机器人关节驱动用动力传输系统技术方案

本发明专利技术提供机器人关节驱动用动力传输系统。本发明专利技术例示性实施例的机器人关节驱动用动力传输系统为用于驱动机器人的关节的系统，其包括：驱动部，包括第一驱动单元及第二驱动单元；第一传力部，包括第一鞘及第一线，上述第一鞘具有规定长度、柔韧性且由中空形形成，上述第一线插入于上述第一鞘、一端固定在上述机器人的关节且另一端与上述第一驱动单元相连接；以及第二传力部，包括第二鞘及第二线，上述第二鞘具有规定长度、柔韧性且由中空形形成，上述第二线插入于上述第二鞘、一端固定在上述机器人的关节且另一端与上述第二驱动单元相连接，在上述第一驱动单元沿着第一方向向上述第一线侧提供力的情况下，上述第二驱动单元沿着作为上述第一方向的相反方向的第二方向向上述第二线侧提供力。述第二线侧提供力。述第二线侧提供力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人关节驱动用动力传输系统


[0001]本专利技术涉及手术用机器人，更详细地，涉及机器人关节驱动用动力传输系统。

技术介绍

[0002]近来，随着产业领域、医疗领域等多个领域中的机器人的应用范围不断扩大，研发了各种驱动方式。除在机器人关节直接附着促动器之外，还通过带、链、线等的各种方法传输动力。
[0003]在这种驱动方式中，最简单的方法为在连杆结构直接附着促动器的方法，但具有促动器本身的重量非常重的缺点。
[0004]为了弥补其，提出了将促动器固定在地面且利用柔韧的两个缆线传输力的双输入缆线驱动方法。
[0005]但是，如上所述的现有的缆线驱动方法为仅在两个马达均拉拽缆线的情况下驱动的方式，因此，为了向对象传输驱动力，一个马达需提供可同时拉拽作为两个缆线的主缆线及从缆线的力。
[0006]由此，当驱动时，各个马达需通过非常大的力拉拽主缆线，因此需要具有大输出的马达，具有精准度降低的问题。
[0007]同时，在现有的驱动方式的情况下，向主缆线施加通过马达直接拉拽的力，因此并没有大问题，但通过在主缆线施加的力驱动的从缆线并不插入于鞘，露出在外部的部分松动而弯曲或产生大的间隙，从而具有降低精准度的问题。
[0008]因此，需要从缆线不会松动而弯曲且可减少间隙的方案。
[0009]并且，这种缆线通过身体部位插入，因此为了预防患者感染，以不能回收利用的一次性产品使用。缆线在使用之后从驱动装置分离后，需更换为新的缆线，但是具有需将缆线再次结合在驱动装置的不便。

