用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人，属于医疗机器人领域，包括可开合的辅助件和分别安装在辅助件的两侧的两个圆环，所述两个圆环直径不同，用于在X射线照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点，所述辅助件采用在X射线照射下不显影的材质，所述辅助件包括主动执行器和与主动执行器旋转开合的连接件，每个圆环均由分别安装在主动执行器和连接件的两个半圆环组成，所述主动执行器用于安装在机器人机械臂上。本实用新型专利技术可节省手术时间，方便医生操作，提高定位精度，减少手术风险，操作空间可调，解决了操作空间狭小的问题。解决了操作空间狭小的问题。解决了操作空间狭小的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人


[0001]本技术涉及医用机器人领域，尤其涉及一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人。

技术介绍

[0002]骨病是人类的常见病和多发病，在通过外科手术治疗这类疾病过程中，如果骨折对位、对线不良，将给患者造成痛苦，甚至导致肢体的功能障碍。现有技术中通常通过在C型臂机透视监控下进行手术，以辅助骨折的复位，避免因复位不当导致反复进行手术造成的不良后果，可以提高医生的手术效率，减轻患者的痛苦和经济负担。但是，在传统手术过程中当C型臂发出的X射线与穿刺针形成一定的角度时会对骨折对位、对线的精确性造成影响，导致手术效果不佳。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是提供一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人，通过双圆环投影定位目标点，提高定位精度，方便医生操作，可节省手术时间。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供的技术方案如下：
[0005]一方面，本技术提供一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置，包括可开合的辅助件和分别安装在辅助件的两侧的两个圆环，所述两个圆环直径不同，用于在X射线照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点，所述辅助件采用在X射线照射下不显影的材质，所述辅助件包括主动执行器和与主动执行器旋转开合的连接件，每个圆环均由分别安装在主动执行器和连接件的两个半圆环组成，所述主动执行器用于安装在机器人机械臂上。
[0006]进一步地，还包括安装在辅助件上的方向指示针，用于在X射线照射下形成确定双圆环X、Y轴方向的投影。
[0007]进一步地，所述两个圆环的圆心在同一轴线上。
[0008]进一步地，所述圆环的半圆环通过止口配合对接。
[0009]和/或，所述主动执行器和连接件上设有配合对接的凹凸结构。
[0010]进一步地，所述主动执行器和连接件上均设有用于安装所述半圆环的半圆形卡槽。
[0011]进一步地，所述主动执行器和连接件在半圆形卡槽的圆心轴线上设有通孔，用于定位穿刺针。
[0012]进一步地，所述主动执行器和连接件通过两个定位销连接，使所述连接件能绕所述定位销旋转。
[0013]进一步地，所述主动执行器的一端设有用于安装到机器人机械臂上的燕尾槽结构。
[0014]进一步地，所述辅助件还包括用于锁闭主动执行器和连接件的开合卡扣。
[0015]进一步地，所述开合卡扣的一端与主动执行器采用轴连接并能相对限位旋转，另一端设有用于固定住连接件的末端的楔形槽。
[0016]另一方面，提供一种C型臂机透视手术机器人，包括UR机械臂，所述UR机械臂安装有所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置。
[0017]采用这样的设计后，本技术至少具有以下优点：
[0018]本技术的双圆环定位装置，通过手术过程中的X光片图像，观察两圆环的显影情况确定骨折对位对线的情况，若大、小圆环的显影是同心圆，观察的目标点在圆心，说明定位成功，定位完成后，即可进行穿刺针等器械植入操作。本技术可节省手术时间，方便医生操作，提高定位精度，减少手术风险，操作空间可调，解决了操作空间狭小的问题。
附图说明
[0019]上述仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
[0020]图1是本技术的用于骨折对位对线的双圆环定位装置的一个实施例的分解结构示意图；
[0021]图2是本技术的用于骨折对位对线的双圆环定位装置的一个实施例的立体结构示意图；
[0022]图3是本技术的用于骨折对位对线的双圆环定位装置的一个实施例的另一立体结构示意图；
[0023]图4是本技术的主动执行器的一个实施例的结构示意图；
[0024]图5是图2的主动执行器的另一角度的结构示意图；
[0025]图6是本技术的连接件的一个实施例的结构示意图；
[0026]图7是本技术的定位销的一个实施例的结构示意图；
[0027]图8是本技术的开合卡扣的一个实施例的结构示意图；
[0028]图9是技术的大圆环的半圆环的一个实施例的结构示意图；
[0029]图10是技术的小圆环的半圆环的一个实施例的结构示意图；
[0030]图11是技术的方向指示针的一个实施例的结构示意图；
[0031]图12是技术的用于骨折对位对线的双圆环定位装置在X线照射下的一个投影示意图。
具体实施方式
[0032]下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域技术人员。
[0033]本技术提供一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置的实施例，如图1至图12所示，包括可开合的辅助件和分别安装在辅助件的两侧的两个圆环，两个圆环直径不同，用于在X射线照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点，辅助件采用在X射线照射
下不显影的材质，辅助件包括主动执行器和与主动执行器旋转开合的连接件，每个圆环均由分别安装在主动执行器和连接件的两个半圆环组成，主动执行器用于安装在机器人机械臂上。
[0034]本技术在使用时，术前将此装置固定到UR机械臂上，大圆环5 与小圆环6固定在辅助件的两侧，辅助件的主动执行器1和连接件2可旋转连接，当连接件2旋转到与主动执行器1闭合时锁死固定，组成大圆环5 和小圆环6，通过手术过程中的X光片图像，观察两圆环的显影情况，若大、小圆环的显影是同心圆，观察的目标点在圆心，说明定位成功，定位完成后，即可进行穿刺针等器械植入操作。本技术可节省手术时间，方便医生操作，提高定位精度，减少手术风险，操作空间可调，解决了操作空间狭小的问题。
[0035]进一步地，还包括安装在辅助件上的方向指示针7，用于在X射线照射下形成确定双圆环X、Y轴方向的投影。
[0036]上述实施例中，两个圆环的圆心在同一轴线上，在X射线垂直照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点(可在显示器上显示)，如图12 所示。此时打开开合卡扣4，将连接件2旋转到一边，可以很方便的进行穿刺针的钉入，不会对机器人等因空间狭小产生干涉。
[0037]进一步地，圆环5(或6)的半圆环通过止口配合对接。
[0038]上述实施例中，主动执行器1和连接件2上均设有用于安装半圆环的半圆形卡槽。
[0039]上述实施例中，主动执行器1和连接件2上设有配合对接的凹凸结构。
[0040]上述实施例中，辅助件采用在X射线照射下不显影的材质，可以为塑料件，两个侧面各有一个半圆形卡槽，与大圆环5、小圆环6配合，用于显影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，包括可开合的辅助件和分别安装在辅助件的两侧的两个圆环，所述两个圆环直径不同，用于在X射线照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点，所述辅助件采用在X射线照射下不显影的材质，所述辅助件包括主动执行器和与主动执行器旋转开合的连接件，每个圆环均由分别安装在主动执行器和连接件的两个半圆环组成，所述主动执行器用于安装在机器人机械臂上；所述两个圆环的圆心在同一轴线上；所述主动执行器和连接件上均设有用于安装所述半圆环的半圆形卡槽；所述主动执行器和连接件在半圆形卡槽的圆心轴线上设有通孔，用于定位穿刺针。2.根据权利要求1所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，还包括安装在辅助件上的方向指示针，用于在X射线照射下形成确定双圆环X、Y轴方向的投影。3.根据权利要求1所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪升，季旭全，张小娟，宋雄康，
申请(专利权)人：北京铸正机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：