一种智能充电控制方法及其机械手臂技术

一种智能充电控制方法及其机械手臂，其中智能充电控制方法集成了泊车充电方法和机械手臂操作方法，机械手臂包括关节臂组件、作用于关节臂组件的关节臂驱动装置、设置在关节臂组件前端的位置识别装置和持枪装置。实现了用户端通信装置、停车场控制系统、车机控制系统和充电桩控制系统之间的互相联动。当车辆进入停车场区域后，用户只需要在用户端通信装置发出泊车及充电需求指令，即可实现远程、智能、自动化地停车充电操作，且任意环节中出现故障，均可反馈至用户的用户端通信装置中，通知用户及时地排除故障。及时地排除故障。及时地排除故障。

【技术实现步骤摘要】
一种智能充电控制方法及其机械手臂


[0001]本专利技术涉及新能源汽车的充电控制
，尤其是一种智能充电控制方法及其机械手臂。

技术介绍

[0002]新能源汽车是指采用非常规的车用燃料作为动力来源(或使用常规的车用燃料、采用新型车载动力装置)，综合车辆的动力控制和驱动方面的先进技术，形成的技术原理先进、具有新技术、新结构的汽车。
[0003]新能源汽车包括四大类型混合动力电动汽车(HEV)、纯电动汽车(BEV，包括太阳能汽车)、燃料电池电动汽车(FCEV)、其他新能源(如超级电容器、飞轮等高效储能器)汽车等。非常规的车用燃料指除汽油、柴油、天然气(NG)、液化石油气(LPG)、乙醇汽油(EG)、甲醇、二甲醚之外的燃料。
[0004]以现有市面上的情况及近期的发展而言，新能源汽车主要指的就是电动汽车。对于电动车，最让人焦虑的就是续航里程了，以至于每次开车回家或者跑远途到达一个地方都必须时刻牢记给汽车充电。若是偶尔哪天忘记充电了，那第二天就很有可能没办法正常使用了。
[0005]随着新能源汽车的迅猛发展，配套产品新能源汽车充电桩也被广泛的安装于公共建筑、居民小区停车场以及充电站内，普通新能源汽车充电桩包括设置于地面上有的供电桩体、与供电桩体电连接的充电枪以及配套设置于新能源汽车内部的对接装置，通新能源汽车充电桩对新能源汽车进行充电的过程中，将汽车停靠于供电桩体旁，将对接装置开启并且手动将充电枪与对接装置完成对接，供电桩体内部的电能由充电枪输送至对接装置并且将电能储蓄于新能源汽车的蓄电池内，充电完成后，将充电枪由对接装置拔出并且放置于供电桩体上，利用普通新能源汽车充电桩对新能源汽车充电过程中的操作较为繁琐，费时费力。
[0006]但是现有的停车场的商用充电系统或是家用充电系统的智能化程度相对较低，都是需要通过用户手动进行充电操作，因此存在一定的缺陷。例如：一、用户操作不规范，存在较大的用电安全风险；二、充满后未及时切断电源，出现过充情况，对电池造成损伤；三、车辆随意停放，非电动汽车停放在充电车位上，浪费公共资源；四、充完电后不能及时反馈给用户，导致用户未及时驶离车辆，进而形成高额的充电费用。

