本实用新型专利技术涉及一种快速插拔装置、执行机构及手术机器人，所述快速插拔装置包括：机座，用于滑动连接手术器械，并开设有垂直于所述手术器械滑动连接方向的滑孔；外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够在所述滑孔内滑动以锁定/解锁所述手术器械的外鞘的限位元件；推杆限位组件，装设于所述机座，包括能够相对所述机座运动以锁定或解锁所述手术器械的推杆的滑套；拆装操控组件，包括能够相对于所述机座运动的联合解锁件，所述联合解锁件连接于所述滑套并能够带动所述滑套相对所述机座运动至解锁所述推杆的位置，在该位置，所述联合解锁件与所述限位元件接合并能够解锁所述外鞘，该快速插拔装置能够实现快速拆装手术器械。该快速插拔装置能够实现快速拆装手术器械。该快速插拔装置能够实现快速拆装手术器械。
【技术实现步骤摘要】
快速插拔装置、执行机构及手术机器人
[0001]本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种快速插拔装置、执行机构及手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指在病人身体上开一个微小创口，手术机器人的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，并使执行机构的远心不动点与创口位置重合，操作者通过对手术机器人的机械臂部分进行控制，带动执行机构以远心不动点为铰点做一定角度范围内的空间摆动，辅助以执行机构自身的动作，完成微创手术。微创手术由于创口小、出血少，近年来正逐步获得医务人员和患者的青睐。
[0003]执行机构的结构一般包括：用于伸入至病灶位置的手术器械，以及用于驱动手术器械进行旋转、开合等动作的驱动组件，在驱动组件的带动下，手术器械上伸入人体内的操作端完成预设的手术动作。为了完成不同的手术操作，手术器械需要适应性的进行更换。而现有的执行机构中，手术器械的拆装不够便捷，难以满足手术器械快速拆装更换的需要。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，有必要提供一种快速插拔装置、执行机构及手术机器人，该快速插拔装置能够实现快速拆装手术器械。
[0005]本技术实施例首先提供一种手术器械的快速插拔装置，包括：
[0006]机座，用于滑动连接手术器械，并开设有垂直于所述手术器械滑动连接方向的滑孔；
[0007]外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够在所述滑孔内滑动以锁定/解锁所述手术器械的外鞘的限位元件；
[0008]推杆限位组件，装设于所述机座，包括能够相对所述机座运动以锁定或解锁所述手术器械的推杆的滑套；
[0009]拆装操控组件，包括能够相对于所述机座运动的联合解锁件，所述联合解锁件连接于所述滑套并能够带动所述滑套相对所述机座运动至解锁所述推杆的位置，在该位置，所述联合解锁件与所述限位元件接合并能够解锁所述外鞘。
[0010]手术器械在拆卸更换时，需要将外鞘和推杆均解锁，然后再相对于机座滑动拆除，上述快速插拔装置中，通过拆装操控组件中的联合解锁件带动推杆限位组件中的滑套滑动，从而实现手术器械中推杆的解锁，而在推杆被解锁的位置，该联合解锁件还能够同时或继续对外鞘进行解锁，相当于，通过联合解锁件相对于机座的运动，可以将外鞘与推杆均解锁，而无需分别控制两处解锁结构，手术器械的拆装较为简便，有利于手术器械的快速更换。
[0011]在一种可行的方案中，所述拆装操控组件还包括拨块连接件，所述拨块连接件的一侧固定连接至所述联合解锁件，另一侧沿所述联合解锁件的运动方向延伸形成滑动部。
[0012]如此，滑动部与机座配合限制拨块连接件的倾翻转动，可以使拨块连接件带动联合解锁件更加平稳地相对于机座运动，从而更稳定可靠地解锁手术器械。
[0013]在一种可行的方案中，所述机座的一侧面上设置有凸起；所述滑动部上开设有能够容所述凸起伸入的套接孔；所述拨块连接件能够在所述凸起顶面所在的表面上相对于所述机座滑动，且当所述拨块连接件随所述联合解锁件滑动至所述联合解锁件与所述限位元件接合的位置时，所述套接孔能够随所述拨块连接件向所述机座靠近而套接至所述凸起。
[0014]如此设置，在凸起与套接孔对正前，凸起的顶面支撑拨块连接件的滑动，此时，与拨块连接件固定连接的联合解锁件尚未与滑套接合或者未接合到位，而当凸起与套接孔对正后，套接孔能够套接至凸起外侧，此时，拨块连接件随着两者的套接过程靠近机座的侧面，从而使得联合解锁件能够随之驱动限位元件在机座的滑孔内滑移，实现外鞘的解锁。
[0015]在一种可行的方案中，所述机座上开设有沿所述联合解锁件运动方向布置的滑道，所述滑道的侧面能够对所述滑动部进行滑动导向，所述滑道的底面上还设置有斜面，所述拨块连接件能够沿所述斜面滑动靠近所述机座的侧面。
[0016]滑道的至少一侧面能够对拨块连接件的滑动部进行滑动导向，如此可以限制拨块连接件相对于机座的偏转，使其滑动过程更加平稳，而在套接孔即将套接至凸起上时，拨块连接件沿斜面逐渐滑动至贴靠机座侧面处，此时，套接孔恰好套在凸起外侧，斜面的设置使得限位元件被逐渐驱动而滑移，解锁过程更加缓和稳定。
