基于交通规则的移动机器人路径规划方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于交通规则的移动机器人路径规划方法，包括：控制移动机器人移动并采集数据；根据所述移动机器人采集的数据编辑环境地图生成环境地图文件；编辑交通规则并生成与所述环境地图相匹配的交通规则地图文件，所述交通规则包括行驶边界及行驶方向；为移动机器人设置起点和终点；控制移动机器人从起点导航运动到终点。本方法采用车道的概念对机器人的环境地图进行限制，加入车道实线与虚线概念对机器人进行约束，并采用运动基元对机器人进行全局路径规划，使得机器人在实际应用中具有更高的灵活性和适用性。中具有更高的灵活性和适用性。中具有更高的灵活性和适用性。

【技术实现步骤摘要】
基于交通规则的移动机器人路径规划方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及移动机器人路径规划领域，特别涉及基于交通规则的移动机器人路径规划方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着移动机器人技术的发展，激光无轨导航移动机器人逐渐取代传统磁导航、色带导航等有轨导航机器人，但是，在机器人实际工作时，多机器人、机器人与人在同一工作区域作业时，由于移动机器人不受规则约束导致发生拥堵、效率低等问题，而在实际环境添加约束设施会导致成本增加、影响通行等问题。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种基于交通规则的移动机器人路径规划方法，该方法通过设置交通规则，对移动机器人的行驶规范进行限制。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的基于交通规则的移动机器人路径规划方法包括：控制移动机器人移动并采集数据；根据所述移动机器人采集的数据编辑环境地图生成环境地图文件；编辑交通规则并生成与所述环境地图相匹配的交通规则地图文件；所述交通规则包括行驶边界及行驶方向；为移动机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于交通规则的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：控制移动机器人移动并采集数据；根据所述移动机器人采集的数据编辑环境地图生成环境地图文件；编辑交通规则并生成与所述环境地图相匹配的交通规则地图文件；所述交通规则包括行驶边界及行驶方向；为所述移动机器人设置起点和终点；控制所述移动机器人从起点导航运动到终点。2.根据权利要求1所述的基于交通规则的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述控制移动机器人从起点导航运动到终点包括：将所述环境地图划分栅格；控制移动机器人进行栅格搜索并筛选，将能够供移动机器人行走的栅格定义为有效栅格；控制移动机器人在所述有效栅格范围内进行路径规划。3.根据权利要求2所述的基于交通规则的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述控制移动机器人进行栅格搜索并筛选，将能够供移动机器人行走的栅格定义为有效栅格包括：判断所述栅格是否有障碍物，得到第一判断结果；若第一判断结果为是，则该栅格被弃用；若第一判断结果为否，则判断该栅格是否符合交通规则规定的行驶边界，得到第二判断结果；若第二判断结果为否，则该栅格被弃用；若第二判断为是，则该栅格保留为有效栅格。4.根据权利要求3所述的基于交通规则的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述交通规则包括单向行驶车道、双向行驶车道，其车道边界包括虚线和实线；所述判断该栅格是否符合交通规则规定的行驶边界包括：判断该栅格是否在车道内侧，得到第三判断结果；若第三判断结果为是，则该栅格符合交通规则规定的行驶边界；若第三判断结果为否，则判断该栅格是否处在虚线位置，得到第四判断结果；若第四判断结果为是，则该栅格符合交通规则规定的行驶边界。5.根据权利要求4所述的基于交通规则的移动机器人路径规划方法，所述控制移动机器人在所述有效栅格范围内进行路径规划包括：判断所述起点和终点是否均为有效栅格，得到第五判断结果；若第五判断结果为否，则结束该路径规划；若第五判断结果为是，则寻找最优路径。6.根据权利要求5所述的基于交通规则的移动机器人路径规划方法，定义当前所处的栅格为实际子节点，其中起始的实际子节点为所述移动机器人的起点，最终的实际子节点为所述移动机器人的终点，其特征在于，所述寻找最优路径包括：对实际子节点周围符合一定要求的有效栅格进行搜索，并将之设置为子节点；对所有所述子节点进行优先级排序得到优先级不同的子节点，确定最优的所述子节...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐东冬，程胜，张博伟，薛凡，赵皓峰，
申请(专利权)人：昆山瑞泰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：