技术实现思路

[0007]为了克服现有技术的上述不足，本专利技术提供一种智能充电控制方法及其机械手臂。
[0008]本专利技术解决其技术问题的技术方案是：一种智能充电控制方法，包括泊车充电方法和机械手臂操作方法；
[0009]其中，所述的泊车充电方法包括以下步骤：
[0010]S1、车辆进入充电场所，用户离开车辆，通过用户端通信装置向停车场控制系统发出泊车及充电需求指令；
[0011]S2、停车场控制系统收到泊车及充电需求指令后分配车位，并将车位信息反馈至用户端通信装置；
[0012]S3、用户端通信装置将收到的车位信息发送至车机控制系统，车辆启动自动驾驶辅助系统，将车辆自动驶入至分配车位中；
[0013]S4、车辆停入至分配车位后，车机控制系统操控充电小门自动打开，使得充电接口暴露出来；
[0014]S5、与分配车位相对应的充电桩控制系统检测到车辆进入后，与车机控制系统信息交互，启动充电桩端的机械手臂将充电枪插入至车辆的充电接口中，以实现充电功能；
[0015]另外，所述的机械手臂操作方法包括以下步骤：
[0016]A1、充电开始，机械手臂先识别车辆充电座的位置，再识别充电座中充电接口的位置，最后将充电枪插入至车辆的充电接口中；
[0017]A2、充电结束，机械手臂将充电枪收回，同时充电桩控制系统将充电结束的信息反馈至车机控制系统，车机控制系统自动将充电小门关闭，车辆等待被用户召唤使用。
[0018]作为优选，在步骤S4中，若出现充电小门打开失败的情况，车机控制系统将失败信号反馈至用户端通信装置；
[0019]在步骤S5中，若出现机械手臂启动失败或是充电失败的情况，充电桩控制系统将失败信号反馈至用户端通信装置。
[0020]作为优选，在步骤A1中，若出现车辆充电座位置识别失败或充电接口位置识别失败或充电枪插入失败的情况，充电桩控制系统将失败信号反馈至用户端通信装置，并返回重复A1操作。
[0021]作为优选，在步骤A2中，若出现机械手臂收回失败的情况，充电桩控制系统将失败信号反馈至用户端通信装置，并返回重复A2操作；
[0022]在步骤A2中，若出现充电小门关闭失败的情况，车机控制系统将失败信号反馈至用户端通信装置，并返回重复A2操作。
[0023]作为优选，所述的分配车位包括设置有充电桩的充电车位和未设置充电桩的普通车位，所述的停车场控制系统根据用户端通信装置发出的泊车及充电需求指令，选择性的分配充电车位或普通车位。
[0024]本专利技术还提供了一种用于上述智能充电控制方法的机械手臂，包括关节臂组件、作用于关节臂组件的关节臂驱动装置、设置在关节臂组件前端的位置识别装置和持枪装置。
[0025]作为优选，所述的位置识别装置包括3D相机和2D相机。
[0026]作为优选，所述的持枪装置包括固定座、滑设在固定座上并能够相对固定座前后移动的活动座、固定在活动座上的取枪爪，所述的固定座通过一转动机构与所述的关节臂组件铰接，所述的位置识别装置设置在所述的固定座上。
[0027]作为优选，所述的转动机构包括固定在固定座上的铰接座、通过转轴与铰接座连接的铰接块、以及作用于所述铰接块驱动电机，所述的驱动电机固定在所述的关节臂组件上。
[0028]本专利技术的有益效果在于：提供了一种智能充电控制方法，集成了泊车充电方法和机械手臂操作方法，实现了用户端通信装置、停车场控制系统、车机控制系统和充电桩控制系统之间的互相联动。当车辆进入停车场区域后，用户只需要在用户端通信装置发出泊车及充电需求指令，即可实现远程、智能、自动化地停车充电操作，且任意环节中出现故障，均可反馈至用户的用户端通信装置中，通知用户及时地排除故障。
附图说明
[0029]图1是本专利技术的泊车充电方法的工作原理图。
[0030]图2是本专利技术的机械手臂操作方法A1的工作原理图。
[0031]图3是本专利技术的机械手臂操作方法A2的工作原理图。
[0032]图4是机械手臂的结构示意图。
[0033]图5是机械手臂另一角度的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]参照图1～图5，一种智能充电控制方法，包括泊车充电方法和机械手臂操作方法；
[0036]其中，所述的泊车充电方法包括以下步骤：
[0037]S1、车辆进入充电场所，用户离开车辆，通过用户端通信装置向停车场控制系统发出泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能充电控制方法，其特征在于，包括泊车充电方法和机械手臂操作方法；其中，所述的泊车充电方法包括以下步骤：S1、车辆进入充电场所，用户离开车辆，通过用户端通信装置向停车场控制系统发出泊车及充电需求指令；S2、停车场控制系统收到泊车及充电需求指令后分配车位，并将车位信息反馈至用户端通信装置；S3、用户端通信装置将收到的车位信息发送至车机控制系统，车辆启动自动驾驶辅助系统，将车辆自动驶入至分配车位中；S4、车辆停入至分配车位后，车机控制系统操控充电小门自动打开，使得充电接口暴露出来；S5、与分配车位相对应的充电桩控制系统检测到车辆进入后，与车机控制系统信息交互，启动充电桩端的机械手臂将充电枪插入至车辆的充电接口中，以实现充电功能；另外，所述的机械手臂操作方法包括以下步骤：A1、充电开始，机械手臂先识别车辆充电座的位置，再识别充电座中充电接口的位置，最后将充电枪插入至车辆的充电接口中；A2、充电结束，机械手臂将充电枪收回，同时充电桩控制系统将充电结束的信息反馈至车机控制系统，车机控制系统自动将充电小门关闭，车辆等待被用户召唤使用。2.根据权利要求1所述的智能充电控制方法，其特征在于：在步骤S4中，若出现充电小门打开失败的情况，车机控制系统将失败信号反馈至用户端通信装置；在步骤S5中，若出现机械手臂启动失败或是充电失败的情况，充电桩控制系统将失败信号反馈至用户端通信装置。3.根据权利要求1所述的智能充电控制方法，其特征在于：在步骤A1中，若出现车辆充电座位置识别失败或充电接口位置识别失败或充电...

【专利技术属性】
技术研发人员：周利怀，杨幸辉，
申请(专利权)人：宁波华德汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：