手术器械、执行机构及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种手术器械、执行机构及手术机器人，该手术器械包括外鞘、器械杆、手术工具、头部拆装组件，其中：所述头部拆装组件装设于所述外鞘的一端；所述手术工具设置于所述头部拆装组件并能够通过所述头部拆装组件与所述外鞘的一端拆分；所述器械杆滑动设置于所述外鞘内，并且其一端驱动连接至所述手术工具，手术工具设置于头部拆装组件上，并驱动连接至器械杆，而头部拆装组件使得手术工具能够通过头部拆装组件与外鞘拆分，这样，手术器械在清洁消毒之前，可以通过头部拆装组件将手术工具与外鞘分离，从而实现手术工具及器械杆与外鞘的分离，从而分别对多个零部件分别进行清理消毒，减少了由于结构不可拆分而难以清理的细小缝隙。细小缝隙。细小缝隙。

【技术实现步骤摘要】
手术器械、执行机构及手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、执行机构及手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指在病人身体上开一个微小创口，手术机器人的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，并使执行机构的远心不动点与创口位置重合，操作者通过对手术机器人的机械臂部分进行控制，带动执行机构以远心不动点为铰点做一定角度范围内的空间摆动，辅助以执行机构自身的动作，完成微创手术。微创手术由于创口小、出血少，近年来正逐步获得医务人员和患者的青睐。
[0003]执行机构的结构一般包括：用于伸入至病灶位置的手术器械，以及用于驱动手术器械进行旋转、开合等动作的驱动组件，在驱动组件的带动下，手术器械上伸入人体内的操作端完成预设的手术动作。手术器械在使用完毕后，或者在必要时，需要进行拆卸清洗，现有的手术器械结构，存在较多难以清理的死角位置，不利于手术器械的清洁消毒。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种改进的手术器械、执行机构及手术机器人，该手术器械的能够被拆分为多个便于清理的部分，以适应手术器械的清洁消毒的需要。
[0005]本技术实施例首先提供一种手术器械，包括外鞘、器械杆、手术工具、头部拆装组件，其中：所述头部拆装组件装设于所述外鞘的一端；所述手术工具设置于所述头部拆装组件并能够通过所述头部拆装组件与所述外鞘的一端拆分；所述器械杆滑动设置于所述外鞘内，并且其一端驱动连接至所述手术工具。手术工具设置于头部拆装组件上，并驱动连接至器械杆，而头部拆装组件使得手术工具能够通过头部拆装组件与外鞘拆分，这样，手术器械在清洁消毒之前，可以通过头部拆装组件将手术工具与外鞘分离，从而实现手术工具及器械杆与外鞘的分离，从而分别对多个零部件分别进行清理消毒，减少了由于结构不可拆分而难以清理的细小缝隙。
[0006]在一种可行的方案中，所述头部拆装组件包括头部连接件，所述外鞘内固设有锁合块，且所述头部连接件能够与所述锁合块配合以与所述外鞘锁定或解锁，所述手术工具设置于所述头部连接件上。锁合块与外鞘相互固定，而头部连接件与锁合块相互配合，在拆分时，头部连接件与锁合块配合分离，即可实现头部连接件及其上的手术工具共同与外鞘分离，拆装更加方便。
[0007]在一种可行的方案中，所述头部连接件上开设有第一锁合槽，所述第一锁合槽包括相互连通的滑入段和锁合段；所述锁合块能够随所述外鞘与所述头部连接件的轴向相对运动在所述滑入段滑动，并随所述外鞘与所述头部连接件的周向相对运动滑入所述锁合段，以锁定所述外鞘与所述头部连接件。
[0008]在一种可行的方案中，所述锁合块设置为两个或多个，两个或多个所述锁合块沿
周向间隔布置，所述第一锁合槽的数量及位置与所述锁合块的数量及位置对应。两个或多个沿周向间隔布置的锁合块使得头部连接件与外鞘之间形成多个连接固定位置，两者的连接更加稳固。
[0009]在一种可行的方案中，所述头部连接件上开设有用于滑动支承所述器械杆的器械杆滑孔。器械杆滑孔能够对器械杆在外鞘内的轴向滑移进行支撑和导向，从而使得器械杆的轴向运动精度更高。
[0010]在一种可行的方案中，所述手术器械还包括尾部拆装组件，所述尾部拆装组件包括可拆卸连接于所述外鞘的外锁合件，所述外锁合件上开设有用于滑动支承所述器械杆的导向孔。通过外锁合件上开设的导向孔，手术器械在装配状态下，器械杆能够受到导向孔的导向作用而具有更高的轴向运动精度，同时，为保证器械杆的顺畅滑移，该导向孔与器械杆之间需要留有一定的间隙，而外锁合件与外鞘之间可拆卸连接，保证了该间隙等狭小空间位置能够通过拆分而进行彻底的清理。
