夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人，包括：夹持机构，所述夹持机构包括至少两个定位组件和至少两个夹爪，所述夹爪与所述定位组件一一对应连接，至少两个所述夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周并用于夹持住所述箍筋，所述定位组件用于驱动所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；及移位机构，所述移位机构与所述夹持机构连接，所述移位机构用于驱动所述夹持机构移动以将所述箍筋从集中摆放位置移动到连接加工位置。通过采用本方案的夹持定位装置，能够大大降低箍筋移动难度，提高钢筋笼生产效率，保证加工质量。保证加工质量。保证加工质量。

【技术实现步骤摘要】
夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人。

技术介绍

[0002]在建筑结构中，存在有许多用于承载压力和拉力的结构件，例如钢筋梁/柱、剪力墙等。这类结构件的主体框架为由纵筋和箍筋按照一定规律连接组成的钢筋笼。通常，生产钢筋笼时，需要先将预制好后的箍筋集中摆放，待穿入纵筋后再将箍筋逐个手动推送或机器拨送到焊枪或绑扎枪位置完成连接。但由于纵筋和箍筋并非光滑表面，而是在外廓上分布着横肋和纵肋，这就导致箍筋移动非常困难，导致钢筋笼加工难度大，加工质量和效率难以保证。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要提供一种夹持定位装置及夹持定位方法、钢筋笼加工机器人，旨在解决箍筋移动困难，导致钢筋笼加工难度大、效率低的问题。
[0004]一方面，本申请提供一种夹持定位装置，其包括：
[0005]夹持机构，所述夹持机构包括至少两个定位组件和至少两个夹爪，所述夹爪与所述定位组件一一对应连接，至少两个所述夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周并用于夹持住所述箍筋，所述定位组件用于驱动所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；及
[0006]移位机构，所述移位机构与所述夹持机构连接，所述移位机构用于驱动所述夹持机构移动以将所述箍筋从集中摆放位置移动到连接加工位置。
[0007]上述方案的夹持定位装置应用装备于钢筋笼加工机器人中，用于焊接或绑扎工序之前对各箍筋与纵筋进行定位和夹持固定的工序中，以降低加工难度，提高加工效率。具体而言，加工之前，将多个箍筋集中摆放在一起，而后将纵筋穿插至各箍筋内侧；正式加工时，使夹持机构的至少两个夹爪围绕布置在最外侧的箍筋外周并夹持住(即钩扣住)该箍筋内侧，紧接着，驱动定位组件动作，定位组件驱动夹爪移动，此时夹爪可对箍筋施加向外侧的牵拉力而迫使箍筋产生向外扩张形变，使得箍筋能够脱离接触纵筋，箍筋的移动不会受到纵筋外廓上的横肋和纵肋的阻挡，如此一来移位机构便可驱动夹持机构朝纵筋的端部方向移动，实现将该最外侧箍筋从集中摆放位置(即多个箍筋集中摆放在一起的位置)移动到连接加工位置(即焊枪或绑扎枪所在位置)，由此完成纵筋与箍筋连接固定。至此，通过采用本方案的夹持定位装置，能够大大降低箍筋移动难度，提高钢筋笼生产效率，保证加工质量。
[0008]下面对本申请的技术方案作进一步的说明：
[0009]在其中一个实施例中，所述夹爪包括第一爪钩和第二爪钩，所述第一爪钩与所述第二爪钩间隔并排布置，且所述第一爪钩与所述第二爪钩之间形成避让凹腔。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一爪钩和所述第二爪钩均设有钩槽。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有第一避空凹部。
[0012]在其中一个实施例中，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有与所述第一避空凹部相背设置的第二避空凹部。
[0013]在其中一个实施例中，所述定位组件包括夹座及设置于所述夹座上的第一驱动件，所述夹爪还包括与所述第一爪钩和所述第二爪钩连接的爪主体，所述第一驱动件与所述爪主体连接，且所述第一驱动件用于输出旋转动力。
[0014]在其中一个实施例中，所述定位组件还包括第二驱动件和压臂，所述第二驱动件设置于所述夹座上并与所述压臂连接，所述第二驱动件用于驱动所述压臂靠近或远离所述箍筋。
[0015]在其中一个实施例中，所述压臂设有压槽，所述压臂处于所述第一爪钩与所述第二爪钩之间的居中位置。
