器械递送模块以及介入手术机器人制造技术

本申请提供了一种器械递送模块以及介入手术机器人。其中，器械递送模块至少包括底座，滑动机构，第一驱动轮，夹持件以及控制装置。滑动机构包括导轨以及设置于导轨上的至少两个滑动件，导轨固定于底座上，滑动件能够沿导轨滑动；第一驱动轮设置于两个滑动件之间，且分别与两个滑动件连接，以将第一驱动轮的圆周运动转化为滑动件在导轨上的直线运动；一个夹持件与一个滑动件固定连接，以跟随滑动件滑动，夹持件用于夹持待递送器械；控制装置用于控制第一驱动轮与夹持件相配合，以交替递送待递送的器械。本申请的技术方案能提高医疗器械的递送效率。送效率。送效率。

【技术实现步骤摘要】
器械递送模块以及介入手术机器人


[0001]本申请涉及血管介入手术辅助设备
，特别涉及一种器械递送模块以及一种介入手术机器人。

技术介绍

[0002]中国心血管病患病率持续增长，据推算，仅中国心血管患病人数已达3.3亿，已成为人类健康的第一杀手。目前治疗心血管疾病的最有效的方式就是进行血管介入手术，及时的手术治疗可大大降低患者死亡的风险。
[0003]血管介入手术是在医学影像设备的导引下，通过将导管/导丝经血管送入体内病变进行诊断或治疗，导管/导丝延长了医生的双手，在心血管疾病治疗方面有着得天独厚的优势。目前血管介入手术需要让医生全程暴露在射线下完成，虽有严格的防护措施，但也不能完全避免射线对人体的伤害，且长时间穿铅衣也增加了医生的体力消耗，从而大大影响了手术的精度，也给长期工作在射线环境下的医护人员带来了很高的职业风险。
[0004]因此，机器人辅助血管介入手术技术是血管介入治疗发展的重要方向。介入手术机器人具有高准确性，高精确性，高可靠性，动作精细化，手术微创化等特点，大大提升了手术精度，同时有效降低了射线对医护人员的伤害，发展前景十分广阔，成为医疗机器人领域内的重点研究对象。
[0005]现有的血管介入手术的大都借助摩擦轮驱动导管/导丝，实现导管/导丝推送和回拉，这种递送方式主要缺点为递送效率不高。
[0006]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0007]本申请的一个目的在于提高介入手术机器人的工作效率。
[0008]本申请的另一个目的在于提供一种具有高递送效率的器械递送模块。
[0009]为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：
[0010]根据本申请的一个方面，本申请提供一种器械递送模块。器械递送模块包括底座，滑动机构，第一驱动轮，夹持件，以及控制装置。滑动机构包括导轨以及设置于导轨上的至少两个滑动件；导轨固定于底座上；滑动件能够沿导轨滑动；第一驱动轮设置于两个滑动件之间，且分别与两个滑动件连接，以将第一驱动轮的圆周运动转化为滑动件在导轨上的直线运动；一个夹持件与一个滑动件固定连接，以跟随滑动件滑动；夹持件用于夹持待递送器械；控制装置用于控制第一驱动轮与夹持件相配合，以交替递送待递送的器械。
[0011]在一些实施例中，第一驱动轮为第一齿轮；模块还包括第一驱动件，第一驱动件与控制装置电连接，以在控制装置的控制下驱动第一齿轮转动。
[0012]在一些实施例中，模块还包括第二齿轮；第二齿轮与第一齿轮相啮合，以跟随第一齿轮转动；模块还包括第一连杆以及第二连杆；滑动件包括第一滑动件以及第二滑动件；第
一连杆的一端连接于第一齿轮的周向，另一端连接于第一滑动件；第二连杆的一端连接于第二齿轮的周向，另一端连接于第二滑动件；第一齿轮与第二齿轮的半径一致。
[0013]在一些实施例中，第一齿轮的轴向垂直于导轨；模块包括第一齿条以及第二齿条；第一齿条以及第二齿条均平行于导轨，且第一齿条与第二齿条分别与第一齿轮的相啮合；第一齿条以及第二齿条远离第一齿轮的一端分别连接一个滑动件；第一驱动件用于驱动第一齿轮顺时针或逆时针转动，以使两个滑动件做相向或相背运动。
[0014]在一些实施例中，模块还包括至少两个器械支撑座，器械支撑座固定于底座上；器械支撑座设置于导轨的延伸方向上，且两个器械支撑座分别设置于导轨的两侧；器械支撑座上具有器械托持部，器械托持部用于托持待递送的器械；器械托持部的设置位置与夹持件的设置位置相对应，以使两个器械托持部托持待递送的情况下，夹持件能够夹紧或松开器械托持部所托持的器械。
[0015]在一些实施例中，模块还包括旋转机构；旋转机构包括第三驱动件，传动轴以及第三夹持件；传动轴中空，以供待递送的器械穿过；第三驱动件固定于底座上，用于驱动传动轴转动；第三夹持件与传动轴的位置关系固定，第三夹持件用于夹持待递送的器械；在第三夹持件夹紧器械的情况下，器械能够跟随传动轴转动。
[0016]在一些实施例中，模块还包括第二导轨以及第四驱动件；旋转机构设置于第二导轨上；第四驱动件用于驱动旋转机构沿第二导轨移动，以调节旋转机构与滑动机构之间的距离。
