机器人的运动控制方法、系统及计算机存储介质技术方案

本申请提供了一种机器人的运动控制方法、系统及计算机存储介质。该方法包括：获取将机器人从暂停状态切换至运动状态的切换指令；响应切换指令，判断机器人是否处于软浮动状态；若机器人处于软浮动状态，则利用机器人的当前实际位置点更新当前轨迹规划点；对机器人的当前实际位置点和当前轨迹规划点进行重合校正。通过上述方式，能够在处于软浮动状态的机器人进行暂停后重启时，有效避免规划超速和存在潜在安全隐患的问题。在安全隐患的问题。在安全隐患的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的运动控制方法、系统及计算机存储介质


[0001]本申请涉及工业机器人领域，尤其涉及一种机器人的运动控制方法及系统、计算机存储介质。

技术介绍

[0002]机器人控制系统在运行过程中如果出现暂停后重启时，控制软件会先检查机器人的当前位置点和路径规划点是否一致，如果不一致就会执行程序段重合(block coincidence，BCO)动作，即将机器人从当前位置点调整到路径规划点，以使得机器人继续按照后续的路径规划点运动。
[0003]机器人的软浮动功能，即通过力控，使机器人具备一定的主动柔顺性，降低机器人在某个特定方向下的刚度，从而对该方向下的外部作用力产生柔性效应。处于软浮动状态的机器人暂停后，由于外力依然存在，机器人会随着外力进行移动。因此，重新启动时，系统执行BCO动作会告警规划超速。此外，以压铸取件为例，压铸件在被模具中的顶出机构顶出时，机器人以软浮动方式对压铸件进行抓取，即机器人根据顶出机构的顶出力来响应柔性动作，从而实现压铸件的取出和脱模。在此过程中，可能需要暂停机器人，对压铸件进行额外处理(喷涂、降温等)，则机器人在暂停后仍会在顶出力的作用下抓着压铸件运动一定距离。如果在这种情况下，仍在暂停重启后进行BCO动作，则会导致机器人在反向运动时损坏顶出机构、压铸件或机器人自身，存在安全隐患。
[0004]为了避免该类问题的发生，现在的处理方法是不允许在软浮动状态下执行暂停动作，但这样会在某些应用情况下不能满足用户的现场需求。

