一种乘用车自动制动方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种乘用车自动制动方法、装置及系统，用于更好的解决乘用车的行车安全问题。具体包括，在目标乘用车的前部区域预装多个超声波雷达，多个超声波雷达均匀间隙覆盖目标乘用车的前部区域，该多个超声波雷达均设置起效车速阈值；实时获取当前车速并根据所述当前车速计算各个超声波雷达的动态安全距离；对所述动态安全距离内实时进行障碍物探测，在所述动态安全距离内探测到障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。制动指令至目标乘用车的执行系统。制动指令至目标乘用车的执行系统。

【技术实现步骤摘要】
一种乘用车自动制动方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及乘用车安全行驶
，尤其涉及一种乘用车自动制动方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着AI技术的高速发展以及国家对交通安全的关注，交通部相继出台相关标准对涉及主动安全的车辆自动紧急制动系统(又称AEBS)进行规范和要求。当出租车等乘用车前行时，其A柱、车头会使得司机在车头周围形成视线盲区；在倒车时，车尾周围也会形成视线盲区，这直接影响行车安全。而由于盲区导致的事故在出租车等乘用车行车事故中占有很大比例。所以，为了更好地解决乘用车行车安全问题，提出本专利技术。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于公开一种乘用车自动制动方法、装置及系统，用于解决现有技术中存在的乘用车行车安全问题。
[0004]为达上述目的，根据本专利技术的一个方面，公开一种乘用车自动制动方法，并采用如下技术方案:
[0005]乘用车自动制动方法包括：在目标乘用车的前部区域预装多个超声波雷达，多个超声波雷达均匀间隙覆盖目标乘用车的前部区域，该多个超声波雷达均设置起效车速阈值；实时获取当前车速并根据所述当前车速计算各个超声波雷达的动态安全距离；对所述动态安全距离内实时进行障碍物探测，在所述动态安全距离内探测到障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。
[0006]进一步地，所述实时获取当前车速并根据所述当前车速计算各个超声波雷达的安全距离包括：定义原点与n号超声波雷达的连线与车速方向的夹角为α
n
；根据|α
n
|的角度范围及公式1实时计算所述安全距离S
n
，
[0007][0008]其中，S
n
为n号超声波雷达的动态安全距离，n为多个超声波雷达的编号，V为当前实时车速，P为常数。
[0009]进一步地，所述的乘用车自动制动方法，还包括：在目标乘用车的车尾部预装多个超声波雷达，多个超声波雷达重叠无间隙覆盖目标乘用车的车后区域；实时获取目标乘用车的档位信息，在确认所述目标乘用车为倒车时，车后区域的超声波雷达起效；实时获取倒
车的所述目标乘用车的车速，并在所述车速超过预设车速时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统；实时探测后向盲区安全距离内的障碍物，在确认该安全距离内存在障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。
[0010]进一步地，所述的乘用车自动制动方法还包括：在目标乘用车的正前方预装双目立体相机及毫米波雷达，通过所述双目立体相机及所述毫米波雷达实时对车辆正前方的中远距离进行障碍物探测，在发现中远距离存在障碍物时，根据预设制动决策发送车辆自动减速或制动指令。
[0011]根据本专利技术的另外一个方面，提供一种乘用车自动制动装置，并采用如下技术方案：
[0012]乘用车自动制动装置包括：第一预装模块，用于在目标乘用车的前部区域预装多个超声波雷达，多个超声波雷达均匀间隙覆盖目标乘用车的左前向盲区、右前向盲区及正前向盲区，该多个超声波雷达均设置起效车速阈值；计算模块，用于实时获取当前车速并根据所述当前车速计算各个超声波雷达的动态安全距离；第一发送模块，用于实时对所述动态安全距离内进行障碍物探测，在所述动态安全距离内探测到障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。
[0013]进一步地，所述计算模块包括：定义模块，用于定义原点与n号超声波雷达的连线与车速方向的夹角为α
n
；计算子模块，用于根据|α
n
|的角度范围及公式1实时计算所述安全距离S
n
，
[0014][0015]其中，S
n
为n号超声波雷达的动态安全距离，n为多个超声波雷达的编号，V为当前实时车速，P为常数。
