一种摆臂机械手的自动撑开装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种摆臂机械手的自动撑开装置，包括对称设置的左机械手及右机械手，左、右机械手的后部均设有用于控制所述夹爪开闭的开闭气缸及用于控制夹爪内外摆动的摆动气缸，所述的摆动气缸为单杆活塞式双作用气缸，所述摆动气缸的前缸通过第一换向阀及第一压力阀与气源连接，摆动气缸的后缸通过第二换向阀及第二压力阀与气源连接，所述第二压力阀的压力设定值大于第一压力阀的压力设定值。本实用新型专利技术的摆臂机械手在夹持材料输送的过程中能自动向外缓慢撑开，将处于后部的材料拉扯平整，从而解决因为材料后部不平整而引起的产品质量问题，具有很高的实用价值。具有很高的实用价值。具有很高的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种摆臂机械手的自动撑开装置


[0001]本技术涉及食品包装容器生产
，具体涉及扭开盖盖杯成型设备的一种摆臂机械手的自动撑开装置。

技术介绍

[0002]在扭开盖的生产过程中，目前应用于扭开盖盖杯生产的空冲设备存在以下问题：排料冲压成型过程中最后两排材料会出现材料拱起，造成印花偏移和废料搭边不匀的问题。传统机械手的材料夹持过程是：材料左右两侧的摆动气缸各通过一只两位五通电磁阀15控制机械手的动作（气路原理见图10、图11所示）：夹爪张开向内侧摆动—闭合（夹持材料）
‑‑
夹持送料—张开（松开材料）
‑
向外摆动（等待下一张材料），材料在夹持送料成型过程中机械手不动。由于远离夹爪的材料平铺在送料板上，因此成型时材料平整，成型质量良好；而靠近夹爪的最后两排冲盖的材料由于自身张力、重力及成型过程的成型力拉扯等多种原因造成材料不平整，在成型过程中材料拱起，造成成型时材料位置偏移，多模废料答边不均匀，甚至出现答边破裂，印刷图案偏移严重，严重影响了产品的质量。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是为解决现有技术扭开盖盖杯冲压过程中，位于后侧的材料拱起，造成成型时材料位置偏移，多模废料答边不均匀，印刷图案偏移严重，严重影响了产品质量的问题，提供一种摆臂机械手的自动撑开装置，夹爪在夹持材料输送的过程中能自动向外缓慢撑开，将处于后部的材料拉扯平整，可以有效解决上述问题。
[0004]本技术为解决上述技术问题采用的具体方案是，一种摆臂机械手的自动撑开装置，包括摆臂机械手及用于控制摆臂机械手动作的控制系统，所述的摆臂机械手包括对称设置的左机械手及右机械手，左、右机械手用于夹持材料进行冲裁，所述的左、右机械手的前端均设有用于夹持材料的夹爪，左、右机械手的后部均设有用于控制所述夹爪开闭的开闭气缸及用于控制夹爪内外摆动的摆动气缸，所述的摆动气缸为单杆活塞式双作用气缸，所述摆动气缸的前缸通过第一换向阀及第一压力阀与气源连接，摆动气缸的后缸通过第二换向阀及第二压力阀与气源连接，所述第二压力阀的压力设定值大于第一压力阀的压力设定值。本技术摆臂机械手上用于摆动夹爪的摆动气缸采用单杆活塞式双作用气缸，同时该气缸的前缸与后缸分别通过不同的换向阀及压力阀与气源连接，前缸与后缸的压力可以分开控制，当气缸的活塞杆缩回、夹爪夹持材料保持不动并带动材料移动进行冲裁时，在后缸施加一个比前缸略大的压力，这样后缸与前缸之间存在一定的压差，可以使摆动气缸的活塞缓慢向前缸侧移动，即活塞杆缓慢伸出并分别带动左、右机械手前端的夹爪各自向远离材料一侧的方向缓慢摆动，从而实现将材料（薄片）后部因为自身张力、重力及成型过程的成型拉扯力等多种原因影响而拱起变形的部分拉扯平整，消除最后几排冲片由于材料不平而引起的位置偏移、多模废料答边不均匀及印刷图案偏移严重问题，从而确保产品质量。这里的活塞杆缓慢伸出是与单侧进气时的活塞杆正常伸出速度相比而言，由于
前缸与后缸之间的压差很小，因此后缸与前缸在压力平衡的过程中活塞杆是缓慢地伸出并带动夹爪缓慢回摆，只需材料在移动至最后部分时完成撑开、拉平动作即可，实际工作时夹爪所需的回摆幅度也很小。
[0005]作为优选，左、右机械手上的摆动气缸同步动作，左、右机械手上的夹爪对称摆动。本技术左、右机械手上的摆动气缸实行同步控制，左、右机械手上的夹爪摆动时幅度一致，方向相反，左、右机械手的动作始终处于对称状态。
[0006]作为优选，第一换向阀控制摆动气缸的前缸进气，第二换向阀控制摆动气缸的后缸出气，摆动气缸的活塞杆快速缩回，左、右机械手上的夹爪均向靠近材料的一侧摆动；开闭气缸动作控制夹爪夹持材料，位于夹持端的材料中部横截面呈弧形，同时摆臂机械手夹持材料移动。在初始状态下，材料平铺在送料板上，通过对摆动气缸的前缸单向送气，摆动气缸的活塞杆快速缩回并带动左、右机械手上的夹爪向材料的一侧摆动，夹爪摆动到位后，通过吹气装置将材料后端的两个角部吹起，同时开闭气缸动作控制夹爪夹住材料角部并移动材料进行盖片冲裁，但由于材料受自身张力、重力及成型过程的成型力拉扯等多种原因影响，成型过程材料后端会出现拱起，即此时材料前部的结构平整，而位于夹持端的材料中部横截面呈弧形，需要对其进行拉平。
