一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置及控制方法，包括柔性梁本体部分、振动检测部分及振动控制部分；所述柔性梁本体部分包括八根柔性梁，相邻柔性梁通过拉伸弹簧连接，计算机驱动伺服电机带动柔性关节运动，进一步带动柔性梁旋转，柔性梁进而产生振动，通过振动检测部分的压电陶瓷传感器和加速度传感器检测到振动信号，输出到计算机，计算机根据反馈信号输出控制信号通过振动控制部分的伺服电机和压电致动器来抑制柔性梁的振动。梁的振动。梁的振动。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置及方法


[0001]本专利技术涉及振动控制领域，具体涉及一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置及方法。

技术介绍

[0002]柔性关节柔性臂结构在航天工业等领域应用广泛，柔性结构克服了刚性结构质量大、能耗高和灵活性低的特点。与此同时，柔性结构固有频率低，低频模态容易被激起的缺点，导致了柔性结构的发展局限性，加入了柔性关节和弹簧连接之后，该结构变得多元化，对其振动特性的分析和主动算法的设计也成了世界研究的热点和重点之一。
[0003]伺服电机具有精度高、响应快、动态特性好等特点，利用伺服电机的输出，既能激励柔性梁的振动，同时也能抑制柔性梁的振动。
[0004]压电片具有结构简单、安装方便和寿命长的特点，利用压电片进行振动检测和振动控制，是对于柔性梁研究的主要选择。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术存在的缺点与不足，本专利技术的首要目的是提供一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置，实现对多旋转弹簧连接多柔性梁的振动特性分析和主动控制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置，其特征在于，包括柔性梁本体部分、振动检测部分及振动控制部分；所述柔性梁本体部分：包括装夹架及伺服电机，所述装夹架分为上、下层，上、下层各安装四根柔性梁，与装夹架固定的一端称为固定端，另一端为自由端，相邻柔性梁之间通过拉伸弹簧连接，所述伺服电机带动减速器转动，所述减速器进一步带动设置在减速器安装连接台上的输出轴转动，所述输出轴通过柔性关节带动装夹架转动；所述振动检测部分：用于检测柔性梁的振动信号，并输入振动控制部分；所述振动控制部分：用于根据振动信号得到控制量，进一步控制柔性梁的振动。2.根据权利要求1所述的弹簧连接多柔性梁振动测控装置，其特征在于，所述振动检测部分包括压电陶瓷传感器、加速度传感器、电荷放大器、端子板、运动控制卡及计算机，所述计算机与运动控制卡相互连接，所述运动控制卡与端子板相互连接，所述压电陶瓷传感器和加速度传感器设置在柔性梁上，压电陶瓷传感器和加速度传感器将振动信息转换为振动信号，振动信号通过电荷放大器放大后输入到端子板，通过端子板输入到运动控制卡，运动控制卡内的A/D模块将模拟信号转换为数字信号，最后输入到计算机。3.根据权利要求2所述的弹簧连接多柔性梁振动测控装置，其特征在于，所述振动控制部分包括压电致动器、压电放大器及伺服驱动器，所述压电致动器设置在柔性梁上，计算机根据获得的振动信号得到伺服电机及压电致动器对应的控制量，生成相应的控制信号，控制信号通过运动控制卡及端子板分别输出压电放大器及伺服驱动器，进一步驱动伺服电机及压电致动器，进行控制柔性梁的振动。4.根据权利要求1所述的弹簧连接多柔性梁振动测控装置，其特征在于，每一层装夹架的四根柔性梁均在一个水平面，相邻柔性梁夹角为90度。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱志成，杨阳，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：