一种快拆式工业机器人夹持机构及其拆卸方法技术

本发明专利技术涉及一种快拆式工业机器人夹持机构及其拆卸方法，涉及工业机器人领域，包括连接于夹持机构一端的连接柱、主动卡紧部件和从动卡紧部件；连接柱侧壁上对称开凿有一对卡紧槽；主动卡紧部件包括第一固定盒。通过设置主动卡紧部件和从动卡紧部件可以对夹持机构进行卡紧固定，同时在主动卡紧部件与从动卡紧部件之间设置主动移动部件、第一从动移动部件和第二从动移动部件，可以实现主动卡紧部件与从动卡紧部件之间的协同运动，从而可以实现夹持机构与工业机器人本体之间的快速安装和拆卸，操作简单，便于使用者对夹持机构进行拆卸更换，避免夹持机构发生松动对其正常工作的影响，提高拆卸人员的拆卸效率，减小拆卸时的工作强度。作强度。作强度。

【技术实现步骤摘要】
一种快拆式工业机器人夹持机构及其拆卸方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种快拆式工业机器人夹持机构及其拆卸方法。

技术介绍

[0002]夹持机构一般是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置以接受施工或检测的装置，其按照适用范围可分为：车床夹持机构、三坐标夹持机构、工业机器人夹持机构、铣床夹持机构以及轴承座夹持机构等，其中工业机器人夹持机构通常安装在工业机器人上，用于工业自动化设备中，是现代工业自动化设备的新进技术之一，主要与机器人的配合形式出现在现代工业生产中，常见的用法是机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中。
[0003]现有的工业机器人夹持机构通常是利用螺栓、法兰以及螺钉等方式进行安装固定，拆卸时大都需要拆卸人员随身携带工具才能进行拆卸，不仅不便于拆卸，也会增加拆装人员的工作强度，且拆装时工具、部件无处安放，若造成丢失，则会影响拆卸人员的工作效率；同时螺栓、螺钉等在长期的使用中可能会发生松动，特别是当夹持机构与被夹持物一一对应，每更换一次被夹持物都要重新置换夹持机构时，很可能会造成螺纹孔、螺钉和螺栓的严重磨损，使得夹持机构连接松动，影响夹持机构正常连接和使用。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：提供一种快拆式工业机器人夹持机构及其拆卸方法，通过设置的多个卡紧部件以及连接多个卡紧部件的多个移动部件，在多个卡紧部件的协同运动下方便卡紧部件与夹持机构进行快速安装和拆卸，从而解决了现有技术存在的上述问题。
[0005]技术方案：一种快拆式工业机器人夹持机构，包括连接于夹持机构一端的连接柱、主动卡紧部件、从动卡紧部件；所述连接柱侧壁上对称开凿有一对卡紧槽；所述主动卡紧部件包括第一固定盒，所述第一固定盒上开凿有与所述连接柱相适配的插槽，所述第一固定盒内壁上连接有一对关于所述插槽中轴线对称设置的第一固定板，一对所述第一固定板相互靠近的一侧均设有与所述卡紧槽相适配的卡紧球，所述第一固定板与卡紧球之间连接有多个挤压弹簧；从动卡紧部件，用于配合主动卡紧部件对夹持机构进行快拆式夹紧固定。
[0006]在进一步的实施例中，所述主动卡紧部件内设有用于卡紧卡紧球的主动移动部件，所述主动移动部件包括与第一固定盒内壁滑动连接的移动板，所述移动板上对称开凿有两个第一移动槽，所述第一移动槽内设有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆上转动设有第一移动块，所述第一移动块上连接有用于卡紧卡紧球的卡紧板，第一螺纹杆两端均与第一移动槽内壁固定连接，通过第一螺纹杆的转动可以带动第一移动块进行移动，从而调节卡紧板进行移动，卡紧球上开凿有抵槽，当卡紧板与抵槽壁抵接时，可以将卡紧球紧紧的卡入卡
紧槽内，使得连接柱完全固定在第一固定盒内，从而将夹持机构与主动卡紧部件固定，同时第一螺纹杆反向转动可以带动第一移动块反向移动，远离抵槽，使得卡紧球脱离卡紧槽，便于把连接柱从第一固定盒内取出，实现夹持机构的快拆快装。
[0007]在进一步的实施例中，所述移动板侧壁上对称连接有两个连接块，所述第一固定盒侧壁上贯穿开凿有两个与所述连接块相适配的固定槽，两个所述连接块相互远离的一端连接有连接框，所述连接框、连接块和移动板上对应开凿有第一转槽，所述第一螺纹杆贯穿第一转槽的一端连接有旋转钮，连接框侧壁上连接有移动把手，通过连接块、连接框和移动把手的设置，便于使用者从第一固定盒外侧对第一固定盒内侧的移动板进行移动，同时旋转钮设于连接框外侧，且旋转钮与第一螺纹杆相连接，扭动旋转钮即可带动第一螺纹杆进行转动，操作简单。
[0008]在进一步的实施例中，所述主动卡紧部件下侧设有第二固定盒，所述第二固定盒内连接有两组第二从动移动部件，第二固定盒远离主动卡紧部件的一端连接有第三固定板，通过第三固定板可以将第二固定盒与工业机器人本体进行连接，第三固定板可直接焊接在工业机器人本体上，也可与工业机器人本体进行螺纹连接，方便对工作机器人本体和第三固定板进行拆装，优选的，第三固定板直接焊接在工业机器人本体上，可以提高第二固定盒以及夹持机构等部件与工业机器人本体连接的稳定性；其中，每组第二从动移动部件均包括一对连接于所述第二固定盒内壁上且关于第二固定盒中轴线对称设置的第二固定板，所述第二固定板上转动设有第三螺纹杆，一对所述第三螺纹杆之间连接有从动蜗杆，第二固定板与第二固定盒下内壁之间可以焊接也可以螺纹连接，一对第二固定板上均贯穿开凿有轴承槽，轴承槽内壁连接有第一轴承，第三螺纹杆一端插接在第一轴承内圈中，便于第二固定板与第三螺纹杆进行相对转动。
