一种核辐射环境机器人高精度三维定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种核辐射环境机器人高精度三维定位装置及方法，涉及三维重建技术领域，包括以下步骤：S1，移动机器人获得三维环境点云地图；S2，基于三维环境点云地图信息，机器人完成对作业目标的初步定位；S3，移动机器人通过驱动机械臂运动，使得作业目标进入机器人结构光相机的定位范围内；S4，移动机器人计算出结构光相机的定位范围内的三维数据信息；S5，根据结构光相机的定位范围内的三维数据信息对作业目标进行高精度的三维定位；通过初步定位与高精度三维定位结合的方式，获得对目标物毫米级的空间位置。物毫米级的空间位置。物毫米级的空间位置。

【技术实现步骤摘要】
一种核辐射环境机器人高精度三维定位装置及方法


[0001]本专利技术涉及三维重建
，具体为一种核辐射环境机器人高精度三维定位装置及方法。

技术介绍

[0002]核电站在建设时虽然在设计阶段对可能发生的意外情况进行了预防和缓解，但由于运行设备的老化和操作失误等原因，仍可能引发严重的事故。因此，必须对核电站设备进行严格的检测和维护，及时发现并更换老化故障设备，并对废弃核装置进行拆卸，搬运，分拣，装运等操作，而由于辐射等因素人无法直接进入目标场地进行长时间的作业。传统的方式主要通过工作人员穿戴厚重的防护服分批次进行作业，这样的方式不仅工作效率低而且对工作人员有极高的风险。随着科技的进步，采用在机械臂上安装传感器的机器人来远程控制，在作业中通过相机采集环境图像，工作人员远程控制机器人以及机械臂进行操作的方法得到较为广泛的应用。但是由于机械臂的运动控制往往存在一定的误差以及远程图像传输存在一定的延迟，造成无法准确的完成对目标的精准作业。
[0003]随着传感器技术的发展，市场上出现了许多传感器可以获取空间目标位置信息。其中，利用超声波获得相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，移动机器人获得作业目标的三维环境点云地图，执行步骤S2；S2，基于三维环境点云地图信息，机器人完成对作业目标的初步定位，执行步骤S3；S3，移动机器人通过驱动机械臂运动，使得作业目标进入机器人结构光相机的定位范围内，执行步骤S4；S4，移动机器人计算出结构光相机的定位范围内的三维数据信息，执行步骤S5；S5，根据结构光相机的定位范围内的三维数据信息对作业目标进行高精度的三维定位。2.根据权利要求1所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，三维环境点云地图是通过移动机器人的移动结合激光雷达扫描进行点云融合获得的。3.根据权利要求1所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，初步定位是通过机器人与机械臂的移动结合激光雷达扫描完成的。4.根据权利要求2所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，初步定位包...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐锋，李瑾，张文凯，陈妍洁，陈国栋，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：