一种爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种爬壁机器人。爬壁机器人包括机器人本体、控制模块、线缆组件、保险丝组件、第一报警装置及疲劳检测组件；控制模块与机器人本体电连接；线缆组件用于电连接机器人本体与控制模块；保险丝组件用于电连接机器人本体与控制模块，保险丝组件被配置为能够比线缆组件预先达到紧绷状态，并在保险丝组件达到额定拉力F

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种爬壁机器人。

技术介绍

[0002]爬壁机器人主要包括机器人本体、线缆组件以及控制模块三部分。其中，线缆组件用于电连接控制模块与机器人本体，以使控制模块能够控制机器人本体进行焊接操作。其中，机器人本体通过磁力吸附在吸附工作面上，且在整个焊接的过程中，控制模块始终保持不动。
[0003]但在机器人本体沿工作台上的吸附工作面进行来回运动，以便于对待加工件的各个部位进行焊接时，由于线缆组件的自身长度有限，很容易出现线缆组件在超出其承受拉力后仍被机器人本体拉扯而进一步绷紧导致发生拉扯断裂；或者由于已经超出了线缆组件的疲劳强度，仍被机器人本体拉扯而进一步绷紧导致线缆组件发生疲劳断裂，从而导致线缆组件被损坏；且线缆组件发生疲劳断裂时很容易产生较大的冲击力而对机器人本体及控制模块产生冲击损坏。
[0004]因此，亟需一种爬壁机器人，能够解决以上问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种爬壁机器人，能够避免线缆组件发生拉扯断裂或者疲劳断裂。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种爬壁机器人，包括：
[0008]机器人本体，能够吸附于工作台上；
[0009]控制模块，其与所述机器人本体电连接，以用于控制所述机器人本体进行焊接；
[0010]线缆组件，其用于电连接所述机器人本体与所述控制模块；
[0011]保险丝组件，所述保险丝组件用于电连接所述机器人本体与所述控制模块，所述保险丝组件被配置为在所述机器人本体移动过程中能够比所述线缆组件预先达到紧绷状态，并在所述保险丝组件达到额定拉力F
丝额
时被拉断，且所述机器人本体和所述控制模块之间的所述线缆组件的电连接断开；
[0012]第一报警装置，其与所述控制模块控制连接；及
[0013]疲劳检测组件，被配置为检测所述线缆组件的疲劳负荷次数，且当所述疲劳负荷次数超过预设次数时，所述第一报警装置发出疲劳警报。
[0014]优选地，所述疲劳检测组件包括：
[0015]第一传感器，其与所述控制模块信号连接，以获取所述线缆组件受到的所述机器人本体的拉力F
线拉
；及
[0016]计数器，其与所述控制模块信号连接，用于记录所述疲劳负荷次数，所述计数器被配置为当所述拉力F
线拉
满足F
线预设
＜F
线拉
＜F
线额
时，所述计数器累计计数加1。
[0017]优选地，所述机器人本体上设置有支架，所述线缆组件以及所述保险丝组件通过所述支架与所述机器人本体相连。
[0018]优选地，所述支架包括：
[0019]第一支架，其与所述机器人本体在所述工作台的吸附面相平行，所述第一支架的一端与所述机器人本体相连；
[0020]第二支架，其垂直于所述第一支架，所述第二支架的一端与所述第一支架的另一端相连，所述线缆组件及所述保险丝组件均与所述第二支架的另一端相连。
[0021]优选地，所述支架还包括连接架，所述连接架与所述第一支架和所述第二支架相连，以形成三角形结构，所述连接架与所述第一支架之间的夹角为α，所述第一传感器位于所述第二支架上，以用于检测所述线缆组件受到的所述第二支架的支撑力F
支
，并根据获取所述线缆组件受到的所述机器人本体的拉力F
线拉
，其中，G为所述线缆组件的重力，θ为所述工作台与水平面之间的夹角。
[0022]优选地，所述第一传感器为姿态传感器，所述姿态传感器用于检测支撑力F
支
以及用于检测所述工作台与水平面之间的夹角θ。
[0023]优选地，所述爬壁机器人还包括：
[0024]第二报警装置，所述第二报警装置被配置为当F
合
≥预设值≥预设值时，所述第二报警装置报警，其中，F
合
为所述机器人本体受到的所述线缆组件以及所述保险丝组件的拉力合力，F
磁
