一种智能测流机器人的定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能测流机器人的定位方法及系统，属于河道、灌区渠道测验技术领域，其要解决智能测流机器人只能定点测量，修改测流位置繁琐复杂的问题，其技术方案为：包括以下步骤：获取测流机器人车轮直径数据，获取测流机器人实际运行轨道长度数据，得到测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数；以设定时间间隔或设定测流次数，得出测流机器人的多个测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置的运转圈数；控制测流机器人动力装置运转相应圈数，以到达相应测流位置进行测流。以到达相应测流位置进行测流。以到达相应测流位置进行测流。

【技术实现步骤摘要】
一种智能测流机器人的定位方法及系统


[0001]本专利技术属于河道、灌区渠道测验
，具体涉及一种智能测流机器人的定位方法及系统。

技术介绍

[0002]这里的陈述仅提供与本专利技术相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
[0003]河道流量测量是水文工作的重要组成部分，各种水文数据的获取对水资源的充分利用及防汛抗洪工作的开展都具有重要的作用。
[0004]目前采用的测流手段通常为固定式测流，固定式测流是在桥梁上固定安装多个测流仪，通过对各测流仪获得的数据进行综合处理分析而得到测流结果，但一个河道断面上需要安装多个测流仪，测量及维护成本较高。
[0005]智能测流机器人的出现可以很好的解决以上问题，实现对河道流量的有效测量；但专利技术人发现，智能测流机器人在测流过程中，一般是在运行轨道上面安装一个限位装置，当测流机器人到达限位位置后停车进行测量，这种方式只能实现定点测量，而当需要修改测流位置时，则需要人工到轨道上面调整限位装置的位置，操作繁琐复杂，效率低下。

