喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。以实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。对室内墙面进行喷涂的效果。对室内墙面进行喷涂的效果。

【技术实现步骤摘要】
喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及喷涂技术，尤其涉及一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着人口红利消失，我国建筑行业面临着人力成本高、安全性低、自动化和智能化程度低等问题，尤其在针对室内墙面喷涂作业上的问题尤为突出。
[0003]现市面上存在的喷涂设备无法离开人工操作，需要工人手持喷涂设备进行墙面喷涂作业，这种作业方式效率低，而且大量的喷涂漆吸入，对人体存在一定的危害。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质，以实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种喷涂路径规划方法，该方法包括：
[0006]基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；
[0007]基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；
[0008]基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；
[0009]将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种喷涂路径规划装置，该装置包括：
[0011]第一信息获取模块，用于基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；
[0012]第二信息获取模块，用于基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；
[0013]列喷涂路径确定模块，用于基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；
[0014]目标喷涂路径确定模块，用于将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，该设备包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现本专利技术实施例中任一所述的喷涂路径规划方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本专利技术实施例中任一所述的喷涂路径规划方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息，这样以便于后续根据提取的目标喷涂构件的宽度信息计算喷涂列，进而根据喷涂列来完成目标喷涂构件的喷涂作业。基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息，这样确保喷涂设备在喷涂过程中，可以根据喷涂设备自身的喷涂来进行喷涂，这样当喷涂列的宽度就是喷涂设备的喷幅时，喷涂设备可以一遍就将该喷涂列进行喷涂，而不用往返进行喷涂，这样节省了喷涂材料，也节省了时间，提高了喷涂效率。基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径，这样以便后续根据各喷涂列的列喷涂路径形成整个目标喷涂构件的目标喷涂路径。将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径，这样以便后续将各目标喷涂构件的目标喷涂路径连接起来，形成目标喷涂单元喷涂路径，再进而形成喷涂区域的喷涂路径，实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例一中的喷涂路径规划方法的流程图；
[0022]图2是本专利技术实施例一中的划分目标喷涂构件的示意图；
[0023]图3是本专利技术实施例一中的目标喷涂构件的协议编码表；
[0024]图4是本专利技术实施例一中的各喷涂列的喷涂位置信息示意图；
[0025]图5是本专利技术实施例二中的喷涂路径规划方法的流程图；
[0026]图6是本专利技术实施例二中的目标喷涂路径示意图；
[0027]图7是本专利技术实施例二中的目标喷涂构件的喷涂示意图；
[0028]图8是本专利技术实施例三中的喷涂路径规划方法的流程图；
[0029]图9是本专利技术实施例三中的喷涂路径规划方法执行流程图；
[0030]图10是本专利技术实施例四中的喷涂路径规划装置的结构示意图；
[0031]图11是本专利技术实施例五中的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0033]实施例一
[0034]图1为本专利技术实施例一提供的喷涂路径规划方法的流程图，本实施例可适用于室内墙面喷涂的情况，该方法可以由喷涂路径规划装置来执行，该喷涂路径规划装置可以由软件和/或硬件来实现，该喷涂路径规划装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：
[0035]S110、基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息。
[0036]示例性的，目标喷涂构件可以是要进行喷涂的目标构件，例如可以是天花板、立面墙和飘窗立面等。目标喷涂构件的宽度信息可以是目标喷涂构件的宽度。在建筑信息模型系统中存储有作业区域(例如一栋楼)的三维模型图，从建筑信息模型系统中，可提取出目标喷涂构件的宽度信息。这样以便于后续根据提取的目标喷涂构件的宽度信息计算喷涂列，进而根据喷涂列来完成目标喷涂构件的喷涂作业。
[0037]示例性的，以目标喷涂构件为房间内的立面墙、天花板等各构件为例，参考图2所示的划分目标喷涂构件的示意图，这样从每一个房间中就可以选取目标喷涂构件，例如墙面、天花板等，若对喷涂区域需要更细致的划分，以便实现更细致的喷涂作业，还可将目标喷涂单元就墙面的位置进行划分，例如，目标喷涂构件可以是平面、平面_阴角_左侧、天花板、二级石膏线、左侧墙、飘窗左侧_阴角、右侧墙、飘窗右侧_阴角、飘窗、梁底立面、平面_阴角_右侧、天花板_阴角_右侧、飘窗左侧墙、飘窗右侧墙、上装机构归中、喷涂机构合上、喷涂机构展开、飘窗下梁、立墙(带横梁)、左侧墙(带横梁)、右侧墙(带横梁)、分解天花板等，参考图3所示的目标喷涂构件的协议编码表，对目标喷涂构件的划分还可以对各目标喷涂构件进行协议编码，以便后续根据协议编码即可查询对应的目标喷涂构件，节省了时间，提高了喷涂效率。具体的划分可以根据用户本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂路径规划方法，其特征在于，包括：基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息之后，所述方法还包括：基于所述建筑信息模型系统，提取所述目标喷涂构件中的障碍物信息；基于所述障碍物信息，确定所述待喷涂目标区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息，包括：基于所述宽度信息、所述障碍物信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于当前喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述当前喷涂列的第一预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述当前喷涂列的列喷涂路径；基于所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述喷涂设备的喷幅，确定所述喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息；基于所述下一喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述下一喷涂列的第二预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述下一喷涂列的列喷涂路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈航英，何素韵，刘牟林，袁皓男，曹国，舒远，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：