[0016]在其中一个实施例中，所述定位组件还包括用于输出旋转动力的第三驱动件，所述第三驱动件与所述夹座连接，所述定位组件还包括第一移动单元及与所述第一移动单元连接的第二移动单元，所述第一移动单元用于输出水平方向或竖直方向的其中之一方向的驱动力，所述第二移动单元用于输出水平方向或竖直方向的其中另一方向的驱动力，所述第三驱动件与所述第二移动单元连接；其中，所述第一移动单元与所述第二移动单元能够先后动作或同步动作。
[0017]在其中一个实施例中，所述夹持机构和所述移位机构均为两个并一一对应组装连接，两组所述夹持机构和所述移位机构用于间隔相对的分别布置在集中摆放的所述箍筋的两侧。
[0018]在其中一个实施例中，在每组所述夹持机构和所述移位机构中，所述定位组件和所述夹爪均为四个，四个所述夹爪用于一一对应的钩扣住所述箍筋的四个顶角。
[0019]另一方面，本申请还提供一种钢筋笼加工机器人，其包括如上所述的夹持定位装置。
[0020]此外，本申请还提供一种夹持定位方法，其包括如下步骤：
[0021]将多个夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周，并使各夹爪同时钩扣住所述箍筋的内侧；
[0022]各定位组件驱动各自对应的所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；
[0023]移位机构驱动夹持机构移动，将所述箍筋由集中摆放位置移动到连接加工位置。
附图说明
[0024]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术一实施例所述的夹持定位装置的结构示意图(箍筋移动到连接加工
位置)；
[0027]图2为图1中A处的局部放大结构示意图；
[0028]图3为本专利技术另一实施例所述的夹持定位装置的结构示意图(箍筋与纵筋被夹持固定)；
[0029]图4为图3中B处的局部放大结构示意图；
[0030]图5本专利技术一实施例箍筋与纵筋被夹持定位固定的演示结构示意图；
[0031]图6为图5的另一视角的结构图；
[0032]图7为本专利技术一实施例所述的钢筋笼被加工成型的结构示意图；
[0033]图8为本专利技术一实施例所述的夹持定位方法的步骤流程图。
[0034]附图标记说明：
[0035]10、夹持机构；11、定位组件；111、夹座；112、第一驱动件；113、第二驱动件；114、压臂；114a、压槽；115、第三驱动件；116、第一移动单元；117、第二移动单元；12、夹爪；121、第一爪钩；122、第二爪钩；123、避让凹腔；124、钩槽；125、第一避空凹部；126、第二避空凹部；13、固定架；20、箍筋；30、纵筋。
具体实施方式
[0036]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持定位装置，其特征在于，所述夹持定位装置包括：夹持机构，所述夹持机构包括至少两个定位组件和至少两个夹爪，所述夹爪与所述定位组件一一对应连接，至少两个所述夹爪间隔围绕布置于箍筋的外周并用于夹持住所述箍筋，所述定位组件用于驱动所述夹爪移动以迫使所述箍筋产生扩张形变而脱离接触纵筋；及移位机构，所述移位机构与所述夹持机构连接，所述移位机构用于驱动所述夹持机构移动以将所述箍筋从集中摆放位置移动到连接加工位置。2.根据权利要求1所述的夹持定位装置，其特征在于，所述夹爪包括第一爪钩和第二爪钩，所述第一爪钩与所述第二爪钩间隔并排布置，且所述第一爪钩与所述第二爪钩之间形成避让凹腔。3.根据权利要求2所述的夹持定位装置，其特征在于，所述第一爪钩和所述第二爪钩均设有钩槽。4.根据权利要求2所述的夹持定位装置，其特征在于，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有第一避空凹部。5.根据权利要求4所述的夹持定位装置，其特征在于，所述第一爪钩和所述第二爪钩还均设有与所述第一避空凹部相背设置的第二避空凹部。6.根据权利要求5所述的夹持定位装置，其特征在于，所述定位组件包括夹座及设置于所述夹座上的第一驱动件，所述夹爪还包括与所述第一爪钩和所述第二爪钩连接的爪主体，所述第一驱动件与所述爪主体连接，且所述第一驱动件用于输出旋转动力。7.根据权利要求6所述的夹持定位装置，其特征在于，所述定位组件还包括第二驱动件和压臂，所述第二驱动件设置于所述夹座上并与所述压臂连接，所述第二驱动件用于驱动所述压臂靠近或远离所述箍筋。8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬全兵，张琼，毛家振，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：