本主题提供了一种用于允许工具受控地触及患者的身体中的隆起组织的所有侧面的系统，所述系统包括：轨道，所述轨道被配置为围绕所述隆起组织；以及至少一个载具，所述至少一个载具被配置为沿着所述轨道移动并携载至少一个工具，所述至少一个工具被配置为操纵所述隆起组织。还提供了一种用于切割患者的身体中的隆起组织的方法，所述方法包括：将轨道插入到所述隆起组织附近；利用所述轨道围绕所述隆起组织；将载具放在所述轨道上；将切割装置连接到所述载具；以及沿着所述轨道移动所述载具，同时利用所述切割装置切割所述隆起组织。本文公开了系统和方法的另外的实施例。公开了系统和方法的另外的实施例。公开了系统和方法的另外的实施例。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于工具对隆起组织的可控触及的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2019年11月22日提交的美国临时专利申请号62/939,312和2019年11月23日提交的美国临时专利申请号62/939,595的优先权，这两个申请的整个内容以引用方式全文并入本文中。
[0003]本主题涉及用于操纵并去除组织的系统和方法。更具体地，本主题涉及用于操纵在表面组织上方延伸的隆起组织的系统和方法。
技术介绍
[0004]从患者的器官解剖和去除组织(例如肿瘤、疑似肿瘤的组织，如息肉等)是本领域已知的手术。大的、复杂的且不同的组织的解剖和去除相对容易且直接。然而，从组织的表面略微隆起的组织的解剖和去除更具挑战性，特别是当要去除的隆起组织驻留在身体中的腔体中时。对软隆起组织以及软表面组织的操纵更具挑战性，特别是当期望通过创伤较小的手术(如内窥镜手术、息肉切除术等)来解剖和分离隆起组织时。当要去除的隆起组织非对称时，隆起组织的解剖和分离甚至更具挑战性。
[0005]此外，对隆起组织的其他类型的操纵具有挑战性，特别是当隆起组织从表面组织略微隆起时。一些示例性的挑战操纵包括：隆起组织的所有侧面的近距离成像、将物质注射到隆起组织的所有侧面中、解剖和消融隆起组织的所有侧面(例如通过息肉切除术和/或消融和/或组织切断、它们的组合等)。
技术实现思路
[0006]除非另外限定，否则本文中所使用的所有技术和科技术语具有本主题所属领域的技术人员通常所理解的相同含义。尽管在本主题的实践或测试中可以使用与本文所述的方法和材料类似或等同的方法和材料，但是下面描述合适的方法和材料。如果发生冲突，将控制包括定义的专利说明书。此外，材料、方法和示例仅仅是说明性的，并不旨在限制。
[0007]根据本主题的一个方面，提供了一种用于允许工具受控地触及患者的身体中的隆起组织的所有侧面的系统，所述系统包括：
[0008]轨道，所述轨道被配置为围绕所述隆起组织；以及
[0009]至少一个载具，所述至少一个载具被配置为沿着所述轨道移动并携载至少一个工具，所述至少一个工具被配置为操纵所述隆起组织。
[0010]根据一个实施例，至少一个连接器附接到所述载具，并且被配置为将所述至少一个工具连接到所述载具。
[0011]根据另一个实施例，所述轨道被配置为通过内窥镜插入所述患者的所述身体中。
[0012]根据另一个实施例，所述至少一个载具被配置为通过内窥镜插入所述患者的所述身体中。
[0013]根据又一个实施例，所述工具是切割工具，所述切割工具包括被配置为切割所述隆起组织的刀片。
[0014]根据又一个实施例，所述系统还包括歧管头，所述歧管头被配置为在通过所述内窥镜的传送期间储存所述载具。
[0015]根据另一个实施例，所述载具还包括成像装置。
[0016]根据又一个实施例，所述载具还包括至少一个光源。
[0017]根据又一个实施例，载具缆线附接到所述载具，并且其中所述载具沿着所述轨道移动是通过推拉所述载具缆线驱动的。
[0018]根据另外的实施例，所述载具缆线驻留在所述轨道的内侧。
[0019]根据另外的实施例，所述轨道还包括滚珠，所述滚珠被配置为与所述载具缆线接触并且在所述载具缆线被推动或拉动时旋转，以有利于所述载具缆线在所述轨道的内侧的平稳移动。
[0020]根据另外的实施例，所述载具沿着所述轨道移动是手动驱动的。
[0021]根据另一个实施例，所述载具还包括至少一个轴承，所述至少一个轴承被配置为在所述轨道上滚动并减小在所述载具沿着所述轨道移动期间施加在所述载具上的摩擦力。
[0022]根据又一个实施例，所述载具还包括被配置为在所述轨道上滚动并驱动所述载具的移动的驱动轮，以及被配置为向所述驱动轮提供动能的马达。
[0023]根据又一个实施例，所述轨道被配置为呈现任何维度上的任何结构，并且使所述轨道的所述结构适应所述轨道围绕的所述隆起组织以及所述轨道所在的表面组织的轮廓和表面特征。
[0024]根据另一个实施例，所述轨道是具有弹性和柔性的，并且进一步被配置为根据需要变得坚硬。
[0025]根据又一个实施例，所述轨道的载具表面是带齿的。
[0026]根据又一个实施例，所述载具包括至少一个齿轮，所述至少一个齿轮被配置为与带齿载具表面接触并沿着其滚动。
[0027]根据另外的实施例，所述轨道的组织表面是褶曲的。
[0028]根据另外的实施例，所述轨道包括在所述轨道的内部穿过的至少一个抽吸管道，以及在组织表面上流体地连接到所述抽吸管道的至少一个抽吸孔口，并且其中所述抽吸管道被配置为允许在所述抽吸孔口处形成负气压，以便抽吸与所述组织表面和所述组织表面上的所述至少一个抽吸孔口接触的所述隆起组织。
