基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质技术

本申请公开了一种基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质，方法包括：获取测试任务与测试任务对应的任务配置信息；基于测试场景信息创建虚拟行驶环境，在虚拟行驶环境中获取目标仿真车辆在仿真行驶轨迹上的仿真车辆位置，通过第一自动驾驶模型对处于仿真车辆位置上的目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据；通过第二自动驾驶模型，同步对处于仿真车辆位置上的目标仿真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据。采用本申请，可以减少自动驾驶模型的测试成本，提高测试效率。本申请可以应用于自动驾驶领域。本申请可以应用于自动驾驶领域。本申请可以应用于自动驾驶领域。

【技术实现步骤摘要】
基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种基于自动驾驶的数据测试方法、设备以及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速进步，自动驾驶车辆项目也越来越受瞩目。自动驾驶车辆是一种通过电脑系统实现自动驾驶的智能车辆。作为一种需要具备足够安全性的高新智能技术产品，自动驾驶车辆在正式投入前，必须要经过大规模的测试以采集足够的数据验证其安全可靠。
[0003]目前，对于自动驾驶车辆的测试方式，通常为在真实世界搭建测试场或者在实际道路上对自动驾驶车辆进行测试验证，对自动驾驶车辆测试即是对部署在自动驾驶车辆上的自动驾驶算法进行测试。在测试某个自动驾驶算法时，会在给定道路范围中进行实际测试，被测试的自动驾驶算法可以部署于车辆中，并对被测车辆进行行驶预测，根据这个被测的自动驾驶算法的预测行驶数据，可以对这个自动驾驶算法进行评测。按照现有的测试方法，会在每个测试场景下部署对应的道路范围，再对每一个算法进行反复多次的行驶测试，这无疑需要花费大量的人力、物力以及时间，严重加大了算法的测试本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的数据测试方法，其特征在于，包括：获取测试任务与所述测试任务对应的任务配置信息；所述任务配置信息包括所述测试任务所配置的测试场景信息、第一自动驾驶模型以及第二自动驾驶模型；基于所述测试场景信息创建虚拟行驶环境，在所述虚拟行驶环境中获取目标仿真车辆在仿真行驶轨迹上的仿真车辆位置，通过所述第一自动驾驶模型对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据；所述第一预测行驶数据具备针对所述目标仿真车辆的行驶控制权限，所述行驶控制权限是指控制所述目标仿真车辆进行行驶且更新所述仿真行驶轨迹的权限；通过所述第二自动驾驶模型，同步对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据；所述第二预测行驶数据不具备所述行驶控制权限。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟行驶环境还包括目标虚拟道路、处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象；所述障碍对象生成点位于所述目标虚拟道路中；所述目标虚拟道路包括所述仿真行驶轨迹；所述仿真行驶轨迹包括N个仿真车辆位置，所述N个仿真车辆位置包括仿真车辆位置M
i
；N为正整数，i为小于或等于N的正整数；所述通过所述第一自动驾驶模型对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据，包括：将所述目标虚拟道路、所述目标仿真车辆、所述仿真车辆位置M
i
、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，输入至所述第一自动驾驶模型；通过所述第一自动驾驶模型、所述目标虚拟道路、所述仿真车辆位置M
i
、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，确定所述目标仿真车辆在所述仿真车辆位置M
i
的第一预测行为参数；基于所述仿真车辆位置M
i
与所述第一预测行为参数，确定所述目标仿真车辆的第一预测到达位置；将所述第一预测行为参数与所述第一预测到达位置，确定为所述第一预测行驶数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第一预测到达位置确定为仿真车辆位置M
i+1
，控制所述目标仿真车辆以所述第一预测行为参数从所述仿真车辆位置M
i
行驶至所述仿真车辆位置M
i+1
；获取所述目标仿真车辆以所述第一预测行为参数，从所述仿真车辆位置M
i
行驶至所述仿真车辆位置M
i+1
的行驶轨迹数据；根据所述行驶轨迹数据对所述仿真行驶轨迹进行更新。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第二自动驾驶模型，同步对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据，包括：将所述目标虚拟道路、所述目标仿真车辆、所述仿真车辆位置M
i
、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，输入至所述第二自动驾驶模型；通过所述第二自动驾驶模型、所述目标虚拟道路、所述仿真车辆位置M
i
、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，确定所述目标仿真车辆在所述仿真车辆位置M
i
的第二预测行为参数；
基于所述仿真车辆位置M
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与所述第二预测行为参数，确定所述目标仿真车辆的第二预测到达位置；将所述第二预测行为参数与所述第二预测到达位置，确定为所述第二预测行驶数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真行驶轨迹包括N个仿真车辆位置，所述N个仿真车辆位置包括仿真车辆位置M
i
；N为正整数，i为小于或等于N的正整数；所述方法还包括：获取所述第一预测行驶数据中所述仿真车辆位置M
i
对应的预测行驶数据S
i
；所述预测行驶数据S
i
为所述第一自动驾驶模型，对处于所述仿真车辆位置M
i
上的所述目标仿真车辆进行行驶预测所得到的预测行驶数据；获取所述第二预测行驶数据中所述仿真车辆位置M
i
对应的预测行驶数据T
i
；所述预测行驶数据T
i
为所述第二自动驾驶模型，对处于所述仿真车辆位置M
i
上的所述目标仿真车辆进行行驶预测所得到的预测行驶数据；将所述预测行驶数据S
i
与所述预测行驶数据T
i
进行对比分析，得到仿真车辆位置M
i
对应的分析结果；当得到所述N个仿真车辆位置分别对应的分析结果时，根据所述N个仿真车辆位置分别对应的分析结果，确定所述第一预测行驶数据与所述第二预测行驶数据之间的对比分析结果；根据所述第一预测行驶数据与所述第二预测行驶数据之间的对比分析结果，对所述第二自动驾驶模型进行更新，得到目标自动驾驶模型；所述目标自动驾驶模型用于控制真实车辆在所述测试场景信息对应的真实行驶环境中行驶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述预测行驶数据S
i
与所述预测行驶数据T
i
进行对比分析，得到仿真车辆位置M
i
对应的分析结果，包括：确定所述预测行驶数据S
i
对应的第一事故发生率，以及所述预测行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙驰天，王子卿，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：