胶囊内窥镜运动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及胶囊内窥镜运动控制技术领域，提供一种胶囊内窥镜运动控制装置包括磁球体、座体以及驱动组件，座体具有的凹腔，磁球体滚动连接于凹腔内，并且，磁球体的部分露出于凹腔；驱动组件包括能够独立轴转转动的至少两个输出轴以及连接于对应的输出轴上的转动件，各输出轴的中轴线的延长线相交，各转动件以各输出轴的中轴线的交点与磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0

【技术实现步骤摘要】
胶囊内窥镜运动控制装置


[0001]本专利技术涉及胶囊内窥镜运动控制
，尤其提供一种胶囊内窥镜运动控制装置。

技术介绍

[0002]当前，消化道疾病已成为最常见最多发的疾病之一。临床上常用的内窥镜检查都是使用插管的方式，但由于消化道狭窄曲折，长距离插入困难，小肠成为检查的“盲区”。另一方面，在检查过程中患者痛苦大，容易造成交叉感染，引起诸多并发症。
[0003]和传统内窥镜相比，胶囊内窥镜有诸多优点，其操作方便、易耐受、微创、小肠诊断率高、避免交叉感染、全胃肠道彩色图像、资料利于会诊、教学、保存。
[0004]目前，胶囊内窥镜分为被动式内窥镜和主动式内窥镜，其中，被动式内窥镜主要依靠消化道的蠕动来行进，很难实现对消化道全面观察或对特定位置的观察。而主动式内窥镜则是通过体外磁体系统驱动运动，即，在磁体系统产生的磁场作用下，运动至消化道的任意位置。然而，现有的体外磁体系统存在体积庞大，结构复杂，以及，控制精度低的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种胶囊内窥镜运动控制装置，旨在解决现有的体外磁体系统控制内窥镜的行径轨迹精度低的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0007]本申请的实施例提供一种胶囊内窥镜运动控制装置，用于调节胶囊内窥镜的运动方向和姿态，包括：
[0008]磁球体；
[0009]座体，所述座体具有与所述磁球体的外表面相适配的凹腔，所述磁球体滚动连接于所述凹腔内，并且，所述磁球体的部分露出于所述凹腔；
[0010]驱动组件，所述驱动组件包括能够独立轴转转动的至少两个输出轴以及连接于对应的所述输出轴上的转动件，各所述输出轴的中轴线的延长线相交，各所述转动件以各所述输出轴的中轴线的交点与所述磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个所述输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0
°
＜所述夹角a≤120
°
，各所述转动件抵接于所述磁球体的外表面，通过所述转动件与所述磁球体之间的摩檫力来驱动所述磁球体滚动。
[0011]本专利技术的有益效果：本专利技术的提供的胶囊内窥镜运动控制装置，利用座体的凹腔容置磁球体，为磁球体全角度旋转提供前提条件，驱动组件则为磁球体全角度旋转提供驱动力。具体地，该驱动组件包括能够独立绕轴转动的至少两个输出轴以及由输出轴带动绕轴转动的转动件，并且，各输出轴和转动件满足如下位置关系，各输出轴的中轴线的延长线相交，各转动件以各输出轴的中轴线的交点与磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0
°
＜夹角a＜120
°
。这样，当其中一
个输出轴带动转动件绕轴转动时，磁球体则绕于与该输出轴的中轴线相平行的轴向转动，同理地，当另一输出轴带动转动件绕轴转动时，磁球体则绕于与当前的输出轴的中轴线相平行的轴向转，依次类推，通过控制各输出轴转动的次序，则可实现磁球体全方位旋转，具体地，转动件可以通过输出轴带动单个转动，也可以多个转动件由各输出轴带动同时转动，来实现对磁球体的任意方向驱动，那么，其对胶囊内窥镜的行径轨迹的控制精度更高，即，使得胶囊内窥镜的运动灵活度更高，并且，响应更加快速，即，能够在最短的时间内进行调整。
[0012]在一个实施例中，所述转动件具有与所述磁球体的外表面相抵接的抵接部，所述抵接部与所述磁球体之间为面接触。
[0013]在一个实施例中，所述驱动组件还包括固定件，各所述输出轴转动连接于所述固定件。
[0014]在一个实施例中，所述固定件包括基部以及设于所述基部上的若干个安装部，所述基部的中心点与各所述输出轴的中轴线的交点共线或重合，并且，各所述安装部以各所述输出轴的中轴线的交点与所述磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，各所述输出轴转动连接于对应的所述安装部。
[0015]在一个实施例中，所述胶囊内窥镜运动控制装置还包括第一支撑板以及若干个第一支撑件，所述第一支撑件的相对两端分别连接于所述第一支撑板和所述座体，所述基部固定于所述第一支撑板。
[0016]在一个实施例中，所述第一支撑件能够沿自身的轴向方向进行伸缩。在一个实施例中，所述驱动组件还包括若干个电机以及传动机构，所述电机的数量和所述传动机构的数量均与所述输出轴的数量相对应，各所述电机通过对应的所述传动机构连接于对应的所述输出轴。
[0017]在一个实施例中，所述传动机构为传动带。
[0018]在一个实施例中，所述胶囊内窥镜运动控制装置还包括第二支撑板以及若干个第二支撑件，所述第二支撑件的相对两端分别连接于所述第一支撑板和所述第二支撑板，各所述电机固定于所述第二支撑板。
[0019]在一个实施例中，所述第二支撑件能够沿自身的轴向方向进行伸缩。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的胶囊内窥镜运动控制装置的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的胶囊内窥镜运动控制装置的输出轴、转动件以及磁球体的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的胶囊内窥镜运动控制装置的爆炸图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的胶囊内窥镜运动控制装置的固定件的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例提供的胶囊内窥镜运动控制装置的转动件的结构示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例提供的胶囊内窥镜运动控制装置的座体的结构示意图。
[0027]其中，图中各附图标记：
[0028]10、磁球体；
[0029]20、座体；20a、凹腔；21、万向球轴承；
[0030]30、驱动组件；31、输出轴31；32、转动件；321、抵接部；33、固定件；331、基部；332、安装部；34、电机；35、传动机构；36、第一同步带轮；37、第二同步带轮；
[0031]41、第一支撑板；42、第一支撑件；
[0032]51、第二支撑板；52、第二支撑件。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0034]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜运动控制装置，用于调节胶囊内窥镜的运动方向和姿态，其特征在于，包括：磁球体；座体，所述座体具有与所述磁球体的外表面相适配的凹腔，所述磁球体滚动连接于所述凹腔内，并且，所述磁球体的部分露出于所述凹腔；驱动组件，所述驱动组件包括能够独立轴转转动的至少两个输出轴以及连接于对应的所述输出轴上的转动件，各所述输出轴的中轴线的延长线相交，各所述转动件以各所述输出轴的中轴线的交点与所述磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个所述输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0
°
＜所述夹角a≤120
°
，各所述转动件抵接于所述磁球体的外表面，通过所述转动件与所述磁球体之间的摩檫力来驱动所述磁球体滚动。2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述转动件具有与所述磁球体的外表面相抵接的抵接部，所述抵接部与所述磁球体之间为面接触。3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述驱动组件还包括固定件，各所述输出轴转动连接于所述固定件。4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述固定件包括基部以及设于所述基部上的若干个安装部，所述基部的中心点与各所述输出轴的中轴线的交点共线或重...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟李艾俐，岳泉，赵梓淇，孟悦，许杨昕，
申请(专利权)人：元化智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：