本发明专利技术公开了一种套索驱动装置。根据本发明专利技术的一方面的实施例的驱动套索的装置可以包括：护套，具有预定长度，具有柔韧性，形成为中空状；柔索，位于上述护套的中空型内部；杆，结合于上述柔索的一侧的外侧面，并具有比上述护套高的刚度；以及管，结合于上述护套的一侧的外侧面，并具有比上述护套高的刚度，在上述杆的一部分位于上述管的内部的状态下，随着上述杆被上述管引导而移动，上述柔索通过上述护套和上述管而移动。和上述管而移动。和上述管而移动。
【技术实现步骤摘要】
套索驱动装置
[0001]本专利技术涉及一种套索驱动装置，更具体地，涉及一种用于精确地驱动机器人的套索驱动装置。
技术介绍
[0002]当由于空间限制而不能直接设置驱动器，并且机械臂需要被柔性地弯曲时，使用通过利用柔性的两根线缆来传递力的套索(TENDON
‑
SHEATH)驱动方法。根据使用套索来驱动旋转接头的方法，存在各种方法，其中在两端处设置马达等驱动器并根据旋转方向来主动地进行控制的方法称为双输入套索。此时，沿旋转方向被驱动的结构称为主柔索，由此从相反侧从动的结构称为从柔索。如果旋转方向改变，则主动从动也改变。
[0003]主柔索被施加由电机直接牵拉的力，因此没有太大问题，然而，通过由主柔索施加的力被驱动的从柔索存在如下问题：未插入于护套而暴露于外部的部分变得松垮而弯曲，或因摩擦力增加而产生较大的背隙，因此精度降低。
[0004]因此，需要一种从柔索不会松垮而弯曲的同时能够减小背隙的方案。
技术实现思路
[0005]要解决的技术问题
[0006]本专利技术是为了解决如上所述的问题而提出的，提供一种对连接于机器人的柔索的移动精确地进行控制的套索驱动装置。
[0007]本专利技术的课题不限于上述提及的课题，本领域技术人员通过以下的记载清楚地理解未提及的其他课题。
[0008]解决问题的手段
[0009]为了解决上述技术问题，根据本专利技术的一实施例的套索驱动装置可以包括：护套，具有预定长度，具有柔韧性，形成为中空状；柔索，位于上述护套的中空型内部；杆，结合于上述柔索的一侧的外侧面，并具有比上述护套高的刚度；以及管，结合于上述护套的一侧的外侧面，并具有比上述护套高的刚度，在上述杆的一部分位于上述管的内部的状态下，随着上述杆被上述管引导而移动，上述柔索通过上述护套和上述管而移动。
[0010]此时，上述杆的外径可以小于上述管的内径。
[0011]此时，上述管的内径可以等于或大于上述护套的内径。
[0012]此时，在上述柔索与上述管之间可以形成用于使上述杆移动的移动空间。
[0013]此时，还可以包括用于使上述杆相对于上述管进行移动的驱动部。
[0014]此时，上述套索驱动装置还可以包括：第一保持器，以上述杆能够相对于上述管沿长度方向进行移动的方式与上述杆进行固定；以及第二保持器，支撑上述管，上述驱动部以能够移动的方式驱动上述第一保持器。
[0015]此时，上述第一保持器可以包括：第一下保持器，具有供上述杆的一部分插入的第一槽；以及第一上保持器，具有供上述杆的另一部分插入的第二槽，并与上述第一下保持器
结合，上述杆插入于上述第一槽和上述第二槽，而固定于上述第一保持器。
[0016]此时，上述第二保持器可以包括：第二下保持器，具有供上述管的一部分插入的第三槽；以及第二上保持器，具有供上述管的另一部分插入的第四槽，并与上述第二下保持器结合，上述管插入并固定于上述第三槽和上述第四槽。
[0017]此外，根据本专利技术的另一实施例的套索驱动装置可以包括：护套，具有预定长度，具有柔韧性，形成为中空状；柔索，位于上述护套的中空型内部；杆，结合于上述柔索的一侧的外侧面，并具有比上述护套高的刚度；管，结合于上述护套的一侧的外侧面，并具有比上述护套高的刚度；以及弹性部，设置在上述管的内部，以填充上述管的内部的一部分的方式围绕上述护套与上述杆之间的上述柔索，在上述杆的一部分位于上述管的内部的状态下，随着上述杆被上述管引导而移动，上述柔索通过上述护套和上述管而移动。
[0018]此时，上述弹性部可以形成为以上述柔索在上述管的内部进行直线运动的方式进行引导。
[0019]此时，上述杆的外径可以小于上述管的内径。
[0020]此时，还可以包括用于使杆相对于上述管进行移动的驱动部。
[0021]此时，上述套索驱动装置还可以包括：第一保持器，以上述杆能够相对于上述管沿长度方向进行移动的方式与上述杆进行固定；以及第二保持器，支撑上述管，上述驱动部以能够移动的方式驱动上述第一保持器。
[0022]此时，上述第一保持器可以包括：第一下保持器，具有供上述杆的一部分插入的第一槽；以及第一上保持器，具有供上述杆的另一部分插入的第二槽，并与上述第一下保持器结合，上述杆插入于上述第一槽和上述第二槽，而固定于上述第一保持器。
[0023]此时，上述第二保持器可以包括：第二下保持器，具有供上述管的一部分插入的第三槽；以及第二上保持器，具有供上述管的另一部分插入的第四槽，并与上述第二下保持器结合，上述管插入并固定于上述第三槽和上述第四槽。