[0017]在一种可行的方案中，所述外鞘限位组件还包括第一弹簧，所述第一弹簧设置为使得所述限位元件能够被保持于锁定所述外鞘的位置。
[0018]第一弹簧的弹性力保持限位元件于锁定外鞘的位置，因此，无外力施加的情况下，外鞘较为可靠地被保持于锁定状态，避免由于用户在安装手术器械后忘记复位限位元件而导致的使用问题。
[0019]在一种可行的方案中，所述限位元件上开设有插孔，所述联合解锁件上设置有能够插入所述插孔内的插入部，所述联合解锁件与所述限位元件能够通过所述插入部与所述插孔的插接配合实现接合。
[0020]随着联合解锁件的插入部插入限位元件上插孔的过程，联合解锁件与限位元件能够可靠地接合。
[0021]在一种可行的方案中，所述联合解锁件还包括用于套接至所述滑套的套接部，所述滑套包括与所述套接部配合以使得所述滑套能够随所述联合解锁件滑动的套接挡部。
[0022]套接部与套接挡部的套接配合，可以使滑套可靠地随联合解锁件的运动而运动。
[0023]在一种可行的方案中，所述推杆限位组件还包括设置于所述滑套内的推杆锁紧套以及推杆锁定件，所述推杆装设于所述推杆锁紧套内；
[0024]沿所述滑套相对于所述推杆锁紧套滑动的方向，所述滑套具有锁止段和解锁段，当所述滑套滑动至所述锁止段对应所述推杆锁紧套时，
[0025]所述推杆锁定件能够被所述锁止段约束于所述推杆锁紧套与所述推杆之间，以使得所述推杆相对于所述推杆锁紧套被锁定；
[0026]当所述滑套滑动至所述解锁段对应所述推杆锁紧套时，所述推杆锁定件向所述解锁段运动以解锁所述推杆。
[0027]本技术实施例第二方面还提供一种手术机器人的执行机构，包括上述任一实
施方式的快速插拔装置，以及手术器械，所述手术器械包括外鞘以及滑动套设于所述外鞘内的两根推杆，每根所述推杆对应连接有一摆动件。
[0028]本技术实施例第三方面还提供一种手术机器人，包括上述的执行机构。
附图说明
[0029]图1为本技术提供一种实施方式的执行机构的结构示意图，图中为了显示外鞘内的一对推杆，对外鞘靠近一对摆动件的一端做了局部剖开；
[0030]图2为图1中的执行机构的分解结构图；
[0031]图3为执行机构去掉外壳及手术器械后的分解结构图，图中重点对推杆驱动组件处做了分解；
[0032]图4为图3中所示的分解结构进一步去除机座后的结构示意图，图中进一步对推杆限位组件与过渡装配板接合位置进行了分解；
[0033]图5为外鞘限位组件及推杆限位组件处的分解结构图；
[0034]图6为滑套的结构示意图；
[0035]图7为图6中所示滑套的另一视角视图；
[0036]图8为图6中所示滑套的半剖视图；
[0037]图9本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械的快速插拔装置，其特征在于，包括：机座，用于滑动连接手术器械，并开设有垂直于所述手术器械滑动连接方向的滑孔；外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够在所述滑孔内滑动以锁定/解锁所述手术器械的外鞘的限位元件；推杆限位组件，装设于所述机座，包括能够相对所述机座运动以锁定或解锁所述手术器械的推杆的滑套；拆装操控组件，包括能够相对于所述机座运动的联合解锁件，所述联合解锁件连接于所述滑套并能够带动所述滑套相对所述机座运动至解锁所述推杆的位置，在该位置，所述联合解锁件与所述限位元件接合并能够解锁所述外鞘。2.根据权利要求1所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述拆装操控组件还包括拨块连接件，所述拨块连接件的一侧固定连接至所述联合解锁件，另一侧沿所述联合解锁件的运动方向延伸形成滑动部。3.根据权利要求2所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述机座的一侧面上设置有凸起；所述滑动部上开设有能够容所述凸起伸入的套接孔；所述拨块连接件能够在所述凸起顶面所在的表面上相对于所述机座滑动，且当所述拨块连接件随所述联合解锁件滑动至所述联合解锁件与所述限位元件接合的位置时，所述套接孔能够随所述拨块连接件向所述机座靠近而套接至所述凸起。4.根据权利要求2所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述机座上开设有沿所述联合解锁件运动方向布置的滑道，所述滑道的侧面能够对所述滑动部进行滑动导向，所述滑道的底面上还设置有斜面，所述拨块连接件能够沿所述斜面滑动靠近所述机座的侧面。5.根据权利要求1所述的手术器械的快速插拔装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘鲁锋，黄善灯，柳建飞，闫泳利，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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