一种分布式多功能加油机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开一种分布式多功能加油机器人末端执行器，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间以及开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间分别通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。本实用新型专利技术能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。提高效率。提高效率。

【技术实现步骤摘要】
一种分布式多功能加油机器人末端执行器


[0001]本技术属于汽车自动化加油
，具体涉及一种分布式多功能加油机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]针对当前汽车的主要加油方式仍为人工加油，需要由专门的人员进行值班加油，整体加油效率较低，随着技术的发展，对于一些劳动力较重且频繁的工作，有着机械化换人的必要性。目前针对自动化加油有了一些基本的研究，但都没有投入实际应用。
[0003]专利CN110182746 A发布了一种智能全自动加油机器人及智能全自动加油系统。其主要通过机械臂末端上的快换公接头与末端执行器的快换母接头进行更换对接，依次施行开外盖，开内盖，加油等动作，整体流程复杂效率低下。
[0004]专利CN 108751107 A发布了一种加油机器人及智能加油系统，该专利也是通过机械臂去依次抓取开外盖、内盖、加油等机构，在实现具体智能化加油过程中，效率低下。
[0005]当前发布的智能加油机器人及加油系统中，均存在需要机械臂依次去抓取各末端执行器去完成加油的问题，整体效率较低，未能将各末端执行器集成到一个末端上，其主要原因在于将各末端执行器集成到一起，需要添加多个末端执行器动力源，整体末端较重，实现较为困难。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种分布式多功能加油机器人末端执行器，本技术将末端执行器的动力源与末端执行器执行任务的部分分离开来，通过柔性绳索传动机构将动力源传递到末端执行器，能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。
[0007]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案来实现：
[0008]一种分布式多功能加油机器人末端执行器，包括整体驱动结构、正向绳索传动结构、反向绳索传动结构、从动支撑结构、油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构，从动支撑结构能够与机器人连接法兰连接，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。
[0009]优选的，整体驱动结构包括旋转气缸、驱动结构支撑座和传动轴，旋转气缸和传动轴安装于驱动结构支撑座上，传动轴与驱动结构支撑座之间可转动连接，旋转气缸的输出
轴与传动轴的一端连接；油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构的结构相同，均包括轴承座、连接法兰和通气锁紧轴承，轴承座的一端安装于驱动结构支撑座上，轴承座的另一端设有通孔且通过所述通孔套在传动轴上，连接法兰和通气锁紧轴承均套在传动轴上，连接法兰的一端与轴承座上的所述通孔可转动连接，通气锁紧轴承包括通气锁紧轴承内圈和通气锁紧轴承外圈，通气锁紧轴承外圈套在通气锁紧轴承内圈的上，通气锁紧轴承外圈还与连接法兰之间同轴固定连接，通气锁紧轴承内圈套在传动轴上并能随传动轴同步转动；通气锁紧轴承外圈通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构或开油箱内盖驱动轴承结构连接；通气锁紧轴承内圈与通气锁紧轴承外圈在未通气锁紧时两者之间可相对转动，通气锁紧轴承内圈与通气锁紧轴承外圈在通气锁紧时两者之间相互锁紧、可同步转动。
[0010]优选的，所述通气锁紧轴承外圈的外圈表面设有用于与正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接的绳索连接孔、以及用于正向绳索传动结构和反向绳索传动结构的绳索嵌入的凹槽；通气锁紧轴承内圈与通气锁紧轴承外圈的连接部设有碰珠销，通气锁紧轴承外圈的内圈设有供碰珠销的钢珠嵌入的滑动凹槽，通气锁紧轴承内圈上设有通气锁紧轴承内圈气孔，通气锁紧轴承内圈的内部从通气锁紧轴承内圈气孔至每一个碰珠销的位置开设有气道，碰珠销位于通气锁紧轴承内圈内部的部分与气道之间密封。
[0011]优选的，油枪整体结构包括油枪整体固定板、油枪扳机驱动机构、油枪安装座和油枪，油枪整体固定板的一端设有安装孔，油枪整体固定板通过所述安装孔套在从动轴上并与从动轴可转动连接，油枪整体固定板的该端通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与油枪驱动轴承结构连接，油枪安装座安装于油枪整体固定板上，油枪安装于油枪安装座上，油枪扳机驱动机构安装于油枪整体固定板上并位于油枪扳机处。
[0012]优选的，所述油枪扳机驱动机构包括直线气缸和扳机手指，直线气缸安装于油枪整体固定板上，扳机手指与直线气缸输出轴连接，扳机手指位于油枪扳机一侧，扳机手指用于扣动和释放油枪扳机。
[0013]优选的，开油箱内盖整体结构包括开油箱内盖整体固定板、旋转驱动机构、旋盖缓冲机构、气动手指和夹头，开油箱内盖整体固定板的一端设有安装孔，开油箱内盖整体固定板通过所述安装孔套在从动轴上并与从动轴可转动连接，开油箱内盖整体固定板的该端通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与开油箱外盖驱动轴承结构连接；旋转驱动机构安装于开油箱内盖整体固定板上，旋盖缓冲机构的一端与旋转驱动机构的输出端连接，旋转驱动机构能够驱动旋盖缓冲机构转动，旋盖缓冲机构的另一端与气动手指连接，气动手指上连接有用于夹持油箱盖的夹头。
[0014]优选的，旋转驱动机构包括气动马达和减速器，开油箱内盖整体固定板上安装有气动马达固定板和开内盖结构安装座，气动马达安装于气动马达固定板上，减速器安装于开内盖结构安装座内，气动马达的输出轴与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴与旋盖缓冲机构的一端连接；