[0024]此时，上述护套可以由具有弹性的材质制成，上述弹性部的材质可以与上述护套的材质相同。
[0025]此时，可以是，上述第一保持器包括：第一杆槽，以与上述杆对应的方式形成为圆筒形状；以及第二杆槽，半径大于所述第一杆槽的半径，上述第二保持器包括：第三管槽，以与上述管对应的方式形成为圆筒形状；以及第四管槽，半径大于上述第三管槽的半径，上述杆具有插入并固定于上述第二槽的杆突起，上述管具有插入并固定于上述第四槽的管突起。
[0026]此外，根据本专利技术的又一实施例的套索驱动装置可以包括：护套，具有预定长度，具有柔韧性，形成为中空状；柔索，位于上述护套的中空状内部；柔索管，结合于上述柔索，供所述护套插入，并具有比上述护套高的刚度；以及护套管，供上述护套插入，并具有比上述护套高的刚度，在上述柔索管的一部分位于上述护套管的内部的状态下，随着上述柔索管被上述护套管引导而移动，上述柔索通过上述护套而移动。
[0027]此时，随着上述柔索管被上述护套管引导而移动，上述护套的一部分被上述柔索管引导而移动。
[0028]此时，上述柔索管的外径可以小于上述护套管的内径。
[0029]此时，上述护套的外径可以小于上述柔索管的内径。
[0030]此时，上述套索驱动装置还可以包括用于使所述柔索管相对于所述护套管进行移动的驱动部。
[0031]此时，上述套索驱动装置还可以包括：第一保持器，以上述柔索管能够相对于上述护套管沿长度方向进行移动的方式与上述柔索管进行固定；以及第二保持器，支撑上述护套管，上述驱动部以能够移动的方式驱动上述第一保持器。
[0032]此时，可以是，上述第一保持器包括：第一下保持器，具有供上述柔索管的一部分插入的第一槽；以及第一上保持器，具有供上述柔索管的另一部分插入的第二槽，并与上述第一下保持器结合，上述柔索管插入于上述第一槽和上述第二槽，而固定于上述第一保持器。
[0033]此时，可以是，上述第二保持器包括：第二下保持器，具有供上述护套管的一部分插入的第三槽；以及第二上保持器，具有供上述护套管的另一部分插入的第四槽，并与上述第二下保持器结合，上述护套管插入并固定于上述第三槽和上述第四槽。
[0034]此时，可以在上述柔索与上述柔索管之间形成用于使上述护套移动的移动空间。
[0035]此时，上述套索驱动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种套索驱动装置，其特征在于，包括：护套，具有预定长度，具有柔韧性，形成为中空状；柔索，位于所述护套的中空型内部；杆，结合于所述柔索的一侧的外侧面，并具有比所述护套高的刚度；以及管，结合于所述护套的一侧的外侧面，并具有比所述护套高的刚度，在所述杆的一部分位于所述管的内部的状态下，随着所述杆被所述管引导而移动，所述柔索通过所述护套和所述管而移动。2.根据权利要求1所述的套索驱动装置，其特征在于，所述杆的外径小于所述管的内径，所述管的内径等于或大于所述护套的内径，在所述柔索与所述管之间形成用于使所述杆移动的移动空间。3.根据权利要求1所述的套索驱动装置，其特征在于，在所述柔索与所述管之间形成用于使所述杆移动的移动空间。4.根据权利要求1所述的套索驱动装置，其特征在于，所述套索驱动装置还包括：驱动部，用于使所述杆相对于所述管进行移动；第一保持器，以所述杆能够相对于所述管沿长度方向进行移动的方式与所述杆进行固定；以及第二保持器，支撑所述管，所述驱动部以能够移动的方式驱动所述第一保持器。5.根据权利要求4所述的套索驱动装置，其特征在于，所述第一保持器包括：第一下保持器，具有供所述杆的一部分插入的第一槽；以及第一上保持器，具有供所述杆的另一部分插入的第二槽，并与所述第一下保持器结合，所述杆插入于所述第一槽和所述第二槽，而固定于所述第一保持器。6.根据权利要求5所述的套索驱动装置，其特征在于，所述第二保持器包括：第二下保持器，具有供所述管的一部分插入的第三槽；以及第二上保持器，具有供所述管的另一部分插入的第四槽，并与所述第二下保持器结合，所述管插入并固定于所述第三槽和所述第四槽。7.根据权利要求6所述的套索驱动装置，其特征在于，所述第一保持器包括：第一杆槽，以与所述杆对应的方式形成为圆筒形状；以及第二杆槽，半径大于所述第一杆槽的半径，所述第二保持器包括：第三管槽，以与所述管对应的方式形成为圆筒形状；以及第四管槽，半径大于所述第三管槽的半径，所述杆具有插入并固定于所述第二槽的杆突起，所述管具有插入并固定于所述第四槽的管突起。
8.根据权利要求1所述的套索驱动装置，其特征在于，所述套索驱动装置包括弹性部，所述弹性...
【专利技术属性】
技术研发人员：金京南，金丙坤，徐叡讃，
申请(专利权)人：恩多机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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