自动驾驶的控制效果确定方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶的控制效果确定方法，所述方法包括：根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性；基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶，并根据实际仿真行驶信息更新与所述评估属性相对应的待更新评估特征值；其中，所述目标仿真测试场景运行于仿真服务子系统中；在检测到所述目标仿真车辆行驶至目标位置时，输出与所述评估属性相对应的目标评估特征值；基于所述目标评估特征值，确定所述待测试算法的控制效果。本发明专利技术实施例的技术方案实现了对待测试算法的控制效果的评价，提高了控制效果确定的准确度。提高了控制效果确定的准确度。提高了控制效果确定的准确度。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的控制效果确定方法


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶的控制效果确定方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车是指通过人工智能、视觉计算、雷达以及全球定位系统等协同处理，可以在没有人类主动操作下，自动行驶的机动车辆。自动驾驶技术将成为未来汽车的一个重要发展方向，与自动驾驶技术相关联的自动驾驶车辆测试也逐步受到重视。现今，自动驾驶车辆测试通常通过计算机仿真技术，建立动态交通场景和静态环境的数学模型，来对自动驾驶算法在虚拟交通场景中进行驾驶测试，测试结果可以反映处自动驾驶算法是否存在问题。
[0003]现今对于自动驾驶的仿真测试和测试评价方法是不能同时进行的，需要自动驾驶的仿真测试结束后，才能根据仿真测试的结果进行评价，时效性不好。并且，测试评价方法一般只针对一个仿真场景进行评价，无法移植到其他仿真测试平台。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自动驾驶的控制效果确定方法，以实现对待测试算法的控制效果的确定，提高确定控制效果的准确度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶的控制效果确定方法，所述方法包括：
[0006]根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性；
[0007]基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶，并根据实际仿真行驶信息更新与所述评估属性相对应的待更新评估特征值；其中，所述目标仿真测试场景运行于仿真服务子系统中；
[0008]在检测到所述目标仿真车辆行驶至目标位置时，输出与所述评估属性相对应的目标评估特征值；
[0009]基于所述目标评估特征值，确定所述待测试算法的控制效果。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶的控制效果确定装置，所述装置包括：
[0011]评估属性确定模块，用于根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性；
[0012]待更新评估特征值更新模块，用于基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶，并根据实际仿真行驶信息更新与所述评估属性相对应的待更新评估特征值；其中，所述目标仿真测试场景运行于仿真服务子系统中；
[0013]目标评估特征值输出模块，用于在检测到所述目标仿真车辆行驶至目标位置时，
输出与所述评估属性相对应的目标评估特征值；
[0014]控制效果确定模块，用于基于所述目标评估特征值，确定所述待测试算法的控制效果。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例任一所述的自动驾驶的控制效果确定方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例任一所述的自动驾驶的控制效果确定方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过根据预先设置的目标场景文件确定目标仿真测试场景，根据与目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性，基于待测试算法控制与目标仿真车辆在目标仿真测试场景中行驶，根据实际仿真行驶信息更新与评估属性相对应的待更新评估特征值，在检测到目标仿真车辆行驶到目标位置时，输出与评估属性相对应的目标评估特征值，基于目标特征评估值确定待测试算法的控制效果。本专利技术实施例的技术方案实现了通过实际仿真行驶信息更新与评估属性相对应的待更新评估特征值，根据待更新特征评估值确定目标特征评估值，并基于目标特征评估值确定待测试算法的控制效果。本专利技术实施例的技术方案提高了对待测试算法的评估的准确度。
附图说明
[0021]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例一所提供的一种仿真服务系统的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例一所提供的一种自动驾驶的控制效果确定方法的流程示意图；
[0024]图3为本专利技术实施例一所提供的一种自动驾驶的控制效果确定方法的示意图；
[0025]图4为本专利技术实施例二所提供的一种自动驾驶的控制效果确定方法的流程示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例三所提供的一种自动驾驶的控制效果确定方法的流程示意图；
[0027]图6为本专利技术实施例四所提供的一种自动驾驶的控制效果确定装置的结构示意图；
[0028]图7为本专利技术实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描
述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0030]实施例一
[0031]图2为本专利技术实施例一所提供的一种自动驾驶的控制效果确定方法的流程示意图，本实施例可适用于在的情况，该方法可以由自动驾驶的控制效果确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，硬件可以是电子设备，如，移动终端或PC端等。
[0032]在阐述本专利技术实施例的技术方案之前，先对本专利技术实施例的自动驾驶的控制效果确定方法应用于仿真服务系统进行示例性说明：
[0033]参见图1，仿真服务系统中包括仿真服务子系统(包括仿真模拟器)和评估子系统，仿真模拟器中融入目标仿真测试场景，通过待测试算法在仿真模拟器中对目标仿真车辆进行控制，评估子系统通过获取仿真模拟器中目标仿真车辆在行驶过程的实际仿真行驶信息得到评估属性，并在评估子系统进行计算，确定评估属性对应的目标评估特征值，以确定待测试算法的控制效果，可以将控制效果的评估报告发送至数据库中进行存储。在本专利技术实施例中，数据库可以采用MongoDB，仿真服务系统可以通过Cyber_RT框架基础上进行构建。
[0034]如图2所述，本实施例的自动驾驶的控制效果确定方法具体包括如下步骤：
[0035]S110、根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性。
[0036]其中，场景文件(如.json文件)中包括行人、车辆以及指示灯等对应的数据。根据场景文件可以确定仿真测试场景。在本专利技术实施例中可以通过LGSVL的VSE(Visual Scenario Editor)功能编辑场景，或者采用其他的场景编辑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的控制效果确定方法，其特征在于，应用于仿真服务系统中，包括：根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性；基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶，并根据实际仿真行驶信息更新与所述评估属性相对应的待更新评估特征值；其中，所述目标仿真测试场景运行于仿真服务子系统中；在检测到所述目标仿真车辆行驶至目标位置时，输出与所述评估属性相对应的目标评估特征值；基于所述目标评估特征值，确定所述待测试算法的控制效果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定至少一个待选择场景文件，并确定与各待选择场景文件相对应的至少一个评估项，以在确定所述待测试算法的控制效果时，从所述至少一个待选择场景文件中确定目标场景文件；其中，所述待选择场景文件中包括各种工况下的交通元素信息；所述评估项包括安全评估项、舒适性评估项、交通规则评估项以及场景评估项；每个评估项中包括至少一个评估指标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性，包括：基于仿真模拟器调取目标区域的目标地图信息，将所述目标场景文件融合在所述目标地图信息中得到所述目标仿真测试场景；其中，所述目标仿真测试场景中包括交通元素信息，所述交通元素信息包括行人、车辆以及指示灯中的至少一个；基于评估系统获取与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶之前，还包括：在仿真模拟器中设置配置参数，基于所述配置参数建立所述待测试算法与所述仿真服务系统通信，以在建立通信完成后，基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶；其中，所述配置参数包括目标仿真车辆的车型、所述仿真服务系统的IP地址和端口。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据实际仿真行驶信息更新与所述评估属性相对应的待更新评估特征值，包括：如果所述评估属性中包括安全评估项，当检...

【专利技术属性】
技术研发人员：段锐，张伟德，朱军，孙建蕾，王栋梁，郑朝友，王振东，刘坤鹏，葛绍亮，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：