技术实现思路

[0006]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种智能测流机器人的定位方法及系统，可通过获取测流机器人动力装置运转的圈数，对测流机器人进行定位，同时在对测流位置进行修改时，可以通过远程调整动力装置运转圈数实现，操作简便。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：第一方面，本专利技术的实施例提供了一种智能测流机器人的定位方法，包括以下步骤：获取测流机器人车轮直径数据，获取测流机器人实际运行轨道长度数据，得到测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数；以设定时间间隔或设定测流次数，得出测流机器人的多个测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置的运转圈数；控制测流机器人动力装置运转相应圈数，以到达相应测流位置进行测流。
[0008]作为进一步的技术方案，获取测流机器人车轮直径数据过程中，进行测流机器人车轮直径数据校正，校正后记录相应数据。
[0009]作为进一步的技术方案，测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数的得出过程为：由车轮直径数据得出车轮的周长，由实际运行轨道长度/车轮的周长，得出在轨道行走时测流机器人的车轮转动总圈数，由车轮转动圈数换算得到动力装置的运转总圈数。
[0010]作为进一步的技术方案，得到多个测流位置后，由各测流位置距测流机器人的初始位置的距离，以及测流机器人轨道行走时动力装置的运转总圈数，即可得到测流机器人
运行至对应测流位置时动力装置的运转圈数。
[0011]作为进一步的技术方案，控制测流机器人行走过程中，由远程测控终端对测流机器人进行控制；远程测控终端通过LORA模块与测流机器人的CPU连接。
[0012]作为进一步的技术方案，远程测控终端与测流机器人通过LORA模块进行握手，若握手成功，则标记通信状态正常。
[0013]作为进一步的技术方案，若连续多次握手不成功，则标记通信状态故障，向CPU发出返回测流管理处的命令，控制测流机器人返回测流管理处，并发出报警信息。
[0014]作为进一步的技术方案，测流机器人在轨道行走时，动力装置的运转圈数通过编码器进行监测，获取编码器的数值，得到动力装置的实时运转圈数，进而确定测流机器人的实时位置。
[0015]第二方面，本专利技术的实施例提供了一种智能测流机器人的定位系统，包括：第一模块，用于获取测流机器人车轮直径数据，获取测流机器人实际运行轨道长度数据，得到测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数；第二模块，用于以设定时间间隔或设定测流次数，得出测流机器人的多个测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置的运转圈数；第三模块，用于控制测流机器人动力装置运转相应圈数，以到达相应测流位置进行测流。
[0016]第三方面，本专利技术的实施例提供了一种芯片，包括：至少一个处理器；以及，与处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被处理器执行的指令，指令被处理器执行，以使处理器能够执行如上所述的定位方法。
[0017]上述本专利技术的实施例的有益效果如下：本专利技术的定位方法，由测流机器人运行轨道长度、车轮直径，可得出测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数，进而得到测流机器人的测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置运转圈数，从而控制测流机器人运转相应圈数，即可到达相应测流位置进行测量工作；另外，在测流机器人行走过程中，对动力装置运转圈数进行采集，也可直接获得测流机器人的运动位置，可以自动判定测流机器人的位置。
[0018]本专利技术的定位方法，当需要修改测流位置时，可以远程修改动力装置的设定运转圈数，即可达到修改测流机器人测流位置的目的，操作简便。
附图说明
[0019]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0020]图1是本专利技术的定位方法的流程示意图。
具体实施方式
[0021]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本专利技术使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0022]正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中存在不足，为了解决如上的技术问题，本专利技术提出了一种智能测流机器人的定位方法及系统。
[0023]本专利技术的第一种实施方案中，提出一种智能测流机器人的定位方法。
[0024]智能测流机器人底部设置车轮，车轮由动力装置提供动力，动力装置由电池提供电力，动力装置可为电机。
[0025]该方案中，测流机器人沿着轨道行走，在测流机器人的存放位置（如测流房）与各测流点之间设置轨道；测流机器人的车轮和动力装置之间通过皮带传动机构传递动力，皮带传动机构包括与车轮、动力装置连接的皮带轮，以及在二者皮带轮之间传递动力的皮带。
[0026]该定位方法包括以下步骤：获取测流机器人车轮直径数据，获取测流机器人实际运行轨道长度数据，得到测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数；以设定时间间隔或设定测流次数，得出测流机器人的多个测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置的运转圈数；控制测流机器人动力装置运转相应圈数，以到达相应测流位置进行测流。
[0027]本方案中，获取测流机器人车轮直径数据过程中，可进行测流机器人车轮直径数据校正，校正后记录相应数据；对车轮直径的校正包括但不限于采用测量尺等量具进行测量。
[0028]测流机器人在对河道进行测量前，需要铺设相应运行轨道，在安装运行轨道后，记录实际运行轨道的长度；测流机器人的车轮在运行轨道上进行行走，并对河道进行测量。
[0029]由于本专利技术的测流机器人中，动力装置通过皮带轮的传动装置将动力传输给车轮，因此，动力装置的运转圈数即为与其相连的皮带轮的运转圈数。
[0030]进一步的方案中，测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数的得出过程为：由车轮直径数据可得出车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能测流机器人的定位方法，其特征是，包括以下步骤：获取测流机器人车轮直径数据，获取测流机器人实际运行轨道长度数据，得到测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数；以设定时间间隔或设定测流次数，得出测流机器人的多个测流位置，以及与测流位置相对应的动力装置的运转圈数；控制测流机器人动力装置运转相应圈数，以到达相应测流位置进行测流。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征是，获取测流机器人车轮直径数据过程中，进行测流机器人车轮直径数据校正，校正后记录相应数据。3.如权利要求1所述的定位方法，其特征是，测流机器人在轨道行走时动力装置的运转总圈数的得出过程为：由车轮直径数据得出车轮的周长，由实际运行轨道长度/车轮的周长，得出在轨道行走时测流机器人的车轮转动总圈数，由车轮转动圈数换算得到动力装置的运转总圈数。4.如权利要求1或3所述的定位方法，其特征是，得到多个测流位置后，由各测流位置距测流机器人初始位置的距离，以及测流机器人轨道行走时动力装置的运转总圈数，即可得到测流机器人运行至对应测流位置时动力装置的运转圈数。5.如权利要求1所述的定位方法，其特征是，控制测流机器人行走过程中，由远程测控终端对测流机器人进行控制；远程测控终端通过LORA模块与测流机器人的CPU连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑波，曹福金，岳立峰，王月亮，尹训钊，宗立杰，万萌萌，宋丽俊，崔红，王华，王涛，肖建明，赵昕，
申请(专利权)人：华特数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：