[0009]在进一步的实施例中，所述第二从动移动部件与主动移动部件之间连接有第一从动移动部件，所述第一从动移动部件包括一对第二螺纹杆，一对所述第二螺纹杆下侧均设有第二移动槽，所述第二螺纹杆与第二移动槽之间连接有转动卡接件，所述第二移动槽下端连接有与所述从动蜗杆啮合的主动蜗轮，转动卡接件上下两端分别开凿有与第二螺纹杆和第二移动槽相适配的卡接槽，可以实现第二螺纹杆与第二移动槽之间联动的同时，便于对第二螺纹杆和第二移动槽进行拆装，主动蜗轮转动可以带动从动蜗杆进行转动，从而带动第三螺纹杆进行转动，使得从动卡紧部件在第三螺纹杆上进行移动。
[0010]在进一步的实施例中，一对所述第二螺纹杆上均开凿有与第一螺纹杆相适配的第二移动槽，所述移动板上开凿有一对与所述第二螺纹杆相适配的第二转槽，第二移动槽的开凿可以使移动移动板时带动第一螺纹杆在第二移动槽内进行移动，第二转槽的设置使得移动板移动时可以带动第二螺纹杆进行转动。
[0011]在进一步的实施例中，所述从动卡紧部件包括两个转动设于第三螺纹杆上的从动滑板，所述从动滑板上连接有卡紧衔接板，两个所述卡紧衔接板相互靠近的一面均连接有第一夹板，所述第一夹板下侧设有第二夹板，第三螺纹杆转动时可以带动从动滑板进行移动，从而带动卡紧衔接板、第一夹板和第二夹板进行移动，使得第一夹板和第二夹板卡紧或松开夹持机构，配合主动卡紧部件对夹持机构进行固定的同时，实现夹持机构与主动卡紧部件和从动卡紧部件的快拆和快装。
[0012]在进一步的实施例中，两个所述卡紧衔接板相互靠近的一面均开凿有多个卡紧调
节槽，所述卡紧调节槽内设有滑柱，所述滑柱上滑动设有与所述卡紧调节槽相适配的卡紧滑块，多个所述卡紧滑块远离卡紧调节槽的一面均与第二夹板固定连接，所述卡紧滑块与卡紧调节槽内壁之间连接有夹紧弹簧，通过卡紧调节槽、滑柱、卡紧滑块和夹紧弹簧的设置，一方面可以使得夹紧弹簧压紧第二夹板配合第一夹板对夹持机构进行夹紧固定，另一方面使得第一夹板和第二夹板之间的夹紧距离可调，使得第一夹板和第二夹板可以对不同种类的夹持机构进行夹紧固定，增大从动卡紧部件的适用范围。
[0013]在进一步的实施例中，所述连接柱、第一固定盒、移动板上均对应开凿有固定槽，所述固定槽内插设有相适配的固定插销，通过将固定插销插入连接柱、第一固定盒、移动板上对应开凿的固定槽内，可以将主动卡紧部件、主动移动部件以及从动卡紧部件等部件与连接柱进行锁紧固定，可以通过连接柱、主动卡紧部件、主动移动部件和从动卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快拆式工业机器人夹持机构，其特征在于，包括：连接于夹持机构一端的连接柱，所述连接柱侧壁上对称开凿有一对卡紧槽；主动卡紧部件，包括第一固定盒，所述第一固定盒上开凿有与所述连接柱相适配的插槽，所述第一固定盒内壁上连接有一对关于所述插槽中轴线对称设置的第一固定板，一对所述第一固定板相互靠近的一侧均设有与所述卡紧槽相适配的卡紧球，所述第一固定板与卡紧球之间连接有多个挤压弹簧；从动卡紧部件，用于配合主动卡紧部件对夹持机构进行快拆式夹紧固定。2.根据权利要求1所述的一种快拆式工业机器人夹持机构，其特征在于：所述主动卡紧部件内设有用于卡紧卡紧球的主动移动部件，所述主动移动部件包括与第一固定盒内壁滑动连接的移动板，所述移动板上对称开凿有两个第一移动槽，所述第一移动槽内设有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆上转动设有第一移动块，所述第一移动块上连接有用于卡紧卡紧球的卡紧板。3.根据权利要求2所述的一种快拆式工业机器人夹持机构，其特征在于：所述移动板侧壁上对称连接有两个连接块，所述第一固定盒侧壁上贯穿开凿有两个与所述连接块相适配的固定槽，两个所述连接块相互远离的一端连接有连接框，所述连接框、连接块和移动板上对应开凿有第一转槽，所述第一螺纹杆贯穿第一转槽的一端连接有旋转钮。4.根据权利要求1所述的一种快拆式工业机器人夹持机构，其特征在于：所述主动卡紧部件下侧设有第二固定盒，所述第二固定盒内连接有两组第二从动移动部件；其中，每组第二从动移动部件均包括一对连接于所述第二固定盒内壁上且关于第二固定盒中轴线对称设置的第二固定板，所述第二固定板上转动设有第三螺纹杆，一对所述第三螺纹杆之间连接有从动蜗杆。5.根据权利要求4所述的一种快拆式工业机器人夹持机构，其特征在于：所述第二从动移动部件与主动移动部件之间连接有第一从动移动部件，所述第一从动移动部件包括一对第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，荣根益，鞠金龙，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：