[0011]在一种可行的方案中，所述外鞘上固设有内锁合件，所述外锁合件和所述内锁合件中的一者上设置有第二锁合槽，另一者上设置有锁合凸起，所述第二锁合槽包括相互连通的滑入段和锁合段；所述锁合凸起能够随所述外锁合件与内锁合件的轴向相对运动在所述滑入段滑动，并随所述外锁合件与内锁合件的周向相对运动滑入所述锁合段，以锁定所述外锁合件和所述内锁合件。通过与外鞘固定连接的内锁合件，实现外锁合件与外鞘之间的可拆卸连接，因而外鞘的尾部本身不需要设置复杂的结构，而仅需要通过过盈、胶粘、焊接等固定内锁合件即可，简化了外鞘的加工，同时也简化了手术器械的装配。
[0012]在一种可行的方案中，所述内锁合件套设固定于所述外鞘外，并具有能够伸入所述外锁合件内的插入段，所述锁合凸起固设于所述插入段。如此设置，外鞘设置于内锁合件内，内锁合件的插入段又伸入外锁合件内，三者内外嵌套设置，有利于保证装配好的手术器械的这一局部位置同轴度更高，且装配的操作也更加便捷。
[0013]在一种可行的方案中，所述头部拆装组件与所述尾部拆装组件均通过相对于所述外鞘的轴向滑动及周向转动实现拆装，并且，所述外鞘同向转过预设角度能够同时实现与所述头部拆装组件和所述尾部拆装组件的拆装。手术器械在消毒完毕进行装配时，需要先沿轴向将头部拆装组件、尾部拆装组件分别与器械杆对准穿过，然后再相对周向转动实现连接，将头部拆装组件和尾部拆装组件的安装锁定方向设置为同向的周转，有利于简化拆卸过程，并有利于导向孔和器械杆滑孔分别与器械杆穿设的过程。
[0014]在一种可行的方案中，所述外锁合件的一端与所述外鞘可拆卸连接，另一端设置有止转挡面，所述止转挡面能够与用于锁定所述手术器械于装配状态的限位元件配合，并用于限制所述外锁合件相对于所述限位元件的周向转动。限位元件在手术器械所适配的手术机器人中，周向的转动是被限制的，利用限位元件与外锁合件上的止转挡面配合，限制外锁合件的周向转动，可以同步限制手术器械在装配状态下非必要的周向转动，手术器械各个位置的连接关系更加可靠。
[0015]在一种可行的方案中，所述外锁合件的一端与所述外鞘可拆卸连接，另一端设置有锁止凹槽，用于锁定所述手术器械的限位元件能够卡入所述锁止凹槽，以将所述手术器械锁定于装配状态。手术器械处于装配状态时，外锁合件与手术器械的其他位置之间不可拆分，利用其上的锁止凹槽与限位元件配合，可以可靠且方便地实现手术器械的锁定。
[0016]在一种可行的方案中，所述器械杆有两根，所述手术工具包括一对转动连接于头部拆装组件一端侧的摆动件，每根所述器械杆驱动连接一个所述摆动件，所述器械杆在所述外鞘内的滑动能够分别独立驱动对应的所述摆动件摆动。
[0017]在一种可行的方案中，所述手术器械还包括两根连杆，每根所述连杆的一端转动连接至其中的一个所述摆动件，另一端转动连接至其中的一根所述器械杆。
[0018]在一种可行的方案中，每个所述摆动件和每个所述器械杆中的一者上设置有滑槽，另一者上设置有与所述滑槽滑动配合的连接部，所述器械杆均能够通过所述连接部和所述滑槽的滑动配合驱动对应的所述摆动件摆动。
[0019]通过两根器械杆分别独立驱动手术工具中的一个摆动件摆动，相比于单根器械杆驱动的形式，手术工具的自由度更大。
[0020]本技术实施例第二方面还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括外鞘、器械杆、手术工具、头部拆装组件，其中：所述头部拆装组件装设于所述外鞘的一端；所述手术工具设置于所述头部拆装组件并能够通过所述头部拆装组件与所述外鞘的一端拆分；所述器械杆滑动设置于所述外鞘内，并且其一端驱动连接至所述手术工具。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述头部拆装组件包括头部连接件，所述外鞘内固设有锁合块，且所述头部连接件能够与所述锁合块配合以与所述外鞘锁定或解锁，所述手术工具设置于所述头部连接件上。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述头部连接件上开设有第一锁合槽，所述第一锁合槽包括相互连通的滑入段和锁合段；所述锁合块能够随所述外鞘与所述头部连接件的轴向相对运动在所述滑入段滑动，并随所述外鞘与所述头部连接件的周向相对运动滑入所述锁合段，以锁定所述外鞘与所述头部连接件。4.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述头部连接件上开设有用于滑动支承所述器械杆的器械杆滑孔。5.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括尾部拆装组件，所述尾部拆装组件包括可拆卸连接于所述外鞘的外锁合件，所述外锁合件上开设有用于滑动支承所述器械杆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘鲁锋，黄善灯，柳建飞，闫泳利，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：