目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人。所述方法包括：接收目标区域录入指令，并确定所述机器人在预设的地图中的当前位置；基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动；在所述机器人沿特定的路线运动过程中，周期性地对所述路线中的点进行采样，并记录采样点的位姿数据；存储并与所述采样同步地输出由所述采样点所构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线。采用本申请的方案可实现目标区域在地图上的准确标识，确定的目标区域的精度更高，以及具有高的录制效率且操作简便。以及具有高的录制效率且操作简便。以及具有高的录制效率且操作简便。

【技术实现步骤摘要】
目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些清洁机器人在工作过程中能够自动识别周围的障碍物，并对障碍物执行避障操作，这些清洁机器人不仅解放了劳动力、节约了人力成本，而且提升了清洁效率。
[0003]目前清洁机器人根据导航地图进行清洁作业时，工作现场经常会发生机器人对地毯区域进行误清洁操作、机器人碰撞玻璃、以及机器人从楼梯或者过道跌落等异常现象。因此，需要对现有技术的问题提出解决方法。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人，以实现目标区域能够在机器人的导航地图上被准确标记，从而解决在工作现场出现机器人对地毯区域进行误清洁操作、机器人撞玻璃或者跌落等异常问题。
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种目标区域录入方法，所述方法由机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标区域录入方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标区域录入指令，并确定所述机器人在预设的地图中的当前位置；基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动；周期性地对所述路线中的点进行采样，并记录采样点的位姿数据；与所述采样同步地输出由所述采样点构成的标记线并根据接收到的录入确认指令录入所述标记线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的用户驱动所述机器人沿着由所述用户确定的所述特定的路线运动，其中，所述特定的路线与所述目标区域相关联。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收目标区域录入指令并随之确定所述机器人在预设的地图中的当前位置之前，所述方法还包括：响应于用户的触发，所述机器人巡检由所述用户确定的预设空间以生成所述地图，其中，所述地图是所述预设空间的栅格地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于外部的驱动并以所述当前位置作为初始位置沿特定的路线运动的步骤包括：根据用户的选择确定标记参考点以及与所述标记参考点的距离满足预设的偏移量的实际参考点；将所述机器人在所述当前位置处对应的实际参考点作为初始点来驱动所述实际参考点沿所述特定的路线运动；其中，所述标记参考点是表示所述机器人的外轮廓的特征点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述周期性地对所述路线中的点进行采样并记录采样点的位姿数据的步骤包括：获取每个采样点对应的基准点在所述地图中的位姿数据；根据预设的静态坐标转换关系以及每个采样点对应的基准点在所述地图中的位姿数据计算所述路线上的每个采样点在所述地图中的位姿数据；其中，所述基准点是所述机器人的前轮转轴中心。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实际参考点相对于所述标记参考点的偏移量小于预设的范围。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述周期性地对所述路线中的点进行采样并记录采样点的位姿数据的步骤还包括：获取所述标记参考点在所述初始位置处的位姿数据；在所述机器人沿着所述特定的路线运动的过程中计算所述路线上的每个采样点在所述地图中的位姿数据；若一个采样...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜大鹏，郑凯林，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：