[0015]旋盖缓冲机构包括旋盖缓冲结构套筒、缓冲弹簧和末端连杆，旋盖缓冲结构套筒的一端与减速器的输出轴连接，末端连杆的一端伸入旋盖缓冲结构套筒的另一端，末端连杆的一端的该端连接有平键，旋盖缓冲结构套筒的筒壁上沿轴向开设有供平键伸入的长孔或长槽，缓冲弹簧设置于旋盖缓冲结构套筒内部，末端连杆的另一端与气动手指连接。
[0016]优选的，开油箱外盖整体结构包括开外盖整体固定板、吸盘安装套筒、真空吸盘和微型真空泵，开外盖整体固定板的一端设有安装孔，开外盖整体固定板通过所述安装孔套在从动轴上并与从动轴可转动连接，开外盖整体固定板的该端通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与开油箱内盖驱动轴承结构连接；吸盘安装套筒安装于开外盖整体固定板的另一端，吸盘安装套筒为活塞式结构，真空吸盘与吸盘安装套筒活塞杆的端部连接，微型真空泵安装于开外盖整体固定板上并与吸盘安装套筒内腔的一个腔室连通。
[0017]优选的，从动支撑结构上在油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构套在从动轴上一端相对的位置均安装有弹簧，油枪整体结构、开油箱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式多功能加油机器人末端执行器，其特征在于，包括整体驱动结构(1)、正向绳索传动结构、反向绳索传动结构、从动支撑结构(5)、油枪整体结构、开油箱内盖整体结构(7)和开油箱外盖整体结构(8)，从动支撑结构(5)能够与机器人连接法兰(4)连接，从动支撑结构(5)上连接有从动轴(505)，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构(7)的一端和开油箱外盖整体结构(8)的一端均套在从动轴(505)上并与从动轴(505)可转动连接，整体驱动结构(1)包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构(7)和开油箱外盖整体结构(8)绕从动轴(505)往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构(108)和开油箱内盖驱动轴承结构(109)，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱内盖整体结构(7)和开油箱外盖驱动轴承结构(108)之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接，开油箱外盖整体结构(8)与开油箱内盖驱动轴承结构(109)之间通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。2.根据权利要求1所述的一种分布式多功能加油机器人末端执行器，其特征在于，整体驱动结构(1)包括旋转气缸(101)、驱动结构支撑座(104)和传动轴(105)，旋转气缸(101)和传动轴(105)安装于驱动结构支撑座(104)上，传动轴(105)与驱动结构支撑座(104)之间可转动连接，旋转气缸(101)的输出轴与传动轴(105)的一端连接；油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构(108)和开油箱内盖驱动轴承结构(109)的结构相同，均包括轴承座(1071)、连接法兰(1073)和通气锁紧轴承，轴承座(1071)的一端安装于驱动结构支撑座(104)上，轴承座(1071)的另一端设有通孔且通过所述通孔套在传动轴(105)上，连接法兰(1073)和通气锁紧轴承均套在传动轴(105)上，连接法兰(1073)的一端与轴承座(1071)上的所述通孔可转动连接，通气锁紧轴承包括通气锁紧轴承内圈(1075)和通气锁紧轴承外圈(1074)，通气锁紧轴承外圈(1074)套在通气锁紧轴承内圈(1075)的上，通气锁紧轴承外圈(1074)还与连接法兰(1073)之间同轴固定连接，通气锁紧轴承内圈(1075)套在传动轴(105)上并能随传动轴(105)同步转动；通气锁紧轴承外圈(1074)通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构(108)或开油箱内盖驱动轴承结构(109)连接；通气锁紧轴承内圈(1075)与通气锁紧轴承外圈(1074)在未通气锁紧时两者之间可相对转动，通气锁紧轴承内圈(1075)与通气锁紧轴承外圈(1074)在通气锁紧时两者之间相互锁紧、可同步转动。3.根据权利要求2所述的一种分布式多功能加油机器人末端执行器，其特征在于，所述通气锁紧轴承外圈(1074)的外圈表面设有用于与正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接的绳索连接孔(10742)、以及用于正向绳索传动结构和反向绳索传动结构的绳索嵌入的凹槽；通气锁紧轴承内圈(1075)与通气锁紧轴承外圈(1074)的连接部设有碰珠销，通气锁紧轴承外圈(1074)的内圈设有供碰珠销的钢珠嵌入的滑动凹槽，通气锁紧轴承内圈(1075)上设有通气锁紧轴承内圈气孔(10751)，通气锁紧轴承内圈(1075)的内部从通气锁紧轴承内圈气孔(10751)至每一个碰珠销的位置开设有气道(10753)，碰珠销位于通气锁紧轴承内圈(1075)内部的部分与气道(10753)之间密封。4.根据权利要求1所述的一种分布式多功能加油机器人末端执行器，其特征在于，油枪整体结构包括油枪整体固定板(601)、油枪扳机驱动机构、油枪安装座(602)和油枪，油枪整体固定板(601)的一端设有安装孔，油枪整体固定板(601)通过所述安装孔套在从动轴
(505)上并与从动轴(505)可转动连接，油枪整体固定板(601)的该端通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构与油枪驱动轴承结构连接，油枪安装座(602)安装于油枪整体固定板(601)上，油枪安装于油枪安装座(602)上，油枪扳机驱动机构安装于油枪整体固定板(601)上并位于油枪扳机(605)处。5.根据权利要求4所述的一种分布式多功能加油机器人末端执行器，其特征在于，所述油枪扳机驱动机构包括直线气缸(603)和扳机手指(604)，直线气缸(603)安装于油枪整体固定板(601)上，扳机...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海波，刘旭阳，陈家豪，薛海洋，沈翁炀，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：新型
国别省市：