[0007]作为优选，摆动气缸的活塞杆缩回时，第二换向阀控制摆动气缸的后缸进气，摆动气缸的活塞杆缓慢伸出，左、右机械手上的夹爪均向远离材料的一侧缓慢回摆，位于夹持端的材料中部横截面呈直线形。在前缸压力保持不变的情况下，通过对摆动气缸的后缸送气，由于后缸气路的气压略高于前缸气路的压力，因此在材料的移动输送过程中，摆动气缸的活塞杆缓慢伸出并带动左、右机械手上的夹爪均向远离材料的一侧缓慢回摆（向外侧摆动），使材料后端出现拱起逐步消失，此时位于夹持端的材料中部横截面呈直线形，完成对材料后端的拉紧整平。本技术通过控制摆动气缸正向、反向充入气流量的大小，达到既能夹持材料正常送料又能在送料过程缓慢撑开材料且不会把材料拉扯变形，既不影响整个送料过程，又保证了移动送料的精度，且能撑开最后两排材料，使最后两排材料再成型的时候能保证基本平整，确保产品质量。
[0008]作为优选，开闭气缸动作控制夹爪松开材料，第一换向阀控制摆动气缸的前缸出气，摆动气缸的活塞杆快速伸出，左、右机械手上的夹爪均向远离材料的一侧摆动。当材料完成冲裁后，先松开夹爪，再对摆动气缸的前缸放气，此时摆动气缸的活塞杆在后缸压力的作用下快速伸出，左、右机械手上的夹爪均向远离材料的一侧摆动至材料外侧，完成摆动机械手的复位，等待下一张材料的冲裁。
[0009]作为优选，第一换向阀为两位三通电磁阀，第二换向阀的进口与第一压力阀连接，第二换向阀的出口与摆动气缸的前缸连接，第二换向阀的排气口悬空。第二换向阀为两位三通电磁阀，第二换向阀的进口与第二压力阀连接，第二换向阀的出口与摆动气缸的后缸连接，第二换向阀的排气口悬空。
[0010]作为优选，第二压力阀的压力设定值是第一压力阀的压力设定值105%至110%；左、右机械手上的夹爪的回摆幅度均为2
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5毫米。
[0011]本技术的有益效果是：它有效地解决了现有技术的扭开盖盖杯冲压过程中，位于后侧的材料拱起，造成成型时材料位置偏移，多模废料答边不均匀，印刷图案偏移严重，严重影响了产品质量的问题，本技术的摆臂机械手在夹持材料输送的过程中能自
动向外缓慢撑开，将处于后部的材料拉扯平整，解决因为材料后部不平整而引起的产品质量问题，具有很高的实用价值。
附图说明
[0012]图1是本技术的摆臂机械手在撑开状态的一种结构示意图；
[0013]图2是本技术的摆臂机械手在初始状态的一种结构示意图；
[0014]图3是初始状态的摆臂机械手与材料的位置关系示意图；
[0015]图4是本技术的摆臂机械手在材料夹持状态的一种结构示意图；
[0016]图5是材料夹持状态的摆臂机械手与材料的位置关系示意图；
[0017]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摆臂机械手的自动撑开装置，包括摆臂机械手及用于控制摆臂机械手动作的控制系统，所述的摆臂机械手包括对称设置的左机械手（1）及右机械手（2），左、右机械手用于夹持材料（3）进行冲裁，其特征在于，所述的左、右机械手的前端均设有用于夹持材料的夹爪（4），左、右机械手的后部均设有用于控制所述夹爪开闭的开闭气缸（5）及用于控制夹爪内外摆动的摆动气缸（6），所述的摆动气缸为单杆活塞式双作用气缸，所述摆动气缸的前缸（7）通过第一换向阀（8）及第一压力阀（9）与气源（10）连接，摆动气缸的后缸（11）通过第二换向阀（12）及第二压力阀（13）与气源连接，所述第二压力阀的压力设定值大于第一压力阀的压力设定值。2.根据权利要求1所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，所述左、右机械手上的摆动气缸同步动作，左、右机械手上的夹爪对称摆动。3.根据权利要求1所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，第一换向阀控制摆动气缸的前缸进气，第二换向阀控制摆动气缸的后缸出气，摆动气缸的活塞杆（14）快速缩回，左、右机械手上的夹爪均向靠近材料的一侧摆动；开闭气缸动作控制夹爪夹持材料，位于夹持端的材料中部横截面呈弧形，同时摆臂机械手夹持材料移动。4.根据权利要求3所述的摆臂机...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆轶，李志刚，楼斌，陈皎征，赵小辉，丁英，杨春香，
申请(专利权)人：义乌市易开盖实业公司，
类型：新型
国别省市：