技术实现思路

[0005]为解决上述问题，本申请提供一种机器人的运动控制方法、系统及计算机存储介质，能够在处于软浮动状态的机器人进行暂停后重启时，有效避免规划超速和存在潜在安全隐患的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的运动控制方法，该方法包括：获取将机器人从暂停状态切换至运动状态的切换指令；响应切换指令，判断机器人是否处于软浮动状态；若机器人处于软浮动状态，则利用机器人的当前实际位置点更新当前轨迹规划点；对机器人的当前实际位置点和当前轨迹规划点进行重合校正；其中，未被当前实际位置点更新前的当前轨迹规划点为在机器人切换至暂停状态时由插补器下发的插补位置点，当前实际位置点为当前轨迹规划点与根据机器人切换至暂停状态时或处于暂停状态下所承受的外力计算获得的第一位置偏差进行叠加的第一叠加结果，第一叠加结果被实际下发到机器人，或者当前实际位置点为机器人上的位置传感器所检测的实时位置。
[0007]可选地，插补位置点通过对用户设置的运动轨迹进行插补运算获得。
[0008]可选地，该方法进一步包括：若机器人未处于软浮动状态，则直接执行对机器人的
当前实际位置点和当前轨迹规划点进行重合校正的步骤。
[0009]可选地，对机器人的当前实际位置点和当前轨迹规划点进行重合校正的步骤包括：判断当前实际位置点和当前轨迹规划点之间的距离是否大于预设距离；若大于预设距离，则以当前实际位置点为起点，以当前轨迹规划点为终点进行校正路径的规划，以控制机器人沿校正路径向当前轨迹点进行运动。
[0010]可选地，对机器人的当前实际位置点和当前轨迹规划点进行重合校正的步骤之后，进一步包括：利用当前轨迹规划点的后续轨迹规划点控制机器人进一步运动，后续轨迹规划点为机器人切换至运动状态后由插补器下发的插补位置点。
[0011]可选地，利用当前轨迹规划点的后续轨迹规划点控制机器人进一步运动的步骤包括：若机器人处于软浮动状态，则将后续轨迹规划点与根据机器人在运行状态下所承受的外力计算获得的第二位置偏差进行叠加，并将获得的第二叠加结果作为命令位置下发到机器人，以控制机器人移动至命令位置。
[0012]可选地，利用当前轨迹规划点的后续轨迹规划点控制机器人进一步运动的步骤包括：若机器人未处于软浮动状态，则将后续轨迹规划点直接作为命令位置下发到机器人，以控制机器人移动至命令位置。
[0013]可选地，第一位置偏差和第二位置偏差由传感器采集的外力计算获得。
[0014]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人的运动控制系统，包括处理器及存储器，存储器用于存储处理器执行的计算机程序；处理器用于执行计算机程序以实现上述机器人的运动控制方法。
[0015]为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述机器人的运动控制方法。
[0016]本申请实施例的有益效果是：本申请提供的机器人的运动控制方法在处于软浮动状态的机器人进行暂停后重启时，利用机器人的当前实际位置点更新当前轨迹规划点，进而有效避免规划超速和存在潜在安全隐患的问题。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0018]图1是处于软浮动状态的机器人的规划轨迹和实际运动轨迹的示意图；
[0019]图2是本申请提供的机器人的运动控制方法一实施例的流程示意图；
[0020]图3是图2实施例机器人的运动控制方法中步骤S204的具体流程示意图；
[0021]图4是本申请提供的机器人的运动控制系统一实施例的结构示意图；
[0022]图5是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。
[0024]机器人的软浮动功能，即通过力控，使机器人具备一定的主动柔顺性，降低机器人在某个特定方向下的刚度，从而对该方向下的外部作用力产生柔性效应。机器人软浮动常见的应用包括压铸取件、工件抓取、柔性装配等。
[0025]参阅图1，图1是处于软浮动状态的机器人的规划轨迹和实际运动轨迹的示意图。执行程序中机器人的规划轨迹是T1，而开启软浮动后实际的运动轨迹可能变成T2。具体来说，插补器在对规划轨迹进行插补计算所获得的轨迹规划点是A点，但在下发到机器人之前，需要将A点与根据机器人所受外力计算得到位置偏差
△
A进行叠加，并将叠加结果A+
△
A下发到机器人。因此，机器人的实际位置点是B点。此时，如果暂停机器人，会持续下发A+
△
A到机器人，而
△
A随外力和时间发生变化，使得机器人在暂停后仍会从B点运动到C点。
[0026]本申请的专利技术人经过长期的研究发现：由于上述情形的存在，机器人在使用软浮动功能暂停后，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取将所述机器人从暂停状态切换至运动状态的切换指令；响应所述切换指令，判断所述机器人是否处于软浮动状态；若所述机器人处于所述软浮动状态，则利用所述机器人的当前实际位置点更新当前轨迹规划点；对所述机器人的当前实际位置点和所述当前轨迹规划点进行重合校正；其中，未被所述当前实际位置点更新前的所述当前轨迹规划点为在所述机器人切换至所述暂停状态时由插补器下发的插补位置点，所述当前实际位置点为所述当前轨迹规划点与根据所述机器人切换至所述暂停状态时或处于所述暂停状态下所承受的外力计算获得的第一位置偏差进行叠加的第一叠加结果，所述第一叠加结果被实际下发到所述机器人，或者所述当前实际位置点为所述机器人上的位置传感器所检测的实时位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述插补位置点通过对用户设置的运动轨迹进行插补运算获得。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：若所述机器人未处于所述软浮动状态，则直接执行所述对所述机器人的当前实际位置点和所述当前轨迹规划点进行重合校正的步骤。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人的当前实际位置点和所述当前轨迹规划点进行重合校正的步骤包括：判断所述当前实际位置点和所述当前轨迹规划点之间的距离是否大于预设距离；若大于预设距离，则以所述当前实际位置点为起点，以所述当前轨迹规划点为终点进行校正路径的规划，以控制所述机器人沿所述校正路径向所述当前轨迹规划点进行运动。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春晓，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：