末端出料执行机构及填缝机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人，包括：安装座；挤料组件，所述挤料组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的物料挤压排出；及锁接组件，所述锁接组件设置于所述安装座上，所述挤料组件能够驱动所述锁接组件将所述快换料筒锁定或者将所述快换料筒释放。上述方案的末端出料执行机构应用装备于填缝机器人上，其用于与快换料筒组装连接，实现将快换料筒中的填缝剂挤压排出，完成饰面砖缝隙填补作业。末端出料执行机构的挤料组件与锁接组件配合构成的机械锁接结构，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。升填缝作业效率。升填缝作业效率。

【技术实现步骤摘要】
末端出料执行机构及填缝机器人


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人。

技术介绍

[0002]在建筑行业中，当例如墙砖、地砖等饰面砖铺贴完成后，为保证美观和质量，还需要在相邻饰面砖之间的缝隙中进行填缝处理，也即将填缝剂填充入缝隙内。由于传统填缝操作完全依赖人力手动完成，质量差且效率低下，因而市面上出现了一些专门用于填缝作业的填缝机器人。
[0003]这类填缝机器人在工作过程中，如若出现料筒内的填缝剂用完的情况，一般都是将空的料筒伸入储备料桶采用自抽吸的方式进行补料。然而，考虑到料筒的出料喷嘴口径如果过大，则会导致出料流量难以控制，影响填缝质量，所以市面上的料筒的出料喷嘴口径一般制作的较小，但正因为出料喷嘴的口径小，导致补料时吸料速度缓慢，直接降低了填缝机器人的整体作业效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种末端出料执行机构及填缝机器人，旨在解决现有技术补料方式无法兼顾填缝质量与效率的问题。
[0005]一方面，本申请提供一种末端出料执行机构，其包括：
[0006]安装座；
[0007]挤料组件，所述挤料组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的物料挤压排出；及
[0008]锁接组件，所述锁接组件设置于所述安装座上，所述挤料组件能够驱动所述锁接组件将所述快换料筒锁定或者将所述快换料筒释放。
[0009]上述方案的末端出料执行机构应用装备于填缝机器人上，其用于与快换料筒组装连接，实现将快换料筒中的填缝剂挤压排出，完成饰面砖缝隙填补作业。具体而言，工作时，需将挤料组件与动力源连接以获得挤压动力，同时将挤料组件安装在安装座上，以使安装座保证挤料组件稳定运动。进行填缝作业时，挤料组件朝快换料筒方向运动，此时挤料组件可驱动锁接组件将快换料筒锁定，即实现末端出料执行机构与快换料筒组装连接，挤料组件进一步移动可将填缝剂挤压排出到饰面砖缝中。而当工作一段时间使得当前快换料筒内的用完时，挤料组件朝远离当前快换料筒的方向运动，使得挤料组件能够驱动锁接组件解锁而将当前快换料筒释放，空的快换料筒在自身重力作用下自行掉落。而后，末端出料执行机构移动到备料平台上并对准装满有填缝剂的新的快换料筒，挤料组件再次朝该新的快换料筒方向运动，此时挤料组件可驱动锁接组件与新的快换料筒锁接固定，便可完成快换料筒快速更换，进而继续进行填缝作业，循此以往直至填缝作业结束。上述末端出料执行机构挤料组件与锁接组件配合构成的机械锁接结构，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时
间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。
[0010]下面对本申请的技术方案作进一步的说明：
[0011]在其中一个实施例中，所述挤料组件包括驱动杆，所述驱动杆滑移安装于所述安装座上，所述锁接组件包括与所述安装座连接的支撑座、锁接体及锁接环，所述支撑座开设有通孔，所述锁接环与所述驱动杆连接，且所述锁接环设有抵接部，所述快换料筒的内壁设有卡接部，所述抵接部可抵推所述锁接体插置于所述通孔内并同时与所述卡接部卡接。
[0012]在其中一个实施例中，所述驱动杆包括杆本体及与所述杆本体连接的扣板，所述锁接环开设有插孔，所述杆本体穿设于所述插孔，所述扣板与所述锁接环的内壁扣接。