技术实现思路

[0010]技术问题
[0011]本专利技术用于解决如上所述的问题，其目的在于，提供如下的机器人关节驱动用动力传输系统：控制从缆线的移动，可增加动力传输量并提高控制精准度。
[0012]并且，本专利技术提供便于更换一次性缆线的机器人关节驱动用匣盒型动力传输系统。
[0013]本专利技术的目的并不局限于以上所提及的目的，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。
[0014]技术方案
[0015]为了实现上述目的，本专利技术的实施例可提供机器人关节驱动用动力传输系统，为用于驱动机器人的关节的系统，其包括：驱动部，包括第一驱动单元及第二驱动单元；第一传力部，包括第一鞘及第一线，上述第一鞘具有规定长度、柔韧性且由中空形形成，上述第
一线插入于上述第一鞘、一端固定在上述机器人的关节且另一端与上述第一驱动单元相连接；以及第二传力部，包括第二鞘及第二线，上述第二鞘具有规定长度、柔韧性且由中空形形成，上述第二线插入于上述第二鞘、一端固定在上述机器人的关节且另一端与上述第二驱动单元相连接，在上述第一驱动单元沿着第一方向向上述第一线侧提供力的情况下，上述第二驱动单元沿着作为上述第一方向的相反方向的第二方向向上述第二线侧提供力。
[0016]在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线施加力的情况下，上述第二驱动单元可沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力，在上述第二驱动单元沿着拉拽上述第二线的方向向上述第二线施加力的情况下，上述第一驱动单元可沿着推动上述第一线的方向向上述第一线提供力。
[0017]在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线提供力且上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力的情况下，可基于在上述第二线与第二鞘之间产生的摩擦力调整上述第二驱动单元向上述第二线侧提供的力的大小。
[0018]上述第二驱动单元向上述第二线侧提供的最大力的大小可以和在上述第二线与第二鞘之间产生的摩擦力的大小相同。
[0019]在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线提供力且上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力的情况下，上述第一驱动单元向上述第一线侧提供的力的大小可以与将在上述第一线与第一鞘之间产生的摩擦力和活动上述机器人关节本身的力相加的大小相同。
[0020]在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线提供力且上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力的情况下，从上述第一鞘的端部朝向外侧引出的第一线的引出长度可相对长于从上述第二鞘的端部朝向上述第二鞘的内部侧引入的第二线的引入长度。
[0021]在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线提供力且上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力的情况下，上述第二鞘的总长度中的包括引入上述第二线的上述第二鞘的端部的一部分长度可以处于与上述第二线一同防止游动的状态。
[0022]并且，本专利技术可提供机器人关节驱动用动力传输方法，为用于驱动机器人的关节的缆线动力传输方法，其包括：第一驱动单元，一端固定在机器人关节，与插入于第一鞘的第一线的另一端部相连接来提供沿着上述第一鞘的长度方向拉拽或推动上述第一线的力；以及第二驱动单元，一端固定在上述机器人关节，与插入于第二鞘的第二线的另一端部相连接来提供沿着上述第二鞘的长度方向拉拽或推动上述第二线的力，在上述第一驱动单元沿着第一方向向上述第一线侧提供力的情况下，上述第二驱动单元沿着作为上述第一方向的相反方向的第二方向向上述第二线侧提供力。
[0023]上述机器人关节驱动用动力传输系统还可包括：主体部；第一弹性部，其一端固定在上述主体部，其另一端固定在上述第一驱动单元，包围上述第一线的另一端；以及第二弹性部，其一端固定在上述主体部，其另一端固定在上述第二驱动单元，包围上述第二线的另一端，上述第一驱动单元和上述第二驱动单元可进行线性运动。
[0024]上述机器人关节驱动用动力传输系统还可包括配置在上述主体部的控制部，上述控制部能够以上述第一驱动单元沿着第一方向向上述第一线提供力的方式控制上述第一
驱动单元，能够以上述第二驱动单元沿着作为上述第一方向的相反方向的第二方向向上述第二线提供力的方式控制上述第二驱动单元。
[0025]在上述主体部的一侧可形成使上述第一线贯通的第一线孔以及使上述第二线贯通的第二线孔。
[0026]上述第一驱动单元可包括：第一驱动马达，用于产生驱动力；以及第一移动部，接收上述第一驱动马达的驱动力来进行线性运动，上述第二驱动单元可包括：第二驱动马达，用于产生驱动力；以及第二移动部，接收上述第二驱动马达的驱动力来进行线性运动。
[0027]上述主体部可包括：第一导向孔，用于引导上述第一移动部；以及第二导向孔，用于引导上述第二移动部。
[0028]上述第一弹性部和上述第二弹性部可沿着上述第一方向接收力来收缩并可沿着上述第二方向接收力来伸展。
[0029]并且，本专利技术实施例的另一机器人关节驱动用匣盒型动力传输系统为用于驱动机器人的关节的动力传输系统，其可包括：外壳；第一驱动部，配置在上述外壳的内部，进行线性运动；以及匣盒，插入于上述外壳的内部，上述匣盒包括：壳体；移动部，收容在上述壳体，与上述第一驱动部相连接来进行线性运动；传力部，包括鞘及线，上述鞘具有规定长度、柔韧性且由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人关节驱动用动力传输系统，为用于驱动机器人的关节的缆线动力传输系统，其特征在于，包括：驱动部，包括第一驱动单元及第二驱动单元；第一传力部，包括第一鞘及第一线，上述第一鞘具有规定长度、柔韧性且由中空形形成，上述第一线插入于上述第一鞘、一端固定在上述机器人的关节且另一端与上述第一驱动单元相连接；以及第二传力部，包括第二鞘及第二线，上述第二鞘具有规定长度、柔韧性且由中空形形成，上述第二线插入于上述第二鞘、一端固定在上述机器人的关节且另一端与上述第二驱动单元相连接，在上述第一驱动单元沿着第一方向向上述第一线侧提供力的情况下，上述第二驱动单元沿着作为上述第一方向的相反方向的第二方向向上述第二线侧提供力。2.根据权利要求1所述的机器人关节驱动用动力传输系统，其特征在于，在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线施加力的情况下，上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力，在上述第二驱动单元沿着拉拽上述第二线的方向向上述第二线施加力的情况下，上述第一驱动单元沿着推动上述第一线的方向向上述第一线提供力。3.根据权利要求1所述的机器人关节驱动用动力传输系统，其特征在于，在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线提供力且上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力的情况下，基于在上述第二线与第二鞘之间产生的摩擦力调整上述第二驱动单元向上述第二线侧提供的力的大小。4.根据权利要求3所述的机器人关节驱动用动力传输系统，其特征在于，上述第二驱动单元向上述第二线侧提供的最大力的大小和在上述第二线与第二鞘之间产生的摩擦力的大小相同。5.根据权利要求1所述的机器人关节驱动用动力传输系统，其特征在于，在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线提供力且上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力的情况下，上述第一驱动单元向上述第一线侧提供的力的大小与将在上述第一线与第一鞘之间产生的摩擦力和活动上述机器人关节本身的力相加的大小相同。6.根据权利要求1所述的机器人关节驱动用动力传输系统，其特征在于，在上述第一驱动单元沿着拉拽上述第一线的方向向上述第一线提供力且上述第二驱动单元沿着推动上述第二线的方向向上述第二线提供力的情况下，上述第二鞘的总长度中的包括引入上述第二线的上述第二鞘的端部的一部分长度处于与上述第二线一同防止游动的状态。7.根据权利要求1所述的机器人关节驱动用动力传输系统，其特征在于，还包括：主体部；第一弹性部，其一端固定在上述主体部，其另一端固定在上述第一驱动单元，包围上述第一线的另一端；以及第二弹性部，其一端固定在上述主体部，其另一端固定在上述第二驱动单元，包围上述
第二线的另一端，上述第一驱动单元和上述第二驱动单元进行线性运动。8.根据权利要求7所述的机器人关节驱动用动力传输系统，其特征在于，还包括配置在上述主体部的控制部，上述控制部以上述第一驱动单元沿着第一方向向上述第一线提供力的方式控制上述第一驱动单元，以上述第二驱动单元沿着作为上述第一方向的相反方向的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪大憙，金丙坤，崔镇宇，李埰东，任晶显，崔赫洵，金正翰，
申请(专利权)人：恩多机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：