一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道制造技术

本发明专利技术公开了一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，其特征在于：包括固定段轨道和翻转轨道；在管廊顶部开口及其盖板的下方将固定段轨道断开，设置翻转轨道安装在管廊的侧壁，盖板关闭的常态下，中间的翻转轨道翻转至衔接状态，管廊挂轨式巡检机器人可以沿翻转轨道正常通行巡检，进一步设置多道保险确保走向安全性；当盖板打开、上方需要有物体通过时，中间的翻转轨道翻转到中断收拢状态，提供管廊顶部开口下方的作业空间，避免了走形轨道与其他物体的干涉。轨道与其他物体的干涉。轨道与其他物体的干涉。

【技术实现步骤摘要】
一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道


[0001]本专利技术属于管廊巡检机器人领域，具体涉及一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道。

技术介绍

[0002]综合管廊是指可以容纳电力、通信、供水、燃气等多种市政管线的地下隧道。为了确保城市“生命线”的安全，需要对综合管廊进行大量巡检。由于环境中存在有毒、窒息、爆炸、触电等安全风险，尤其是发生短时强降雨导致管线水淹、地震等瞬发自然灾害情况，人工巡检极易发生重大安全事故；而且机器人可以工作在恶劣的环境中，并且能够提供客观的检查，因此，目前使用机器人技术对综合管廊进行巡检，以降低人员劳动强度和安全风险，提升巡检质量。
[0003]由于管廊内容纳电力、通信、供水、燃气等多种市政管线，管廊地面存在积水，掉落的元器件和灰尘垃圾，因此管廊巡检机器人一般采用挂轨式巡检机器人，机器人运行在管廊顶部，沿着轨道进行管廊的综合检测。
[0004]虽然挂轨式巡检机器人沿着管廊顶部运行，避开了管廊地面的积水等各种障碍，但是管廊顶部设置有检修孔、进料口/卸料口等位置，会对挂轨式巡检机器人的走形轨发生干涉，需要设计一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道。

