坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备制造方法及图纸

本申请公开坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备，方法包括：坐卧式下肢康复设备包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，方法包括：接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。达到提供使用便捷性及适应度的目的。捷性及适应度的目的。捷性及适应度的目的。

【技术实现步骤摘要】
坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备


[0001]本申请涉及医疗康复
，尤其涉及一种坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备。

技术介绍

[0002]康复机器人是医疗机器人领域的热点之一。目前，康复机器人已经成为重要的辅助医疗设备，被广泛地应用到康复护理和康复治疗等领域。
[0003]对于神经损伤患者，运动损伤患者，骨科术后等患者来说，现有的下肢外骨骼机器人是更为普遍的辅助机器人，具体的，患者通过使用下肢外骨骼机器人可以进行坐、站、行走、平衡等功能训练，帮助患者逐渐恢复肌力，掌握身体平衡，矫正异常行走步态。
[0004]然而，对于不同损伤程度的患者，或者恢复过程需要分阶段进行的患者，在恢复的初期，很多患者无法完成坐、站、行走的训练过程。现有的下肢外骨骼机器人存在使用不便和恢复适应度低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供坐卧式下肢康复设备控制方法、控制装置和康复设备，克服患者恢复初期存在的使用不便和恢复适应度低的技术问题。
[0006]一种坐卧式下肢康复设备控制方法，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，该方法包括：
[0007]接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
[0008]坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
[0009]执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
[0010]训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
[0011]优选地，该方法还包括：
[0012]提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
[0013]在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
[0014]优选地，所述训练机制包括：
[0015]等速肌力训练、关节活动度、轨迹复现训练、卧式步态训练和主被动训练，以上训练机制在同一时间单独运行。
[0016]优选地，该方法还包括：
[0017]自动获取患者的下肢痉挛信号；
[0018]当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速
直至停止。
[0019]优选地，接收设备信号输入端获取的操作请求，具体实现为：
[0020]通过设置于坐卧式下肢康复设备的主机人机交互界面接收所述操作请求，所述操作请求包括：医生登录状态下的操作请求或患者登录状态下的操作请求。
[0021]优选地，所述外骨骼的活动参数包括带动患者训练位置的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。
[0022]优选地，本方法还包括：
[0023]识别当前患者登录状态下的患者信息；
[0024]按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
[0025]当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
[0026]优选地，本方法还包括：
[0027]自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
[0028]当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
[0029]优选地，方法还包括：
[0030]实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
[0031]响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
[0032]响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
[0033]一种坐卧式下肢康复设备控制装置，包括：
[0034]接收模块，用于接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；
[0035]坐卧式康复执行模块，用于在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；
[0036]实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；
[0037]训练退出控制模块，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。
[0038]优选地，本装置还包括：
[0039]训练画像构建模块，具体实现提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；
[0040]在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。
[0041]优选地，本装置还包括：
[0042]痉挛保护单元，具体实现为：
[0043]自动获取患者的下肢痉挛信号；
[0044]当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速
直至停止。
[0045]优选地，本装置还包括：用户信息获取单元，配置为：
[0046]识别当前患者登录状态下的患者信息；
[0047]按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；
[0048]当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。
[0049]优选地，本装置还包括：偏移保护模块，配置为：
[0050]自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；
[0051]当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。
[0052]优选地，本装置还包括：安全保护模块，
[0053]实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；
[0054]响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
[0055]响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。
[0056]一种计算设备，至少一个处理器；以及
[0057]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0058]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1
‑
9中任一项所述的方法。
[0059]一种坐卧式下肢康复设备，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构
[0060]所述供患者进行坐卧训练的康复机构包括：支架、如权利要求16所述的计算设备，所述计算设备作为控制主机设置于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坐卧式下肢康复设备控制方法，其特征在于，坐卧式下肢康复设备至少包括供患者进行坐卧训练的康复机构及与患者床边配合的连接机构，该方法包括：接收步骤，接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；坐卧式康复步骤，在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，所述训练机制对应所述坐卧式康复机构的传感设备启停、电机启停及外骨骼的活动参数；执行对应训练机制时，实时输出该患者训练数据和所述坐卧式康复设备的状态数据；训练退出步骤，当接收到训练结束或中止的指令时，执行退出或中断当前训练。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：提取当前的患者训练数据和该患者历史数据，生成与该患者对应的训练画像；在进入该训练机制时，根据所述训练画像调整该坐卧式康复机构至与所述训练画像匹配的活动参数。3.根据权利要求1或2任一项权利要求中所述的方法，其特征在于，所述训练机制包括：等速肌力训练、关节活动度、轨迹复现训练、卧式步态训练和主被动训练，以上训练机制在同一时间单独运行。4.根据权利要求1或2任一项权利要求中所述的方法，其特征在于，还包括：自动获取患者的下肢痉挛信号；当判断该下肢痉挛信号达到保护阈值时，控制所述坐卧式下肢康复设备启动减速直至停止。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收设备信号输入端获取的操作请求，具体实现为：通过设置于坐卧式下肢康复设备的主机人机交互界面接收所述操作请求，所述操作请求包括：医生登录状态下的操作请求或患者登录状态下的操作请求。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述外骨骼的活动参数包括带动患者训练位置的活动角度、角速度、活动时间和活动速度。7.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，还包括：识别当前患者登录状态下的患者信息；按照所述用户类型输出与该用户匹配的服务数据；当该用户类型指示为未参与训练用户时，所述服务数据包括：通过信息采集交互获取的下肢身体数据。8.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：自动获取坐卧训练的康复机构的位置偏移信号；当判断所述坐卧训练的康复机构偏移初始位置达到保护阈值时，控制所述坐卧训练的康复机构，启动设备脚轮驻停提醒信号输出。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：实时获取急停训练信号或取消当前训练信号，该信号可通过设置于所述坐卧式下肢康复设备的控制手柄生成；响应所述急停训练信号时，控制所述坐卧训练的康复机构进行停止训练及缓慢归位的动作；
响应所述取消当前训练信号时，控制述坐卧训练的康复机构退出当前训练。10.一种坐卧式下肢康复设备控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收设备信号输入端获取的操作请求，所述操作请求携带训练信息；坐卧式康复执行模块，用于在大腿、小腿和足部完成在坐卧式康复设备上的固定后，响应所述操作请求，启动与所述训练信息匹配的训练机制，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天，李聪，
申请(专利权)人：杭州程天科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：