[0029]根据另外的实施例，所述刀片被配置为移入所述切割工具和从其移出。
[0030]根据另一个实施例，所述连接器和所述切割工具被配置为向左和向右转动。
[0031]根据又一个实施例，所述连接器和所述切割工具被配置为向上和向下转动。
[0032]根据又一个实施例，所述成像装置被配置为相对于所述载具向上和向下改变其取向。
[0033]根据另一个实施例，所述系统还包括：至少一个控制面板，所述至少一个控制面板被配置为控制所述系统的操作。
[0034]根据本主题的另一个方面，提供了一种用于切割患者的身体中的隆起组织的方法，所述方法包括：
[0035]将轨道插入到所述隆起组织的附近；
[0036]利用所述轨道围绕所述隆起组织；
[0037]将载具放在所述轨道上；
[0038]将切割装置连接到所述载具；以及
[0039]沿着所述轨道移动所述载具，同时利用所述切割装置切割所述隆起组织。
[0040]根据一个实施例，利用内窥镜将轨道插入患者体内。
[0041]根据另一个实施例，切割隆起组织利用能够通过内窥镜操作的控制面板控制。
附图说明
[0042]在本文中，参考附图仅通过示例描述实施例。现在详细地具体参考附图，要强调的是，所示的细节仅作为示例，并且用于说明性讨论优选实施例的目的，并且为了提供被认为是实施例的原理和概念方面的最有用和易于理解的描述而呈现。在这方面，没有试图比对基本理解所必需的更详细地示出结构细节，通过参照附图来进行描述使几种形式对于本领域技术人员来说在实践中如何实施是显而易见的。
[0043]在附图中：
[0044]图1示意性地示出了根据示例性实施例的表面组织和隆起组织。
[0045]图2示意性地示出了根据示例性实施例的用于允许工具受控地触及患者的身体中的隆起组织的所有侧面的系统。
[0046]图3示意性地示出了根据示例性实施例的围绕隆起组织的轨道，所述轨道从插入患者的体腔中的内窥镜突出。
[0047]图4示意性地示出了根据示例性实施例的退本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于允许工具受控地触及患者的身体中的隆起组织的所有侧面的系统，所述系统包括：轨道，所述轨道被配置为围绕所述隆起组织；以及至少一个载具，所述至少一个载具被配置为沿着所述轨道移动并携载至少一个工具，所述至少一个工具被配置为操纵所述隆起组织。2.根据权利要求1所述的系统，其中，至少一个连接器附接到所述载具，并且被配置为将所述至少一个工具连接到所述载具。3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述轨道被配置为通过内窥镜插入所述患者的所述身体中。4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述至少一个载具被配置为通过内窥镜插入所述患者的所述身体中。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述工具是切割工具，所述切割工具包括被配置为切割所述隆起组织的刀片。6.根据权利要求3至5中任一项所述的系统，其中，所述系统还包括歧管头，所述歧管头被配置为在通过所述内窥镜的传送期间储存所述载具。7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述载具还包括成像装置。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述载具还包括至少一个光源。9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，载具缆线附接到所述载具，并且其中所述载具沿着所述轨道移动是通过推拉所述载具缆线驱动的。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述载具缆线驻留在所述轨道的内侧。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述轨道还包括滚珠，所述滚珠被配置为与所述载具缆线接触并且在所述载具缆线被推动或拉动时旋转，以有利于所述载具缆线在所述轨道的内侧的平稳移动。12.根据权利要求1至11中任一项所述的系统，其中，所述载具沿着所述轨道移动是手动驱动的。13.根据权利要求1至12中任一项所述的系统，其中，所述载具还包括至少一个轴承，所述至少一个轴承被配置为在所述轨道上滚动并减小在所述载具沿着所述轨道移动期间施加在所述载具上的摩擦力。14.根据权利要求1至13中任一项所述的系统，其中，所述载具还包括被配置为在所述轨道上滚动并驱动所述载具移动的驱动轮，以及被配置为向所述驱动轮提供动能的马达。15.根据权利要求1至14中任一项所述的系统，其中，所述轨道被配置...
【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：恩多机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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