一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手制造技术

本发明专利技术属于空间机器人技术领域，特别涉及一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手。包括机械手、飞行器及气浮平台，气浮平台用于模拟空间舱内的微重力环境；飞行器设置于气浮平台的上方，飞行器用于在气浮平台提供的仿真微重力环境下进行六自由度飞行和悬停；机械手设置于飞行器上，机械手用于完成抓取任务。本发明专利技术将整个机器人系统搭载在小型气浮平台上，可以在地面上模拟空间舱内的微重力环境，使机械手完成平面二自由度的抓取实验，操作灵活、抓取效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手


[0001]本专利技术属于空间机器人
，特别涉及一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手。

技术介绍

[0002]在空间站领域，宇航员在空间站舱内进行大量的科学实验和空间任务等工作。考虑到舱内工作的宇航员数量有限且任务繁重，利用宇航员助手机器人为宇航员分担压力，这种机器人可在空间站舱内辅助宇航员进行一些舱内任务，也可作为科学试验设备或技术验证设备，具有很高的应用价值。
[0003]而宇航员助手机器人辅助宇航员最主要的任务就是为宇航员抓取一些工具或物体，减少宇航员的工作时间，提高效率。目前，传统的舱内飞行器上携带的抓取机构大部分都是采用两指的简单结构，功能单一，不能适应不同形状的工具和物体的抓取。因此，急需一种能够在空间站舱内微重力环境下自由运动，且能够抓取不同形状的工具和物体的宇航员助手机器人。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手，用来实现对舱内物体的抓取。
[0005]本专利技术为了实现上述目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手，其特征在于，包括：气浮平台(3)，用于模拟空间舱内的微重力环境；飞行器(2)，设置于气浮平台(3)的上方，所述飞行器(2)用于在气浮平台(3)提供的仿真微重力环境下进行六自由度飞行和悬停；机械手(1)，设置于飞行器(2)上，所述机械手(1)用于完成抓取任务。2.根据权利要求1所述的空间站舱内可自由飞行的仿生机械手，其特征在于，所述机械手(1)包括底座(14)、腕部舵机(9)、手掌及五个手指，其中底座(14)与所述飞行器(2)连接，腕部舵机(9)设置于底座(14)上，且输出端与手掌连接；五个手指设置于手掌上。3.根据权利要求2所述的空间站舱内可自由飞行的仿生机械手，其特征在于，五个所述手指分别为拇指、食指、中指、无名指及小指，其中食指、中指、无名指及小指结构相同，均包括首尾依次铰接的手指上关节(4)、手指中关节(5)及手指下关节(6)，其中手指下关节(6)与所述手掌转动连接；所述手指中关节(5)的后端通过指间连杆(15)与所述手掌铰接；所述拇指包括依次首尾铰接的拇指下关节和拇指上关节，其中拇指下关节与所述手掌转动连接。4.根据权利要求3所述的空间站舱内可自由飞行的仿生机械手，其特征在于，所述手掌包括手掌支撑架及设置于所述手掌支撑架上的拇指驱动机构和四个手指驱动机构，其中手掌支撑架与所述腕部舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金国，高庆，赵鹏远，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：