机械臂用限位把手结构及机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂用配件技术领域，提供一种机械臂用限位把手结构及机械臂，机械臂用限位把手结构，包括箍设于机械臂上的固定环、连接于固定环的限位支架以及设于限位支架上的手持把手，限位支架包括支架本体以及由支架本体一端向外凸伸形成的连接片，连接片用于与固定环连接，并且，连接片与支架本体分别处于不同平面而形成夹角。通过固定环将限位支架固定在对应的关节处，并且，在通过连接片与关节的端面进行连接实现二次固定，这样，支架本体和手持把手露在外部，操作人员可通过手握手持把手，带动支架本体来对关节进行施加作用力而改变转动位置，从而解决外设工具通用性差的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
机械臂用限位把手结构及机械臂


[0001]本技术涉及机械臂用配件
，尤其提供一种机械臂用限位把手结构以及具有该机械臂用限位把手结构的机械臂。

技术介绍

[0002]多自由度机械臂是生产工作中的常用设备，应用场景较多，工作效率高。其中，人机协作式机械臂则是由操作人员进行协同操作，而且，在使用过程中，机械臂容易达到关节的角度极限造成机械臂卡死，而且对于七自由度及以上的机械臂在操作时不能完全保持机械臂本体姿态，需要手动托持机械臂以控制机械臂姿态。然而，目前大多通过外设工具进行操作，通用性差，且约束精度低，不利用手动操作。

技术实现思路

[0003]本技术的目的提供一种机械臂用限位把手结构，旨在解决现有的机械臂采用外设工具进行手动约束所导致的通用性差的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种机械臂用限位把手结构，设置在机械臂的关节上以约束相邻的关节在极限状态下的位置关系，包括箍设于机械臂上的固定环、连接于所述固定环的限位支架以及设于所述限位支架上的手持把手，所述限位支架包括支架本体以及由所述支架本体一端向外凸伸形成的连接片，所述连接片用于与所述固定环连接，并且，所述连接片与所述支架本体分别处于不同平面而形成夹角。
[0005]本技术的有益效果：本技术提供的机械臂用限位把手结构，其安装在机械臂的关节上，用来约束机械臂的相邻的两个关节在极限状态下的位置关系，例如，两个关节在极限位置时出现卡死或碰撞，则可通过机械臂用限位把手结构来对其中至少一个关节进行转动来避免上述问题的发生。具体地，通过固定环将限位支架固定在对应的关节处，并且，在通过连接片与关节的端面进行连接实现二次固定，这样，支架本体和手持把手露在外部，操作人员可通过手握手持把手，带动支架本体来对关节进行施加作用力而改变转动位置，从而解决外设工具通用性差的问题。
[0006]在一个实施例中，所述固定环包括围合呈封闭环形结构的两个半环结构件，两个所述半环结构件的一端相连接且另一端分别与所述连接片相连接。
[0007]在一个实施例中，两个所述半环结构件的一端均开设有第一安装孔。
[0008]在一个实施例中，两个所述半环结构件的另一端均开设有第二安装孔，所述连接片上设有与所述第二安装孔相对应的第三安装孔。
[0009]在一个实施例中，所述连接片上开设用于机械臂连接的若干第四安装孔。
[0010]在一个实施例中，所述支架本体远离所述连接片的一端设有缓冲柔性件。
[0011]在一个实施例中，所述支架本体具有安装斜面，所述手持把手可拆卸地安装于所述安装斜面上。
[0012]在一个实施例中，所述支架本体包括呈中空结构且具有开口端的支架壳以及盖设
于所述支架壳上的盖板，所述支架壳具有所述安装斜面，安装螺钉穿过所述支架壳且连接于所述手持把手。
[0013]在一个实施例中，所述手持把手包括连接于所述支架壳的连接段以及由所述连接段沿轴向方向向外延伸的手持段，所述手持段的外径大于所述连接段的外径。
[0014]本申请还提供一种机械臂，包括上述所述的机械臂用限位把手结构。
[0015]本技术的有益效果：本技术提供的机械臂，在具有上述机械臂用限位把手结构的基础上，能够避免其相邻两个关节发生卡死的现象。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本技术实施例提供的机械臂用限位把手结构的结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例提供的机械臂用限位把手结构的爆炸图；
[0019]图3为本技术实施例提供的机械臂用限位把手结构的另一爆炸图；
[0020]图4为本技术实施例提供的机械臂的结构示意图。
[0021]其中，图中各附图标记：
[0022]机械臂用限位把手结构100、固定环10、限位支架20、手持把手30、支架本体21、连接片22、半环结构件11、第一安装孔11a、第二安装孔11b、第三安装孔22a、第四安装孔22b、缓冲柔性件40、安装斜面21a、支架壳211、盖板212、连接段31、手持段32。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0026]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个
元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0027]请参考图1至图3，本申请提供的一种机械臂用限位把手结构100，设置在机械臂的关节上以约束相邻的关节在极限状态下的位置关系，包括箍设于机械臂上的固定环10、连接于固定环10的限位支架20以及设于限位支架20上的手持把手30，限位支架20包括支架本体21以及由支架本体21一端向外凸伸形成的连接片22，连接片22用于与固定环10连接，并且，连接片22与支架本体21分别处于不同平面而形成夹角。可以理解地，当支架本体21与连接片22在不同的安装平面上时，当连接片22与对应的机械臂的关节连接，支架本体21则延伸至外部，与机械臂的关节呈夹角，这样，便于操作人员操作手持把手30，方便施加作用力。
[0028]本技术提供的机械臂用限位把手结构100，其安装在机械臂的关节上，用来约束机械臂的相邻的两个关节在极限状态下的位置关系，例如，两个关节在极限位置时出现卡死或碰撞，则可通过机械臂用限位把手结构来对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂用限位把手结构，设置在机械臂的关节上以约束相邻的关节在极限状态下的位置关系，其特征在于：包括箍设于机械臂上的固定环、连接于所述固定环的限位支架以及设于所述限位支架上的手持把手，所述限位支架包括支架本体以及由所述支架本体一端向外凸伸形成的连接片，所述连接片用于与所述固定环连接，并且，所述连接片与所述支架本体分别处于不同平面而形成夹角。2.根据权利要求1所述的机械臂用限位把手结构，其特征在于：所述固定环包括围合呈封闭环形结构的两个半环结构件，两个所述半环结构件的一端相连接且另一端分别与所述连接片相连接。3.根据权利要求2所述的机械臂用限位把手结构，其特征在于：两个所述半环结构件的一端均开设有第一安装孔。4.根据权利要求2所述的机械臂用限位把手结构，其特征在于：两个所述半环结构件的另一端均开设有第二安装孔，所述连接片上设有与所述第二安装孔相对应的第三安装孔。5.根据权利要求1至4任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟李艾俐，张兴鹏，
申请(专利权)人：元化智能科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：