机器人的运动控制方法、系统及计算机存储介质技术方案

本申请提供了一种机器人的运动控制方法、系统及计算机存储介质。该方法包括：获取将机器人从暂停状态切换至运动状态的切换指令；响应切换指令，判断机器人是否处于软浮动状态；若机器人处于软浮动状态，则利用机器人的当前实际位置点更新当前轨迹规划点；对机器人的当前实际位置点和当前轨迹规划点进行重合校正。通过上述方式，能够在处于软浮动状态的机器人进行暂停后重启时，有效避免规划超速和存在潜在安全隐患的问题。在安全隐患的问题。在安全隐患的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的运动控制方法、系统及计算机存储介质


[0001]本申请涉及工业机器人领域，尤其涉及一种机器人的运动控制方法及系统、计算机存储介质。

技术介绍

[0002]机器人控制系统在运行过程中如果出现暂停后重启时，控制软件会先检查机器人的当前位置点和路径规划点是否一致，如果不一致就会执行程序段重合(block coincidence，BCO)动作，即将机器人从当前位置点调整到路径规划点，以使得机器人继续按照后续的路径规划点运动。
[0003]机器人的软浮动功能，即通过力控，使机器人具备一定的主动柔顺性，降低机器人在某个特定方向下的刚度，从而对该方向下的外部作用力产生柔性效应。处于软浮动状态的机器人暂停后，由于外力依然存在，机器人会随着外力进行移动。因此，重新启动时，系统执行BCO动作会告警规划超速。此外，以压铸取件为例，压铸件在被模具中的顶出机构顶出时，机器人以软浮动方式对压铸件进行抓取，即机器人根据顶出机构的顶出力来响应柔性动作，从而实现压铸件的取出和脱模。在此过程中，可能需要暂停机器人，对压铸件进行额外处理(喷涂、降温等)，则机器人在暂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取将所述机器人从暂停状态切换至运动状态的切换指令；响应所述切换指令，判断所述机器人是否处于软浮动状态；若所述机器人处于所述软浮动状态，则利用所述机器人的当前实际位置点更新当前轨迹规划点；对所述机器人的当前实际位置点和所述当前轨迹规划点进行重合校正；其中，未被所述当前实际位置点更新前的所述当前轨迹规划点为在所述机器人切换至所述暂停状态时由插补器下发的插补位置点，所述当前实际位置点为所述当前轨迹规划点与根据所述机器人切换至所述暂停状态时或处于所述暂停状态下所承受的外力计算获得的第一位置偏差进行叠加的第一叠加结果，所述第一叠加结果被实际下发到所述机器人，或者所述当前实际位置点为所述机器人上的位置传感器所检测的实时位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述插补位置点通过对用户设置的运动轨迹进行插补运算获得。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：若所述机器人未处于所述软浮动状态，则直接执行所述对所述机器人的当前实际位置点和所述当前轨迹规划点进行重合校正的步骤。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人的当前实际位置点和所述当前轨迹规划点进行重合校正的步骤包括：判断所述当前实际位置点和所述当前轨迹规划点之间的距离是否大于预设距离；若大于预设距离，则以所述当前实际位置点为起点，以所述当前轨迹规划点为终点进行校正路径的规划，以控制所述机器人沿所述校正路径向所述当前轨迹规划点进行运动。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春晓，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：