一种智能机器人制造技术

本发明专利技术涉及智能设备技术领域，具体公开了一种智能机器人。本发明专利技术提供的智能机器人，在机器人本体上设置前平视图像采集器用于智能检测行人、汽车等比较高的障碍物，前斜视图像采集器用于检测地板上的低矮障碍物，且能采集到地面及以下的图像信息，防止智能机器人跌落；在机器人本体两侧设置的侧视图像采集器，增强了智能机器人的侧面感知能力，保证智能机器人转弯时的安全，且侧视图像采集器的采集范围与前平视图像采集器、前斜视图像采集器的采集范围均有交集，实现无检测盲区，且多个图像采集器能同时采集到一个障碍物的信息，使得此障碍物的置信度上升，提高了地图标记和路径规划的精确性。划的精确性。划的精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人


[0001]本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种智能机器人。

技术介绍

[0002]智能移动机器人，是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能为一体的智能化程度很高的装置，已广泛在商场、超市、场馆等公共位置运行。
[0003]机器人通过传感器来感知周围环境，常用的传感器有激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等。但是，现有技术中的智能机器人还不能全方位全场景的检测外部图像数据，检测盲区比较大，进而导致对地图的标记和路径的规划不精确。因此，亟需提供一种智能机器人以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种智能机器人，实现全方位全场景的检测外部数据，实现无检测盲区，提高了地图标记和路径规划的精确性。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]本专利技术提供的智能机器人，包括：
[0007]机器人本体；
[0008]前平视图像采集器，在智能机器人前进的方向，所述前平视图像采集器设置于所述机器人本体的前侧；
[0009]前斜视图像采集器，设置于所述机器人本体上且置于所述前平视图像采集器的下方，所述前斜视图像采集器的采集端向下倾斜设置；
[0010]侧视图像采集器，所述机器人本体的两侧均设置所述侧视图像采集器，且两个所述侧视图像采集器对称设置，所述侧视图像采集器的采集端向下倾斜且与所述前平视图像采集器的采集端呈夹角设置。
[0011]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述前平视图像采集器设置于所述机器人本体前侧的中间位置，且所述前平视图像采集器与所述机器人本体的底部之间的距离为所述机器人本体前侧高度的70％
‑
90％。
[0012]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述前平视图像采集器的采集端向下倾斜0
°‑5°
。
[0013]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述前斜视图像采集器设置于所述机器人本体前侧的中间位置，且所述前斜视图像采集器与所述机器人本体的底部之间的距离为所述机器人本体前侧高度的55％
‑
75％。
[0014]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述前斜视图像采集器的采集端向下倾斜45
°‑
55
°
。
[0015]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述侧视图像采集器与所述机器人本体的底部之间的距离为所述机器人本体前侧高度的75％
‑
95％，两个所述侧视图像采集
器的间距为所述机器人本体底部长度的40％
‑
60％。
[0016]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述侧视图像采集器的采集端在水平方向上与所述前平视图像采集器的采集端的夹角为25
°‑
35
°
，且所述侧视图像采集器的采集端向下倾斜5
°‑
15
°
。
[0017]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，还包括后平视图像采集器，在所述智能机器人前进的方向，所述后平视图像采集器设置于所述机器人本体的后侧。
[0018]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述后平视图像采集器设置于所述机器人本体后侧的中间位置，且所述后平视图像采集器与所述机器人本体的底部之间的距离为所述机器人本体后侧高度的45％
‑
65％。
[0019]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述机器人本体的前侧高度为800mm
‑
1100mm，所述机器人本体的后侧高度为850mm
‑
1200mm，所述机器人本体的底部长度为520mm
‑
720mm。
[0020]作为上述的智能机器人的一种优选技术方案，所述前平视图像采集器、前斜视图像采集器及侧视图像采集器均为深度摄像头。
[0021]本专利技术的有益效果：
[0022]本专利技术提供的智能机器人，在机器人本体上设置前平视图像采集器用于智能检测行人、汽车等比较高的障碍物，前斜视图像采集器用于检测地板上的低矮障碍物，且能采集到地面及以下的图像信息，防止智能机器人跌落，前平视图像采集器与前斜视图像采集器配合使用能增强智能机器人对行进前方环境的感知能力；在机器人本体两侧设置的侧视图像采集器，增强了智能机器人的侧面感知能力，保证智能机器人转弯时的安全，且侧视图像采集器的采集范围与前平视图像采集器、前斜视图像采集器的采集范围均有交集，实现无检测盲区，且多个图像采集器能同时采集到一个障碍物的信息，使得此障碍物的置信度上升，提高了地图标记和路径规划的精确性。
附图说明
[0023]图1是本专利技术实施例一中的一种智能机器人地图的更新方法的流程图；
[0024]图2是本专利技术实施例提供的智能机器人的前视图；
[0025]图3是本专利技术实施例提供的智能机器人的前平视图像采集器、前斜视图像采集器及后平视图像采集器的扫描范围平面示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例提供的智能机器人的前平视图像采集器、前斜视图像采集器及后平视图像采集器的扫描范围平面示意图；
[0027]图5是本专利技术实施例提供的智能机器人的后视图；
[0028]图6a是本专利技术实施例一中的对视野范围进行切片分层的示意图；
[0029]图6b是本专利技术实施例一中的擦除障碍物标记的示意图；
[0030]图7是本专利技术实施例二中的一种智能机器人地图的更新装置的结构示意图；
[0031]图8是本专利技术实施例三中的一种计算机设备的结构示意图；
[0032]图9是本专利技术实施例五中的一种芯片的结构示意图。
[0033]图中：
[0034]1、机器人本体；2、前平视图像采集器；3、前斜视图像采集器；4、侧视图像采集器；
5、后平视图像采集器；6、防跌落传感器；7、前平视2D激光雷达；8、前部气压防碰撞传感器；9、单线激光雷达；10、顶视RGB摄像头；11、超声波传感器。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0037]在本专利技术中，除非另有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)；前平视图像采集器(2)，在智能机器人前进的方向，所述前平视图像采集器(2)设置于所述机器人本体(1)的前侧；前斜视图像采集器(3)，设置于所述机器人本体(1)上且置于所述前平视图像采集器(2)的下方，所述前斜视图像采集器(3)的采集端向下倾斜设置；侧视图像采集器(4)，所述机器人本体(1)的两侧均设置所述侧视图像采集器(4)，且两个所述侧视图像采集器(4)对称设置，所述侧视图像采集器(4)的采集端向下倾斜且与所述前平视图像采集器(2)的采集端呈夹角设置。2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述前平视图像采集器(2)设置于所述机器人本体(1)前侧的中间位置，且所述前平视图像采集器(2)与所述机器人本体(1)的底部之间的距离为所述机器人本体(1)前侧高度的70％
‑
90％。3.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述前平视图像采集器(2)的采集端向下倾斜0
°‑5°
。4.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述前斜视图像采集器(3)设置于所述机器人本体(1)前侧的中间位置，且所述前斜视图像采集器(3)与所述机器人本体(1)的底部之间的距离为所述机器人本体(1)前侧高度的55％
‑
75％。5.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述前斜视图像采集器(3)的采集端向下倾斜45
°‑
55
°
。6.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述侧视图像采集器(4)与所述机器人本体(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振，吴雄锋，王健威，曹鹏，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：