[0017]在一些实施例中，旋转机构还包括第一支撑座以及轴承；第一支撑座垂直固定于底座上；第一支撑座上开设有通孔，轴承的外圈固定于通孔内壁上，轴承的内圈紧密套设于传动轴上，内圈与外圈之间设置有滚动体，以使传动轴能够在第一支撑座内转动。
[0018]在一些实施例中，模块与待递送的器械的接触位置处均设置有可拆卸地缓冲层。
[0019]根据本申请的另一个方面，还提供了一种介入手术机器人，介入手术机器人包括如前所描述的器械递送模块。
[0020]由上述技术方案可知，本申请的有益效果为：
[0021]本申请中，控制装置控制第一驱动轮的运动来实现两个滑动件交替沿器械递入方向移动，在滑动件的移动过程中，还控制沿器械递入方向的滑动件对应的夹持件处于夹紧状态，且同时控制沿器械递入方向的相反方向运动的滑动件对应的夹持件处于松开状态，从而使器械能够被两个夹持件交替递入，从而提高器械被递送的效率。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0023]通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0024]图1是根据一示例实施方式示出的一种器械递送模块的控制逻辑框图；
[0025]图2是根据一示例实施方式示出的一种器械递送模块的结构示意图；
[0026]图3a、图3b是根据另一示例实施方式示出的一种器械递送模块的结构示意图；
[0027]图4是根据另一示例实施方式示出的一种器械递送模块的结构示意图；
[0028]图5是在图4的基础上根据一示例实施方式示出的一种器械递送模块的结构示意图。
[0029]附图标记说明如下：
[0030]10、底座；20、滑动机构；30、第一驱动轮；50、控制装置；60、器械支撑座，70、旋转机构；
[0031]22、导轨；211、第一滑动件；212、第二滑动件；31、第一齿轮；32、第二齿轮；41、第一夹持件；42、第二夹持件；51、第一驱动件；61、第一连杆；62、第二连杆；
[0032]213、第三滑动件；214、第四滑动件；311、轴承座；43、第五夹持件；44、第四夹持件；52、第二驱动件；63、第一齿条；64、第二齿条；631、齿条安装滑块；632、齿条支撑板；
[0033]71、第三驱动件；72、传动轴；73、第三夹持件；74、转动盘；75、第四驱动件；76、滑环；77、第一支撑座；78、丝杆步进电机；79、第二导轨；731、第一夹丝帽；732、第二夹丝帽；771第一安装连接板；772、第二安装连接板。
具体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种器械递送模块，其特征在于，包括：底座；滑动机构，所述滑动机构包括导轨以及设置于所述导轨上的至少两个滑动件；所述导轨固定于所述底座上；所述滑动件能够沿所述导轨滑动；第一驱动轮，所述第一驱动轮设置于两个所述滑动件之间，且分别与两个所述滑动件连接，以将所述第一驱动轮的圆周运动转化为所述滑动件在所述导轨上的直线运动；夹持件，一个所述夹持件与一个所述滑动件固定连接，以跟随所述滑动件滑动；所述夹持件用于夹持待递送器械；控制装置，所述控制装置用于控制所述第一驱动轮与所述夹持件相配合，以交替递送待递送的所述器械。2.根据权利要求1所述的器械递送模块，其特征在于，所述第一驱动轮为第一齿轮；所述模块还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述控制装置电连接，以在所述控制装置的控制下驱动所述第一齿轮转动。3.根据权利要求2所述的器械递送模块，其特征在于，所述模块还包括第二齿轮；所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，以跟随所述第一齿轮转动；所述模块还包括第一连杆以及第二连杆；所述滑动件包括第一滑动件以及第二滑动件；所述第一连杆的一端连接于所述第一齿轮的周向，另一端连接于所述第一滑动件；所述第二连杆的一端连接于所述第二齿轮的周向，另一端连接于所述第二滑动件；所述第一齿轮与所述第二齿轮的半径一致。4.根据权利要求2所述的器械递送模块，其特征在于，所述第一齿轮的轴向垂直于所述导轨；所述模块包括第一齿条以及第二齿条；所述第一齿条以及所述第二齿条均平行于所述导轨设置，且所述第一齿条与所述第二齿条分别与所述第一齿轮相啮合；所述第一齿条以及所述第二齿条远离所述第一齿轮的一端分别连接一个所述滑动件；所述第一驱动件用于驱动所述第一齿轮顺时针或逆时针转动，以使两个所述滑动件做相向或相背运动。5.根据权利要求1所述的器械递送模块，其特征在于，所述模块还包括至少两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘付林，马骏，郑凌霄，兰宏志，
申请(专利权)人：深圳睿心智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：