【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器。
技术介绍
1、在进行骨刺切除手术时，通过导航和智能机器人等智能设备进行手术操作，虽然其具有操作精度高、定位快速、能够指导医生操作等优点，但在跟踪过程中，从图像采集到计算机处理，再到下发指令，最终机械臂执行，依旧存在一定延时；所以当患者进行呼吸，手术位置会发生上下移动，定位标记虽然可以跟随患者的呼吸变化进行调整，但延时存在会使得定位错误，会使得操纵超声骨刀切割骨刺时发生切割较浅或较深等现象，无法准确完成手术操作，严重时还会伤害骨刺下的神经等，手术的安全性无法保证。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决上述
技术介绍
中的至少一个问题，提供一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器。
2、为实现上述目的，本专利技术的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：
3、连接机构，与机械臂末端固定连接；
4、电机执行机构，包括执行底座、安装于所述执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，所述执行底座与所述连接机构滑动连接，所述驱动电机与所述刀柄固定件传动连接，所述刀柄固定件用于固定超声骨刀，所述驱动电机用于驱动所述刀柄固定件相对于所述执行底座移动以控制超声骨刀切割；
5、套筒机构，包括主套筒和外部套筒，所述主套筒与所述执行底座固定连接，所述外部套筒套接于所述主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，所述外部套筒可相对于所述主套筒转动以改变所述外部套筒与骨刺的抵接位置。
6、优选地，所述电机执行机构
7、所述传动结构包括与所述驱动电机连接的丝杠和设置于所述丝杠上的第一滑块，所述第一滑块用于将所述丝杠的旋转运动转化为直线运动；
8、所述第一快接件套设于所述执行底座侧壁，相对于所述执行底座侧壁往复移动，所述第一快接件一端与所述刀柄固定件固定连接，另一端与所述第一滑块固定连接；
9、通过所述驱动电机控制所述丝杠旋转，所述第一滑块沿所述丝杠做直线运动，带动所述刀柄固定件上的超声骨刀移动。
10、优选地，所述连接机构包括支架、安装于所述支架上的固定件和螺栓；
11、所述执行底座通过所述螺栓安装于所述支架上；
12、所述支架通过所述固定件与机械臂末端固定连接。
13、优选地，在所述主套筒与所述外部套筒之间设置第一弹簧，所述外部套筒可相对于所述主套筒进行伸缩运动。
14、优选地，所述主套筒与所述外部套筒的连接端相互啮合；
15、所述第一弹簧的一端与所述连接端抵接，另一端与所述外部套筒的顶部抵接。
16、优选地，在所述执行底座面对所述第一滑块的侧面上设置有第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨配合连接。
17、优选地，在所述执行底座面对所述支架的侧面上设置有第二滑轨，在所述支架上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨配合连接；
18、所述第二滑块与所述螺栓设置在所述支架的同一平面。
19、优选地，在所述执行底座与所述主套筒的连接处还设置有第二快接件；
20、所述第二快接件包括固定于所述执行底座上的套筒基座以及设置在所述套筒基座内的基座伸缩杆；
21、所述主套筒通过所述基座伸缩杆与所述套筒基座固定连接。
22、优选地，所述电机执行机构还包括设置在所述执行底座上的限位件；
23、所述限位件分别位于所述第一滑轨和所述第二滑轨的底部；
24、所述限位件限制所述第一滑块与所述第二滑块的移动。
25、优选地，所述螺栓上设置有第二弹簧，所述第二弹簧用于保持所述连接机构处于初始位置。
26、基于此，本专利技术的有益效果为：
27、1.通过本专利技术的方案，连接机构一端与机械臂末端固定连接，另一端与电机执行机构滑动连接，同时设置有套筒机构，其一端与患者骨刺抵接，另一端与电机执行机构固定连接，电机执行机构上固定有驱动电机和超声骨刀，超声骨刀可穿过套筒机构与骨刺接触；
28、当使用时，随着患者的呼吸，套筒机构与电机执行机构能够跟随患者的呼吸一同运动，而机械臂末端则不会受到影响，能够在确保不影响机械臂导航系统定位的同时，使得超声骨刀切割准确，解决因患者呼吸变化带来的超声骨刀切割深度变化问题，使得手术更加安全；
29、2.通过本专利技术的方案，套筒机构包括主套筒和外部套筒，外部套筒能够与患者骨刺抵接，外部套筒套接于主套筒，且两者连接端相互啮合，在外部套筒与主套筒之间设置有第一弹簧，医生可通过向远离主套筒的方向拉拽外部套筒，压缩弹簧，使得两者的连接端分离，从而通过旋转外部套筒，可任意改变外部套筒与骨刺的抵接角度，进行自由调整，当完成调整后，通过弹簧弹性作用，使得外部套筒收缩，使得两者的连接端再次啮合。
30、附图说明
31、图1示意性表示本专利技术一种实施方式的呼吸随动的超声骨刀末端执行器的整体结构示意图；
32、图2示意性表示本专利技术一种实施方式的连接机构的结构示意图；
33、图3示意性表示本专利技术一种实施方式的电机执行机构的结构示意图；
34、图4示意性表示本专利技术一种实施方式的套筒机构的结构示意图；
35、图5示意性表示本专利技术一种实施方式的电机执行机构另一种视角的结构示意图；
36、图6示意性表示本专利技术一种实施方式的第二快接件的结构示意图；
37、图7示意性表示本专利技术一种实施方式的基座伸缩杆的结构示意图；
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，所述电机执行机构还包括传动结构和第一快接件；
3.根据权利要求2所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，所述连接机构包括支架、安装于所述支架上的固定件和螺栓；
4.根据权利要求1所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，在所述主套筒与所述外部套筒之间设置第一弹簧，所述外部套筒可相对于所述主套筒进行伸缩运动。
5.根据权利要求4所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，所述主套筒与所述外部套筒的连接端相互啮合；
6.根据权利要求3所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，在所述执行底座面对所述第一滑块的侧面上设置有第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨配合连接。
7.根据权利要求6所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，在所述执行底座面对所述支架的侧面上设置有第二滑轨，在所述支架上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨配合连接；<...
【技术特征摘要】
1.一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，所述电机执行机构还包括传动结构和第一快接件；
3.根据权利要求2所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，所述连接机构包括支架、安装于所述支架上的固定件和螺栓；
4.根据权利要求1所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，在所述主套筒与所述外部套筒之间设置第一弹簧，所述外部套筒可相对于所述主套筒进行伸缩运动。
5.根据权利要求4所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，所述主套筒与所述外部套筒的连接端相互啮合；
6.根据权利要求3所述的一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，在所述执...
【专利技术属性】
技术研发人员：李危石，李卓夫，宋雄康，季旭全，刘洪升，
申请(专利权)人：北京铸正机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。