自动回转控制装置、系统以及工程机械制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例提供一种自动回转控制装置、系统、工程机械，属于工程机械技术领域。该装置包括：转换单元、处理单元以及控制单元，其中，转换单元用于将起点回转位置角度θ0和终点回转位置角度θ

【技术实现步骤摘要】
自动回转控制装置、系统以及工程机械


[0001]本技术涉及工程机械
，具体地涉及一种自动回转控制装置、系统以及工程机械。

技术介绍

[0002]对于工程机械，例如塔机、起重机的回转，现有技术方案一般是人为控制或自动控制。
[0003]人为控制分别是通过联动台或遥控器来人为操控。但是，这两种方式都摆脱不了人为操控工程机械的影响，其自动化程度低；依靠人的视野操作工程机械，作业具有局限性；
[0004]自动控制中，工程机械是以当前位置(例如回转角度40
°
)和目标位置(例如回转角度320
°
)之间的角度差(例如280
°
)回转，即只能以一个方向回转，工作效率低，功耗大。

技术实现思路

[0005]本技术实施例的目的是提供一种自动回转控制装置、系统以及工程机械，该自动回转控制装置、系统以及工程机械降低工程机械运行功耗，提高了作业精度，也有效提升了工程机械自动运行的工作效率和智能化水平。
[0006]为了实现上述目的，本技术实施例提供一种工程机械的自动回转控制装置，该工程机械包括回转机构，该装置包括：转换单元、处理单元以及控制单元，其中，所述转换单元用于将起点回转位置角度θ0和终点回转位置角度θ
t
转换为0
°‑
360
°
；所述处理单元用于至少根据所转换的起点回转位置角度θ
00
所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ
tt
和所转换的起点回转位置角度θ
00
之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向；所述控制单元用于至少根据所确定的第一回转角度θ和第一回转方向，控制所述工程机械的回转机构以最小角度回转。
[0007]优选地，所述处理单元用于：
[0008]在0
°
≤θ
00
＜180
°
，以及θ
00
≤θ
tt
＜θ
00
+180
°
时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：
[0009]θ＝θ0+|θ
tt
‑
θ
00
|；
[0010]在0
°
≤θ
00
＜180
°
，以及θ
tt
＜θ
00
时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：
[0011]θ＝θ0‑
|θ
tt
‑
θ
00
|；
[0012]在0
°
≤θ
00
＜180
°
，以及θ
tt
＞θ
00
+180
°
时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：
[0013]θ＝θ0‑
360
°
+|θ
tt
‑
θ
00
|。
[0014]优选地，所述处理单元用于：
[0015]在180
°
≤θ
00
≤360
°
，以及θ
00
‑
180
°
＜θ
tt
≤θ
00
时，所述第一回转方向为顺时针，所述
第一回转角度θ通过以下公式确定：
[0016]θ＝θ0‑
|θ
tt
‑
θ
00
|；
[0017]在180
°
≤θ
00
≤360
°
，以及θ
tt
＜θ
00
‑
180
°
时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：
[0018]θ＝θ0+360
°‑
|θ
tt
‑
θ
00
|；
[0019]在180
°
≤θ
00
≤360
°
，以及θ
tt
＞θ
00
时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：
[0020]θ＝θ0+|θ
tt
‑
θ
00
|。
[0021]优选地，所述控制单元用于：在所确定的第一回转角度θ超出工程机械动作的限制范围时，控制所述工程机械的回转机构向第二回转方向回转到第二回转角度θ1，其中所述第二回转方向与所述第一回转方向相反，所述第二回转角度θ1通过以下公式确定：
[0022]在0
°
≤θ
00
＜180
°
，θ
00
≤θ
tt
＜θ
00
+180
°
时，
[0023]θ1＝θ0‑
360
°
+|θ
‑
θ0|；
[0024]在0
°
≤θ
00
＜180
°
，θ
tt
＜θ
00
时，
[0025]θ1＝θ0+360
°
+|θ
‑
θ0|；
[0026]在0
°
≤θ
00
＜180
°
，θ
tt
＞θ
00
+180
°
时，
[0027]θ1＝θ0+360
°‑
|θ
‑
θ0|。
[0028]优选地，所述控制单元用于：在所确定的第一回转角度θ超出工程机械动作的限制范围时，控制所述工程机械的回转机构向第二回转方向回转到第二回转角度θ1，其中所述第二回转方向与所述第一回转方向相反，所述第二回转角度θ1通过以下公式确定：
[0029]在180
°
≤θ
00
≤360
°
，θ
00
‑
180
°
＜θ
tt
≤θ
00
时，
[0030]θ1＝θ0+360
°‑
|θ
‑
θ0|；
[0031]在180
°
≤θ
00
≤360
°
，θ
tt
＜θ
00
‑
180
°
时，
[0032]θ1＝θ0‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械的自动回转控制装置，该工程机械包括回转机构，其特征在于，该装置包括：转换单元、处理单元以及控制单元，其中，所述转换单元用于将起点回转位置角度θ0和终点回转位置角度θ
t
转换为0
°‑
360
°
；所述处理单元用于至少根据所转换的起点回转位置角度θ
00
所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ
tt
和所转换的起点回转位置角度θ
00
之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向；所述控制单元用于至少根据所确定的第一回转角度θ和第一回转方向，控制所述工程机械的回转机构以最小角度回转。2.根据权利要求1所述的工程机械的自动回转控制装置，其特征在于，所述处理单元用于：在0
°
≤θ
00
＜180
°
，以及θ
00
≤θ
tt
＜θ
00
+180
°
时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：θ＝θ0+|θ
tt
‑
θ
00
|；在0
°
≤θ
00
＜180
°
，以及θ
tt
＜θ
00
时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：θ＝θ0‑
|θ
tt
‑
θ
00
|；在0
°
≤θ
00
＜180
°
，以及θ
tt
＞θ
00
+180
°
时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：θ＝θ0‑
360
°
+|θ
tt
‑
θ
00
|。3.根据权利要求1所述的工程机械的自动回转控制装置，其特征在于，所述处理单元用于：在180
°
≤θ
00
≤360
°
，以及θ
00
‑
180
°
＜θ
tt
≤θ
00
时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：θ＝θ0‑
|θ
tt
‑
θ
00
|；在180
°
≤θ
00
≤360
°
，以及θ
tt
＜θ
00
‑
180
°
时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：θ＝θ0+360
°‑
|θ
tt
‑
θ
00
|；在180
°
≤θ
00
≤360
°
，以及θ
tt
＞θ
00
...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙文堃，林能发，胡敏，余闯，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：