【技术实现步骤摘要】
本申请实施例属于医疗，特别是涉及一种肠道内无线胶囊内窥镜的驱动装置和驱动方法。
技术介绍
1、胶囊内窥镜(capsule endoscopy)是一种做成胶囊形状的内窥镜。胶囊内窥镜进入人体后，可以用于检测人体消化道的健康状况，帮助医生对病人消化道系统疾病进行诊断。
2、传统的胶囊内窥镜包括被动式的胶囊内窥镜和主动式的胶囊内窥镜。其中，被动式的胶囊内窥镜主要依靠消化道的蠕动来行进，完成一次完整的消化道检查耗时较长。并且由于医生无法主动地控制被动式的胶囊内窥镜的运动，当医生在检查过程中发现病变位置时也可能无法对该病变位置进行持续观察。主动式的胶囊内窥镜的行进可以由医生主动控制，医生可以根据实际需要控制胶囊内窥镜的行进及停止。现有的主动式的胶囊内窥镜主要用于对胃部区域的检查。由于胃部区域距离口腔近、空间大，使用无线或有线的方式均能够比较容易地实现驱动。但是，在对肠道进行检查时，由于肠道长度较长、内径小、肠道内结构复杂等原因，常规的驱动方式在肠道内难以奏效。对肠道进行检查一直是现有的主动式胶囊内窥镜的难点，常规的驱动方式无法在肠道内实现对胶囊内窥镜的有效驱动。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种肠道内无线胶囊内窥镜的驱动装置和驱动方法，可以控制胶囊内窥镜在肠道内按照目标行进方式运动，在行进过程中达到扩张肠道的目的，减少肠道对胶囊内窥镜行进的阻力，实现对肠道内的胶囊内窥镜的有效驱动。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种肠道内无线胶囊内窥镜的驱动装置，
3、所述感知模块，用于获取无线胶囊内窥镜在肠道内的位姿信息；
4、所述终端处理模块，用于接收所述感知模块发送的所述位姿信息，根据所述位姿信息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述外部磁场发生模块；
5、所述外部磁场发生模块，用于根据所述控制指令产生空间变化磁场，驱动所述无线胶囊内窥镜按照目标行进方式在所述肠道内运动，所述目标行进方式至少能够扩张所述无线胶囊内窥镜当前所在位置的肠道，减少行进阻力。
6、本申请实施例的第二方面提供了一种肠道内无线胶囊内窥镜的驱动方法，包括：
7、接收感知模块发送的无线胶囊内窥镜在肠道内的位姿信息；
8、基于所述位姿信息控制外部磁场发生模块产生空间变化磁场，以驱动所述无线胶囊内窥镜按照目标行进方式在所述肠道内运动，所述目标行进方式至少能够扩张所述无线胶囊内窥镜当前所在位置的肠道，减少行进阻力。
9、本申请实施例的第三方面提供了一种医疗设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下方法：
10、接收感知模块发送的无线胶囊内窥镜在肠道内的位姿信息；
11、基于所述位姿信息控制外部磁场发生模块产生空间变化磁场，以驱动所述无线胶囊内窥镜按照目标行进方式在所述肠道内运动，所述目标行进方式至少能够扩张所述无线胶囊内窥镜当前所在位置的肠道，减少行进阻力。
12、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下方法：
13、接收感知模块发送的无线胶囊内窥镜在肠道内的位姿信息；
14、基于所述位姿信息控制外部磁场发生模块产生空间变化磁场，以驱动所述无线胶囊内窥镜按照目标行进方式在所述肠道内运动，所述目标行进方式至少能够扩张所述无线胶囊内窥镜当前所在位置的肠道，减少行进阻力。
15、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如下方法：
16、接收感知模块发送的无线胶囊内窥镜在肠道内的位姿信息；
17、基于所述位姿信息控制外部磁场发生模块产生空间变化磁场，以驱动所述无线胶囊内窥镜按照目标行进方式在所述肠道内运动，所述目标行进方式至少能够扩张所述无线胶囊内窥镜当前所在位置的肠道，减少行进阻力。
18、与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
19、应用本申请实施例提供的驱动装置和驱动方法，在无线胶囊内窥镜行进至人体肠道后，通过驱动无线胶囊内窥镜按照俯仰式转动行进、侧摆式转动行进等行进方式在肠道内运动，可以实现扩张无线胶囊内窥镜当前所在位置的肠道的目的。这样，胶囊在肠道内所感受到的阻力减少了，医生通过外部磁场发生模块控制无线胶囊内窥镜在肠道内运动的难度也就降低了。应用上述驱动装置和驱动方法，可以在无线胶囊内窥镜在肠道内的行进过程中实现对无线胶囊内窥镜的有效驱动。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种肠道内无线胶囊内窥镜的驱动装置，其特征在于，所述装置包括感知模块、外部磁场发生模块和终端处理模块；其中：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述目标行进方式包括俯仰式转动行进，在所述俯仰式转动行进过程中，所述无线胶囊内窥镜周期性转动的转动平面与工作平面垂直，所述工作平面是所述肠道内沿所述无线胶囊内窥镜行进方向延伸的平面。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，在所述俯仰式转动行进过程中，所述无线胶囊内窥镜的俯仰角度小于180度，所述俯仰角度等于上仰角和下俯角之和，所述上仰角是所述无线胶囊内窥镜向上转动过程中与基准线之间形成的夹角，所述下俯角是所述无线胶囊内窥镜向下转动过程中与所述基准线之间形成的夹角。
4.根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，
6.根据权利要求2-3或5任一项所述的装置，其特征在于，所述目标行进方式还包括侧摆式转动行进，在所述侧摆式转动行进过程中，所述无线胶囊内窥镜周期性转动的转动平面与工作平面平行。
7.根据权利要求6所述
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
9.根据权利要求2-3或5或7-8任一项所述的装置，其特征在于，所述目标行进方式还包括复合式转动行进，在所述复合式转动行进过程中，所述无线胶囊内窥镜周期性转动的转动平面与工作平面呈任意角度。
10.一种医疗设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下方法：
...【技术特征摘要】
1.一种肠道内无线胶囊内窥镜的驱动装置，其特征在于，所述装置包括感知模块、外部磁场发生模块和终端处理模块；其中：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述目标行进方式包括俯仰式转动行进，在所述俯仰式转动行进过程中，所述无线胶囊内窥镜周期性转动的转动平面与工作平面垂直，所述工作平面是所述肠道内沿所述无线胶囊内窥镜行进方向延伸的平面。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，在所述俯仰式转动行进过程中，所述无线胶囊内窥镜的俯仰角度小于180度，所述俯仰角度等于上仰角和下俯角之和，所述上仰角是所述无线胶囊内窥镜向上转动过程中与基准线之间形成的夹角，所述下俯角是所述无线胶囊内窥镜向下转动过程中与所述基准线之间形成的夹角。
4.根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，
6.根据权利要求2-3或5任一项所述的装置，其特征在于，所述目标行...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟李艾俐，岳泉，肖松华，
申请(专利权)人：元化智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。