为所述机器人本体受到的所述工作台的吸附磁力，m为所述机器人本体的质量，g为重力加速度，g为常数9.8m/s2，μ为所述工作台的摩擦系数。
[0025]优选地，所述第一报警装置为灯光报警组件或语音报警组件，所述第二报警装置为灯光报警组件或语音报警组件。
[0026]优选地，所述第一报警装置为红色报警灯，所述第二报警装置为黄色报警灯。
[0027]优选地，所述保险丝组件包括多根拉力保险丝。
[0028]本技术的有益效果为：
[0029]通过使机器人本体在移动的过程中，保险丝组件能够比线缆组件预先达到紧绷状态，且保险丝组件能够在达到其额定拉力F
丝额
时被拉断，能够避免线缆组件在没有保险丝组件保护的情况下，在超出其拉力承受范围后仍被机器人本体拉扯并进一步绷紧而发生拉扯断裂的问题，以能够较好地保护线缆组件；且保险丝组件在被拉断后，能够使机器人本体和控制模块之间的线缆组件的电连接断开，以使机器人本体能够停止工作，从而能够避免机器人本体从工作台上发生倾斜坠落的危险；同时，通过设置疲劳检测组件，以用于检测线缆组件的疲劳负荷次数，且当疲劳负荷次数超过预设次数时，第一报警装置发出疲劳警报，以提示线缆组件已达到其疲劳强度，很容易发生疲劳断裂，需要立即更换线缆组件，从而能够避免线缆组件发生疲劳断裂，且能够避免线缆组件因疲劳断裂而产生较大的冲击力而对机器人本体及控制模块产生冲击损坏的问题。
附图说明
[0030]图1是本技术提供的爬壁机器人的结构示意图；
[0031]图2是本技术提供的机器人本体的受力示意图。
[0032]图中：
[0033]1‑
机器人本体；2
‑
线缆组件；3
‑
控制模块；4
‑
保险丝组件；5
‑
工作台；6
‑
支架；61
‑
第一支架；62
‑
第二支架；7
‑
第一传感器。
具体实施方式
[0034]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0035]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0036]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)，能够吸附于工作台(5)上；控制模块(3)，其与所述机器人本体(1)电连接，以用于控制所述机器人本体(1)进行焊接；线缆组件(2)，其用于电连接所述机器人本体(1)与所述控制模块(3)；保险丝组件(4)，所述保险丝组件(4)用于电连接所述机器人本体(1)与所述控制模块(3)，所述保险丝组件(4)被配置为在所述机器人本体(1)移动过程中能够比所述线缆组件(2)预先达到紧绷状态，并在所述保险丝组件(4)达到额定拉力F
丝额
时被拉断，且所述机器人本体(1)和所述控制模块(3)之间的所述线缆组件(2)的电连接断开；第一报警装置，其与所述控制模块(3)控制连接；及疲劳检测组件，被配置为检测所述线缆组件(2)的疲劳负荷次数，且当所述疲劳负荷次数超过预设次数时，所述第一报警装置发出疲劳警报。2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述疲劳检测组件包括：第一传感器(7)，其与所述控制模块(3)信号连接，以获取所述线缆组件(2)受到的所述机器人本体(1)的拉力F
线拉
；及计数器，其与所述控制模块(3)信号连接，用于记录所述疲劳负荷次数，所述计数器被配置为当所述拉力F
线拉
满足F
线预设
＜F
线拉
＜F
线额
时，所述计数器累计计数加1。3.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上设置有支架(6)，所述线缆组件(2)以及所述保险丝组件(4)通过所述支架(6)与所述机器人本体(1)相连。4.如权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述支架(6)包括：第一支架(61)，其与所述机器人本体(1)在所述工作台(5)的吸附面相平行，所述第一支架(61)的一端与所述机器人本体(1)相连；第二支架(62)，其垂直于所述第一支架(61)，所述第二支架(62)的一端与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，吴成杰，姚冬东，王道平，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：