[0013]在其中一个实施例中，所述锁接环还设有与所述抵接部相邻布置的避让部，所述抵接部与所述通孔错位布置时，所述锁接体可退入所述避让部内而脱离与所述卡接部接触。
[0014]在其中一个实施例中，所述避让部为沿圆周方向形成于所述锁接环的外壁面上的环形凹槽。
[0015]在其中一个实施例中，所述挤料组件还包括弹性抵压件，所述弹性抵压件套装于所述驱动杆上，且所述弹性抵压件的一端与所述锁接环固定，所述弹性抵压件的另一端与所述支撑座固定。
[0016]在其中一个实施例中，所述支撑座的外壁面设有第一导向斜面和/或所述快换料筒的内筒壁设有第二导向斜面。
[0017]在其中一个实施例中，所述驱动杆为螺纹杆，所述挤料组件还包括转轴和轴承，所述螺纹杆与所述转轴连接，所述转轴与所述轴承连接，所述轴承设置于所述安装座内。
[0018]此外，本申请还提供一种填缝机器人，其包括备料平台、设置于所述备料平台上的至少两个快换料筒和如上所述的末端出料执行机构，所述末端出料执行机构能够拾取或释放任一所述快换料筒。
[0019]在其中一个实施例中，所述快换料筒包括料筒本体、设置于所述料筒本体的出料端上的出料嘴、设置于所述料筒本体靠近开口端的内壁上的卡接部及活动设置于所述料筒本体内并用于与所述挤料组件抵接的活塞。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术一实施例所述的末端出料执行机构的装配结构示意图；
[0023]图2为图1的爆炸结构示意图；
[0024]图3为图1中A-A处的剖面示意图(锁接组件释放快换料筒)；
[0025]图4为图3中B处的局部放大结构示意图；
[0026]图5为图1中A-A处的剖面示意图(锁接组件锁定快换料筒)；
[0027]图6为图5中C处的局部放大结构示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]10、安装座；20、挤料组件；21、驱动杆；211、杆本体；212、扣板；22、弹性抵压件；23、转轴；24、轴承；30、快换料筒；31、卡接部；32、第二导向斜面；33、料筒本体；34、出料嘴；35、活塞；40、锁接组件；41、支撑座；411、通孔；412、第一导向斜面；42、锁接体；43、锁接环；431、抵接部；432、避让部。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0031]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端出料执行机构，其特征在于，所述末端出料执行机构包括：安装座；挤料组件，所述挤料组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的物料挤压排出；及锁接组件，所述锁接组件设置于所述安装座上，所述挤料组件能够驱动所述锁接组件将所述快换料筒锁定或者将所述快换料筒释放。2.根据权利要求1所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述挤料组件包括驱动杆，所述驱动杆滑移安装于所述安装座上，所述锁接组件包括与所述安装座连接的支撑座、锁接体及锁接环，所述支撑座开设有通孔，所述锁接环与所述驱动杆连接，且所述锁接环设有抵接部，所述快换料筒的内壁设有卡接部，所述抵接部可抵推所述锁接体插置于所述通孔内并同时与所述卡接部卡接。3.根据权利要求2所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述驱动杆包括杆本体及与所述杆本体连接的扣板，所述锁接环开设有插孔，所述杆本体穿设于所述插孔，所述扣板与所述锁接环的内壁扣接。4.根据权利要求2所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述锁接环还设有避让部，所述抵接部与所述通孔错位布置时，所述锁接体可退入所述避让部内而脱离与所述卡接部接触。5.根据权利要求4所述的末端出料执行机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹，李洋，魏愷含，莫爱珠，邢万庆，胡鹏程，申永康，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：