技术实现思路

[0005]针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本专利技术提供了一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，在管廊顶部开口及其盖板的下方将固定段轨道断开，设置翻转轨道安装在管廊的侧壁，盖板关闭的常态下，中间的翻转轨道翻转至衔接状态，管廊挂轨式巡检机器人可以沿翻转轨道正常通行巡检，进一步设置多道保险确保走向安全性；当盖板打开、上方需要有物体通过时，中间的翻转轨道翻转到中断收拢状态，提供管廊顶部开口下方的作业空间，避免了走形轨道与其他物体的干涉。
[0006]为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，其特征在于：包括固定段轨道和翻转轨道；
[0007]所述翻转轨道位于管廊顶部开口及其盖板的下方，所述翻转轨道安装在管廊的侧壁；
[0008]所述固定段轨道在管廊顶部开口范围内断开，中间的所述翻转轨道翻转至衔接状态时，允许管廊挂轨式巡检机器人沿翻转轨道正常通过，翻转到中断收拢状态时，提供管廊顶部开口下方的作业空间。
[0009]进一步优选地，所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括翻转梁、翻转梁固定件；
[0010]所述翻转梁固定件固定在管廊的侧壁，所述翻转梁的一端铰接于所述翻转梁固定件、另一端安装所述翻转轨道。
[0011]进一步优选地，所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括定位锁；
[0012]所述定位锁设置在所述翻转梁与翻转梁固定件之间，将所述翻转轨道翻转到位后锁定在衔接状态。
[0013]进一步优选地，所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括电动旋转装置；
[0014]所述电动旋转装置一端连接所述翻转梁、另一端连接所述翻转梁固定件，是所述翻转轨道的翻转和收拢的致动部件。
[0015]进一步优选地，所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括电磁锁定装置；
[0016]所述电磁锁定装置的一部分固定于所述固定段轨道，另一部分朝向所述翻转轨道悬置，在所述翻转轨道翻转到位的衔接状态下，处于通电状态电磁吸附固定衔接接头。
[0017]进一步优选地，所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括限位装置；
[0018]所述限位装置安装在两段所述固定段轨道的断开端部，其具有开启状态和关闭状态；
[0019]在开启状态下，所述限位装置侵入管廊挂轨式巡检机器人的限界，阻挡管廊挂轨式巡检机器人向断开处继续运动；
[0020]在关闭状态下，所述限位装置不侵入管廊挂轨式巡检机器人的限界，允许管廊挂轨式巡检机器人向所述翻转轨道继续运动。
[0021]进一步优选地，所述限位装置具有固定部和移动部；
[0022]所述固定部的一端被固定，另一端与所述移动部铰接；
[0023]所述固定部始终不侵入管廊挂轨式机器人的限界，所述移动部在侵入和不侵入管廊挂轨式机器人的限界之间转换。
[0024]进一步优选地，所述限位装置还具有缓冲部；
[0025]所述缓冲部设置在所述固定部与移动部之间，形成两者之间的张力，该张力具有将所述移动部转到侵入管廊挂轨式机器人的限界的趋势，并作为阻挡管廊挂轨式机器人继续向断开处运动的限位阻力。
[0026]进一步优选地，所述管廊顶部开口为管廊检修孔。
[0027]进一步优选地，所述管廊顶部开口为管廊进料口或卸料口。
[0028]上述优选技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0029]总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0030]1、本专利技术的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，在管廊顶部开口及其盖板的下方将固定段轨道断开，设置翻转轨道安装在管廊的侧壁，盖板关闭的常态下，中间的翻转轨道翻转至衔接状态，管廊挂轨式巡检机器人可以沿翻转轨道正常通行巡检，进一步设置多道保险确保走向安全性；当盖板打开、上方需要有物体通过时，中间的翻转轨道翻转到中断收拢状态，提供管廊顶部开口下方的作业空间，避免了走形轨道与其他物体的干涉。
[0031]2、本专利技术的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，采用电动旋转装置致动翻转轨道的翻转和收拢动作，并且采用定位锁实现衔接的定位与物理锁定，无需电动旋转装置一直通电支撑保持衔接状态，避免电动旋转装置的故障或断电导致走行轨道出现衔接问题、昂贵的管廊挂轨式巡检机器人发生碰撞或掉落。
[0032]3、本专利技术的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，在走行轨道的衔接
接头处，采用电磁锁定装置，在翻转轨道翻转到位的衔接状态下，通电产生电磁吸附固定衔接接头，进一步保障了接头处的通过安全性。
[0033]4、本专利技术的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，在固定轨道的断开端部提前设置限位装置，具有开启状态和关闭状态；在开启状态下，限位装置侵入管廊挂轨式巡检机器人的限界，阻挡管廊挂轨式巡检机器人向断开处继续运动；在关闭状态下，限位装置不侵入管廊挂轨式巡检机器人的限界，允许管廊挂轨式巡检机器人向翻转轨道继续运动，防止在翻转轨道衔接不到位、巡检机器人接收指令失效等情况下，管廊挂轨式巡检机器人发生碰撞或掉落，进一步保障了接头处的通过安全性。
附图说明
[0034]图1是本专利技术实施例的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道在衔接状态下的正视示意图；
[0035]图2是本专利技术实施例的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道在衔接状态下的侧视示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道在断开收拢状态下的正视示意图；
[0037]图4是本专利技术实施例的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道的电磁锁定装置的原理示意图；
[0038]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，其特征在于：包括固定段轨道(20)和翻转轨道(2)；所述翻转轨道(2)位于管廊顶部开口(21)及其盖板(22)的下方，所述翻转轨道(2)安装在管廊的侧壁；所述固定段轨道(20)在管廊顶部开口(21)范围内断开，中间的所述翻转轨道(2)翻转至衔接状态时，允许管廊挂轨式巡检机器人沿翻转轨道(2)正常通过，翻转到中断收拢状态时，提供管廊顶部开口(21)下方的作业空间。2.如权利要求1所述的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，其特征在于：所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括翻转梁(1)、翻转梁固定件(3)；所述翻转梁固定件(3)固定在管廊的侧壁，所述翻转梁(1)的一端铰接于所述翻转梁固定件(3)、另一端安装所述翻转轨道(2)。3.如权利要求2所述的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，其特征在于：所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括定位锁(6)；所述定位锁(6)设置在所述翻转梁(1)与翻转梁固定件(3)之间，将所述翻转轨道(2)翻转到位后锁定在衔接状态。4.如权利要求2所述的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，其特征在于：所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括电动旋转装置(7)；所述电动旋转装置(7)一端连接所述翻转梁(1)、另一端连接所述翻转梁固定件(3)，是所述翻转轨道(2)的翻转和收拢的致动部件。5.如权利要求1所述的适应管廊复杂环境的挂轨式巡检机器人走行轨道，其特征在于：所述挂轨式巡检机器人走行轨道还包括电磁锁定装置(8)；所述电磁锁定装置(8)的一部分固定于所述固定段轨道(20)，另一部分朝向所述翻转轨道(2)悬置，在所述翻...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪宇亮，朱丹，朱建华，耿明，张浩，殷勤，罗存喜，邱绍峰，周明翔，莫骏，彭方进，刘辉，张俊岭，郑燕，许勇，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：