[0016]进一步地，乘用车自动制动装置还包括：第二预装模块，用于在目标乘用车的车尾部预装多个超声波雷达，多个超声波雷达重叠无间隙覆盖目标乘用车的车后区域；确认模块，用于实时获取目标乘用车的档位信息，在确认所述目标乘用车为倒车时，车后区域的超声波雷达起效；第二发送模块，用于实时获取倒车的所述目标乘用车的车速，并在所述车速超过预设车速时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统；实时探测后向盲区安全距离内的障碍物，在确认该安全距离内存在障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。
[0017]进一步地，所述的乘用车自动制动装置还包括：第三预装模块，用于在目标乘用车的正前方预装双目立体相机及毫米波雷达，通过所述双目立体相机及所述毫米波雷达实时对车辆正前方的中远距离进行障碍物探测，在发现中远距离存在障碍物时，根据预设制动决策发送车辆自动减速或制动指令。
[0018]根据本专利技术的又一方面，提供一种乘用车自动制动系统，并采用如下技术方案：
[0019]乘用车自动制动系统包括上述的乘用车自动制动装置。
[0020]本专利技术是通过植入算法，并基于双目立体相机、毫米波雷达、超声波雷达、决策控制系统、刹车执行系统、人机交互屏幕、相关线路等融合一套乘用车自动制动系统，当车辆的行驶轨迹范围内，出现可能发生碰撞危险的各种障碍物时，系统会自动进行报警提醒或刹车制动。从而避免或极大降低在司机疲劳、打瞌睡、分神、聊天时，引发的碰撞交通事故，提高乘用车行车安全。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例所述的一种乘用车自动制动方法的流程图；
[0023]图2为本专利技术
技术介绍
中的乘用车司机视线盲区图；
[0024]图3为本专利技术实施例所述的前部区域与车尾区域的超声波雷达分布图；
[0025]图4为本专利技术实施例所述的车辆转角示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例所述的各雷达与当前车速方向夹角示意图；以及
[0027]图6为本专利技术实施例所述的乘用车自动制动装置示意图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
[0029]图1为本专利技术实施例所述的一种乘用车自动制动方法的流程图。
[0030]参见图1所示，乘用车自动制动方法包括：
[0031]S101:在目标乘用车的前部区域预装多个超声波雷达，多个超声波雷达均匀间隙覆盖目标乘用车的前部区域，该多个超声波雷达均设置起效车速阈值；
[0032]S103：实时获取当前车速并根据所述当前车速计算各个超声波雷达的动态安全距离；
[0033]S105：对所述动态安全距离内实时进行障碍物探测，在所述动态安全距离内探测到障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。
[0034]在步骤S101中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乘用车自动制动方法，其特征在于，包括：在目标乘用车的前部区域预装多个超声波雷达，多个超声波雷达均匀间隙覆盖目标乘用车的前部区域，该多个超声波雷达均设置起效车速阈值；实时获取当前车速并根据所述当前车速计算各个超声波雷达的动态安全距离；对所述动态安全距离内实时进行障碍物探测，在所述动态安全距离内探测到障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。2.根据权利要求1所述的乘用车自动制动方法，其特征在于，所述实时获取当前车速并根据所述当前车速计算各个超声波雷达的安全距离包括：定义原点与n号超声波雷达的连线与车速方向的夹角为α
n
；根据|α
n
|的角度范围及公式1实时计算所述安全距离S
n
，其中，S
n
为n号超声波雷达的动态安全距离，n为多个超声波雷达的编号，V为当前实时车速，P为常数。3.根据权利要求2所述的乘用车自动制动方法，其特征在于，还包括：在目标乘用车的车尾部预装多个超声波雷达，多个超声波雷达重叠无间隙覆盖目标乘用车的车后区域；实时获取目标乘用车的档位信息，在确认所述目标乘用车为倒车时，车后区域的超声波雷达起效；实时获取倒车的所述目标乘用车的车速，并在所述车速超过预设车速时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统；实时探测后向盲区安全距离内的障碍物，在确认该安全距离内存在障碍物时，发送减速或制动指令至目标乘用车的执行系统。4.根据权利要求3所述的乘用车自动制动方法，其特征在于，还包括：在目标乘用车的正前方预装双目立体相机及毫米波雷达，通过所述双目立体相机及所述毫米波雷达实时对车辆正前方的中远距离进行障碍物探测，在发现中远距离存在障碍物时，根据预设制动决策发送车辆自动减速或制动指令。5.一种乘用车自动制动装置，其特征在于，包括：第一预装模块，用于在目标乘用车的前部区域预装多个超声波雷达，多个超声波雷达均匀间隙覆盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴华，孟然，王哲，贾勇，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：