【技术实现步骤摘要】
一种辅助下肢康复训练用外骨骼机器人
[0001]本专利技术涉及医疗康复训练器械
，特别是涉及一种辅助下肢康复训练用外骨骼机器人。
技术介绍
[0002]可穿戴机器人是近十年来机器人研究的热点。可穿戴机器人通常被定义为围绕人体的形状和功能设计的机械设备，并且可以由操作者佩戴，其肢体和关节与外部耦合的人的肢体和关节相对应。可穿戴机器人可以有效地整合人类的认知能力和机器人设备的优势，帮助用户完成他们想要的活动。最初设想主要用于军事和治疗应用，如今，可穿戴机器人的使用正迅速向辅助目的发展，机器人被设计用于促进家庭、社区和社会的功能活动。作为可穿戴机器人的一个重要分支，助力下肢外骨骼一直是该领域的研究热点。
[0003]下肢外骨骼机器人适用于轻症患者或康复后的康复训练或行走。然而，外骨骼机械结构与人体的不匹配和不合理的设计已经成为严峻的挑战。它破坏了康复训练的固定步态，对患者对步态信息的适应产生负面影响，从而降低康复效率。而且针对外骨骼的尺寸调整，目前大多数都没有一种简单容易操作的调节装置。同时，目前外骨骼只是针对关节进...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辅助下肢康复训练用外骨骼机器人，其特征在于，包括：腰部组件，所述腰部组件的宽度和高度均能够调整；髋部组件，所述髋部组件可滑动地与所述腰部组件相连；大腿组件，所述大腿组件的一端可转动地与所述髋部组件相连，所述大腿组件的高度能够调整；小腿组件，所述小腿组件可转动地与所述大腿组件的另一端相连，所述小腿组件的高度能够调整，所述大腿组件和所述小腿组件均设置有支撑件；脚板组件，所述脚板组件可转动地与所述小腿组件相连；驱动组件，所述大腿组件与所述髋部组件连接处、所述大腿组件与所述小腿组件连接处以及所述小腿组件与所述脚板组件连接处均设置所述驱动组件；拐杖组件，所述拐杖组件与所述腰部组件可拆装连接，所述拐杖组件的高度能够调整。2.根据权利要求1所述的辅助下肢康复训练用外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部组件包括腰部左背板、腰部右背板、腰部中背板以及锁紧柱，所述腰部左背板与所述腰部右背板滑动连接，所述腰部中背板位于所述腰部左背板与所述腰部右背板之间，所述腰部左背板和所述腰部右背板以所述腰部中背板的中线为轴线对称设置；所述腰部左背板与所述腰部右背板相对的一侧均设置连接块和连接槽，所述连接块可滑动地设置于所述连接槽内，所述连接块和所述连接槽均设置锁紧孔，所述锁紧柱能够穿过所述锁紧孔并固定所述连接块和所述连接槽的相对位置；所述腰部中背板连接有锁紧块，所述连接槽和所述连接块位于所述腰部中背板与所述锁紧块之间，所述锁紧柱可滑动地与所述锁紧块相连，所述锁紧柱远离所述锁紧块的一端连接有锁紧把手，所述锁紧把手与所述锁紧块之间设置第一弹性件。3.根据权利要求2所述的辅助下肢康复训练用外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部组件还包括腰部支撑，所述腰部支撑可滑动地与所述腰部左背板或所述腰部右背板相连，所述腰部支撑的数量为两个；所述腰部左背板和所述腰部右背板均具有定位凹槽，所述腰部支撑连接有与所述定位凹槽相适配的调节滑块，所述调节滑块可滑动地穿过所述腰部支撑，所述调节滑块穿过所述腰部支撑的一端能够伸入所述定位凹槽中，所述调节滑块与所述定位凹槽相配合能够固定所述腰部支撑与所述腰部左背板或所述腰部右背板的相对位置，所述调节滑块远离所述腰部支撑的一端连接有定位底座，所述定位底座与所述腰部支撑之间设置第二弹性件。4.根据权利要求3所述的辅助下肢康复训练用外骨骼机器人，其特征在于：所述髋部组件包括髋关节外展件和髋关节伸展件，所述髋关节外展件可转动地与所述腰部支撑相连，所述髋关节外展件套装于所述髋关节伸展件的外部，所述髋关节伸展件可滑动地与所述髋关节外展件相连；所述髋关节伸展件与所述髋关节外展件之间设置调节按钮，所述髋关节伸展件伸入所述髋关节外展件的一端具有U形槽，所述U形槽的开口朝向所述调节按钮设置，所述调节按钮的一端可滑动地伸入所述髋关节外展件的内部，所述调节按钮伸入所述髋关节外展件的一端连接有限位块，所述限位块伸入所述U形槽中并与所述髋关节伸展...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯美，商坤，公言磊，金星泽，卢秀泉，黄康永，刘士杰，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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