述磁码盘组件的支架，所述锁紧部用于与所述安装柱紧固连接；所述束线架与安装柱之间具有锁紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：高瑜刚，孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：